数据库 284,直接透过通讯连接即时存取外部的兴趣点数据库。
[0028] 如图3所示，本发明所揭示的定位控制方法中，随着移动载具300移动的电子装置 200动态地撷取多张影像（例如每秒一张、每三秒一张、每五秒一张地周期性撷取），通过影 像中特定标志对象的相对变化，来校准电子装置200 (以及移动载具300)的定位信息，详细 作法如下所述。
[0029] 如图1、图2及图3所示，定位控制方法100首先执行步骤S102,以影像撷取模块 220撷取第一影像。接着执行步骤S104,以影像辨识单元262由第一影像中提取标志对象。 例如图3的例子中，第一影像的范围内将拍摄到标志对象ICONl(如7-11便利商店招牌）、 IC0N2(如麦当劳速食店招牌）与IC0N3(路名指示牌）等，但本发明并不仅以图3所绘示者 为限。此实施例中，标志对象可对应各种不同商店招牌（莱尔富、0K、屈臣氏、KFC等）、广告 招牌、路名指示牌或道路号志（红绿灯、单行道、路灯等）。于后续段落中，为说明上的简洁 以标志对象ICONl(如7-11便利商店招牌）做主要举例说明。
[0030] 标志对象IC0N1、IC0N2与IC0N3分别对应到不同的地标兴趣点。举例来说，标志 对象ICONl对应到的地标兴趣点POIl可为7-11便利商店市府店；标志对象IC0N2对应到 的地标兴趣点P0I2可为麦当劳速食店阪急店；标志对象IC0N3对应到的地标兴趣点P0I3 可为忠孝东路/基隆路交叉口。
[0031] 接着，例如三秒之后，当移动载具300移动一定距离之后，定位控制方法100执行 步骤S106以影像撷取模块220撷取第二影像。接着执行步骤S108,以影像辨识单元262由 第二影像中寻找相对应的标志对象ICONl。
[0032] 随着移动载具300向前行驶，移动载具300逐渐接近地标兴趣点POIl的实际位 置。此时，电子装置200上相同的影像撷取模块220在同样焦距设定之下，第二影像中的标 志对象ICONl的大小将相对应改变，随着距离接近标志对象ICONl在影像中将逐渐变大。
[0033] 定位控制方法100执行步骤S110,根据标志对象ICONl于第一影像及第二影像中 的变化程度以及移动载具的位移距离，计算电子装置200与标志对象ICONl(以及其对应的 地标兴趣点P0I1)之间的间隔距离。
[0034] 请一并参阅图4,其绘示根据本发明的一实施例中利用第一影像IMGl及第二影像 MG2中的变化程度计算电子装置200与标志对象ICONl之间的间隔距离的关系示意图。
[0035] 如图4所示，第一影像IMGl及第二影像IMG2代表影像撷取模块220先后撷取的 两张影像。第一影像頂Gl撷取时电子装置200与标志对象ICONl之间的间隔距离表示为 间隔距离H1 ;第二影像MG2撷取时电子装置200与标志对象ICONl之间的间隔距离表示为 间隔距离H2 ;第一影像MGl及第二影像MG2的最大影像宽度（或高度）表示为最大影像 宽度Nmax ;标志对象ICONl的宽度（或高度）表示为标志宽度Wieml ;标志对象ICONl在第一 影像MGl中的尺寸表示为标志影像宽度N(H1);标志对象IC0N2在第二影像MG2中的尺寸 表示为标志影像宽度N(H2)。移动载具300的位移距离表示为位移距离Hd。
[0036] 当影像撷取模块220维持同样焦距设定之下，第一影像MGl与第二影像MG2中 的标志对象尺寸N(H1)与N(H2)将有下列关系：
【主权项】
1. 一种定位控制方法，其特征在于，适用随着一移动载具移动的一电子装置，该电子装 置包含一影像揃取模块W及一卫星定位模块，该定位控制方法包含： 揃取一第一影像； 由该第一影像中提取一标志对象； 揃取一第二影像； 由该第二影像中寻找相对应的该标志对象； 根据该标志对象于该第一影像及该第二影像中的一变化程度W及该移动载具的一位 移距离，计算该电子装置与该标志对象的一间隔距离； 由一兴趣点数据库中查询与该标志对象相对应的一地标兴趣点；W及 由该间隔距离与该地标兴趣点的一已知座标，计算或校正该电子装置的一定位信息。
