定位控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明是关于卫星定位方法，尤指一种基于即时撷取影像计算或校正定位位置的 控制方法。
【背景技术】
[0002] 目前市面上的定位装置（或是导航装置）大都采用全球定位系统（Global PositionSystem，GPS)的技术。全球定位系统是结合卫星科技与无线通讯的技术，可提供 使用者精确的定位、速度及时间信息。而随着卫星科技的进步，全球定位系统已由早期的军 事用途逐渐发展于一般生活应用上，其中最常见的就是用于目标物定位与导航。
[0003] 全球定位系统的定位与导航需仰赖卫星、定位装置与导航软件之间的相互配合才 得以顺利运作。然而，定位装置常会因建筑物的遮蔽，而发生接收不到卫星所发送的定位信 号的情况，例如在建筑物内（机场、大楼、地下道或隧道）等场所或是高楼林立的都会区中， 常常无法接收到卫星信号，而无法正确地执行定位的动作。因此，每当使用者需要使用定位 装置时，就必需走到室外等可接收到卫星信号的位置才能够执行定位动作，此种方式对使 用者来说相当不方便。
[0004] 此外，在都会区常发生多路径效应，也就是卫星信号经由建筑物、水面或其它反射 物表面反射抵达定位装置的天线，来自多个路径的相异卫星信号将干扰定位装置的位置判 断，带来较大的定位误差。
【发明内容】
[0005] 有鉴于此，本发明提供一种根据动态撷取的影像进行影像辨识，并参考兴趣点数 据库中的已知座标来计算或校正定位位置的方法。在高楼林立的都会区内可供参照的地标 兴趣点（店家、路标、名胜建筑等）密度更高，可提供更精准的定位估算，可克服在都会区中 卫星定位信号收讯不良以及多路径效应带来的杂讯影响。此外，本发明的控制方法亦可即 时更新兴趣点数据库中各地标兴趣点的最新状态（如即时路况、店名变更、新增设施、地址 校对、附加信息等），可节省图资厂商手动更新兴趣点数据库的人力成本。
[0006] 依据本发明的一实施方式，其揭示一种定位控制方法，适用随着移动载具移动的 电子装置，电子装置包含影像撷取模块以及卫星定位模块，定位控制方法包含：撷取第一影 像；由第一影像中提取标志对象；撷取第二影像；由第二影像中寻找相对应的标志对象；根 据标志对象于第一影像及第二影像中的变化程度以及移动载具的位移距离，计算电子装置 与标志对象的间隔距离；由兴趣点数据库中查询与标志对象相对应的地标兴趣点；以及， 由间隔距离与地标兴趣点的已知座标，计算或校正电子装置的定位信息。
[0007] 根据本发明的一实施例，于查询该地标兴趣点的步骤中该定位控制方法还包含： 利用卫星定位模块取得第一定位座标；以及，在第一定位座标所对应的邻近范围内，根据标 志对象查找兴趣点数据库，以得到地标兴趣点。
[0008] 根据本发明的一实施例，于计算或校正该定位信息的步骤中，该定位控制方法还 包含：由间隔距离与地标兴趣点的该已知座标，计算电子装置的第二定位座标；以及，当第 一定位座标与第二定位座标不一致时，将卫星定位模块取得的第一定位座标与第二定位座 标进行加权统计，以校正电子装置的定位信息。
[0009] 根据本发明的一实施例，当该第一定位座标与该第二定位座标不一致时，该定位 控制方法还包含：依照间隔距离与第一定位座标计算标志对象的地标座标；将计算得到的 该地标座标回报至该兴趣点数据库；以及，对地标兴趣点的已知座标与计算得到的地标座 标进行加权统计，以更新兴趣点数据库中所储存的已知座标。
[0010] 根据本发明的一实施例，移动载具包含车载诊断（On-BoardDiagnostic, 0BD)系 统或行车电子控制单元（ElectronicControlUnit,ECU)，定位控制方法还包含：根据第一 影像与第二影像撷取的间隔时间内，由车载诊断系统或行车电子控制单元读取移动载具的 行进速度；由行进速度与间隔时间计算位移距离。