2. 根据权利要求1所述的定位控制方法，其特征在于，于查询该地标兴趣点的步骤中 该定位控制方法还包含： 利用该卫星定位模块取得一第一定位座标；W及 在该第一定位座标所对应的邻近范围内，根据该标志对象查找该兴趣点数据库，W得 到该地标兴趣点。
3. 根据权利要求2所述的定位控制方法，其特征在于，于计算或校正该定位信息的步 骤中，该定位控制方法还包含： 由该间隔距离与该地标兴趣点的该已知座标，计算该电子装置的一第二定位座标；W 及 当该第一定位座标与该第二定位座标不一致时，将该卫星定位模块取得的该第一定位 座标与该第二定位座标进行加权统计，W校正该电子装置的该定位信息。
4. 根据权利要求3所述的定位控制方法，其特征在于，当该第一定位座标与该第二定 位座标不一致时，该定位控制方法还包含： 依照该间隔距离与该第一定位座标计算该标志对象的一地标座标； 将计算得到的该地标座标回报至该兴趣点数据库；W及 对该地标兴趣点的该已知座标与计算得到的该地标座标进行加权统计，W更新该兴趣 点数据库中所储存的该已知座标。
5. 根据权利要求1所述的定位控制方法，其特征在于，该移动载具包含一车载诊断系 统或一行车电子控制单元，该定位控制方法还包含： 根据该第一影像与该第二影像揃取的一间隔时间内，由该车载诊断系统或该行车电子 控制单元读取该移动载具的一行进速度； 由该行进速度与该间隔时间计算该位移距离。
6. 根据权利要求1所述的定位控制方法，其特征在于，该定位控制方法还包含分别取 得该第一影像与该第二影像揃取时的定位座标，并由两定位座标的差距推算该位移距离。
7. 根据权利要求1所述的定位控制方法，其特征在于，若该兴趣点数据库中不存在与 该标志对象相对应的该地标兴趣点时，该定位控制方法还包含： 利用该卫星定位模块取得一第H定位座标； 依照该间隔距离与该第H定位座标计算该标志对象的一地标座标； 由该标志对象进行影像辨识取得一标志内容信息，并参照该地标座标建立一新增地标 兴趣点；w及 将该新增地标兴趣点更新至该兴趣点数据库。
8. 根据权利要求1所述的定位控制方法，其特征在于，若该兴趣点数据库中已存在与 该标志对象相对应的该地标兴趣点时，该定位控制方法还包含由该标志对象进行影像处理 取得一标志内容信息，并将该标志内容信息更新至该兴趣点数据库中该地标兴趣点。
9. 根据权利要求7或8所述的定位控制方法，其特征在于，该标志对象对应一商店招 牌、一广告招牌、一路名指W牌或一道路号志，该标志内容信息包含一标志名称、一标志类 型、一标志附属设施或一标志简图。
10. 根据权利要求1所述的定位控制方法，其特征在于，该定位控制方法所适用的该电 子装置为一移动通讯装置、一平板电脑、一行车导航器、一行车记录器或一车载信息电脑。
【专利摘要】一种定位控制方法，适用随着移动式载具移动的电子装置，电子装置包含影像撷取模块以及卫星定位模块，定位控制方法包含：撷取第一影像；由第一影像中提取标志对象；撷取第二影像；由第二影像中寻找相对应的标志对象；根据标志对象于第一影像及第二影像中的变化程度以及移动载具的位移距离，计算电子装置与标志对象的间隔距离；由兴趣点数据库中查询与标志对象相对应的地标兴趣点；以及，由间隔距离与地标兴趣点的已知座标，计算或校正电子装置的定位信息。
【IPC分类】G01S19-48
【公开号】CN104678421
【申请号】CN201310656176
【发明人】赖璟皓
【申请人】财团法人资讯工业策进会
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2013年12月6日
【公告号】US20150149084