[0011] 根据本发明的一实施例，定位控制方法还包含分别取得该第一影像与该第二影像 撷取时的定位座标，并由两定位座标的差距推算该位移距离。
[0012] 根据本发明的一实施例，若兴趣点数据库中不存在与标志对象相对应的地标兴趣 点时，定位控制方法还包含：利用卫星定位模块取得第三定位座标；依照间隔距离与第三 定位座标计算标志对象的地标座标；由标志对象进行影像处理取得标志内容信息，并参照 标志座标建立新增地标兴趣点；以及，将新增地标兴趣点更新至兴趣点数据库。
[0013] 根据本发明的一实施例，其中若兴趣点数据库中已存在与标志对象相对应的地标 兴趣点时，定位控制方法还包含：由标志对象进行影像处理取得标志内容信息，并将标志内 容信息更新至兴趣点数据库中地标兴趣点。
[0014] 根据本发明的一实施例，其中标志对象对应商店招牌、广告招牌、路名指示牌或道 路号志，标志内容信息包含标志名称、标志类型、标志附属设施或标志简图。
[0015] 根据本发明的一实施例，电子装置为移动通讯装置、平板电脑、行车导航器、行车 记录器或车载信息电脑。
【附图说明】
[0016] 为让本案能更明显易懂，所附附图的说明如下：
[0017] 图1绘示根据本发明的一实施例中一种定位控制方法的方法流程图；
[0018] 图2绘示根据本发明的一实施例中电子装置的功能方块示意图；
[0019] 图3绘示于一实际应用例子当中电子装置所搭载的移动载具于市区路面上移动 的不意图；
[0020] 图4绘示根据本发明的一实施例中利用第一影像及第二影像中的变化程度计算 电子装置与标志对象之间的间隔距离的关系示意图；以及
[0021] 图5及图6分别绘示根据本发明的一实施例中定位控制方法其细部步骤及其他进 一步步骤的方法流程图。
【具体实施方式】
[0022] 以下将以附图及详细叙述清楚说明本发明的精神，任何所属技术领域中具有通常 知识者在了解本发明的较佳实施例后，当可由本发明所教示的技术，加以改变及修饰，其并 不脱离本发明的精神与范围。
[0023] 请参阅图1、图2以及图3,图1绘示根据本发明的一实施例中一种定位控制方法 100的方法流程图，定位控制方法100适用于随着移动载具（例如私人车辆、自行车、公车、 火车、或其他运输工具）移动的电子装置，图2绘示根据本发明的一实施例中电子装置200 的功能方块示意图。图3绘示于一实际应用例子当中电子装置200所搭载的移动载具300 于市区路面上移动的示意图。
[0024] 电子装置200为具有卫星定位功能及影像撷取功能的各式电子设备。实际应用 中，电子装置200可为移动通讯装置（例如具导航功能的智能手机）、平板电脑、行车导航 器、行车记录器或车载信息电脑。
[0025] 目前，具有卫星定位功能的装置（即电子装置200)除了提供定位、门牌查询与基 本地图服务之外，也开始提供店家、道路号志、停车场、加油站、人气景点的相关信息查询服 务。举例来说，移动通讯装置或是车用导航机的地标兴趣点（pointofinterest,P0I)数 据库，便是用来记载使用者可能感兴趣的各种信息及其座标位置。
[0026] 如图2所示，于此实施例中，电子装置200包含影像撷取模块220、卫星定位模块 240、控制模块260以及记忆模块280。控制模块260中包含影像辨识单元262、距离估算单 元264、定位校正单元266以及兴趣点回报单元268,上述各单元可利用特定的电路或执行 特定软件程序加以实现。记忆模块280包含标志对象数据库282以及电子装置200内建的 兴趣点数据库284。
[0027] 于此实施例中，除了内建装置的兴趣点数据库284之外，电子装置200亦可通 讯连接至导航软件厂商、地图系统业者或其他网络上使用者建立的兴趣点（pointof interest,P0I)数据库。或是，于另一实施例中，电子装置200本身不内建兴趣点