一种路径选择方法及电子设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种路径选择方法及电子设备。
【背景技术】
[0002]在机器人技术中，路径规划是机器人应用中的一个重要研究方向，移动机器人在障碍物和路径信息未知的情况下，通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动。
[0003]现有技术中，采用的路径规划方法为:首先采用传感器感知周围空间障碍物的位置，并根据传感器采集到的障碍物的位置对移动机器人的运动状态进行预测，然后对预测的结果进行预警分析，进而选择一条无碰路径。
[0004]但是，这种路径规划方法由于是对路径中的碰撞事件进行间断性预测，计算比较复杂，判断不够及时。
【发明内容】
[0005]本发明的实施例提供一种路径选择方法及电子设备，基于每次探测的数据进行路径选择，无需历史数据，计算简单，同时对路径做出及时判断，提高了计算性能。
[0006]为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案:
[0007]第一方面，本发明实施例提供一种路径选择的方法，应用于电子设备，包括:
[0008]按照预设策略探测所述电子设备当前环境的路径信息；
[0009]根据所述路径信息，所述电子设备的直径，以及预设的安全距离阈值判断所述电子设备当前前进的路径是否可通过；
[0010]若确定所述电子设备当前前进的路径不可通过，则根据所述路径信息，所述电子设备的直径，以及预设的安全距离阈值，确定当前探测范围内每个可通过的窗口，其中，所述可通过的窗口包含在所述电子设备的安全距离阈值范围内，两个相邻障碍物之间的可通过路径；
[0011]从所述可通过窗口中选择最优的可通过路径。
[0012]在第一方面的第一种可能的实现方式中，结合第一方面，所述路径信息包含路径的长度以及路径的角度，所述路径的长度具体为:在所述路径上，所述电子设备与最近的障碍物之间的距离；所述路径的角度具体为:所述路径与预设基准线之间的角度。
[0013]在第一方面的第二种可能的实现方式中，结合第一方面，所述根据所述路径信息，所述电子设备的直径，以及预设的安全距离阈值判断所述电子设备当前前进的路径是否可通过，包含:
[0014]若所述电子设备当前前进的路径长度小于所述预设的安全距离阈值，则确定所述电子设备当前前进的路径不可通过；
[0015]或者，
[0016]若存在第一路径的长度小于或等于所述安全距离阈值，且所述第一路径的端点与所述电子设备的当前前进的路径的距离小于或等于所述电子设备的直径，则确定所述电子设备当前前进的路径不可通过的。
[0017]在第一方面的第三种可能的实现方式中，结合第一方面的第一种可能的实现方式或第一方面的第二种可能的实现方式，所述根据所述路径信息，所述电子设备的直径，以及预设的安全距离阈值，确定当前探测范围内每个可通过的窗口，包括:
[0018]将每个路径的路径长度与所述预设的安全距离阈值分别进行比较，获取长度小于或等于所述预设的安全距离阈值的路径；
[0019]将所述长度小于或等于所述预设的安全距离阈值的路径中，路径角度为等差序列的路径的端点之间的连接线作为所述电子设备的安全距离阈值范围内的障碍物；
[0020]将所述电子设备的安全距离阈值范围内的每两个相邻障碍物之间的路径分别组成候选窗口；
[0021]删除所述候选窗口内不可通过的路径，获取可通过的窗口。
[0022]在第一方面的第四种可能的实现方式中，结合第一方面的第三种可能的实现方式，所述删除所述候选窗口内不可通过的路径，包含:
[0023]获取所述候选窗口中第二路径与所述第二路径相邻的障碍物之间的距离；
[0024]若所述第二路径与所述第二路径相邻的障碍物之间的距离小于或等于所述电子设备直径的路径，则删除所述第二路径。
[0025]在第一方面的第五种可能的实现方式中，结合第一方面至第一方面的第四种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，所述从所述可通过窗口中选择最优的可通过路径，包括:
[0026]获取所述可通过窗口中的每条路径与第一连接线的夹角；其中，所述第一连接线为所述电子设备与目标之间的连接线；
[0027]选择与所述第一连接线之间的夹角最小的路径为最优的可通过路径。
[0028]第二方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括:
[0029]探测单元，用于按照预设策略探测所述电子设备当前环境的路径信息，所述路径信息包含路径的长度以及路径的角度；其中，所述路径的长度指:在所述路径上，所述电子设备与最近的障碍物之间的距离；所述路径的角度指:所述路径与预设基准线之间的角度；
[0030]判断单元，用于根据所述路径信息，所述电子设备的直径，以及预设的安全距离阈值判断所述电子设备当前前进的路径是否可通过；
[0031]窗口确定单元，用于当判断单元确定所述电子设备当前前进的路径不可通过时，根据所述路径信息，所述电子设备的直径，以及预设的安全距离阈值，确定当前探测范围内每个可通过的窗口，其中，所述可通过的窗口包含在所述电子设备的安全距离阈值范围内，两个相邻障碍物之间的可通过路径；
[0032]选择单元，用于从所述窗口确定单元确定的可通过窗口中选择最优的可通过路径。
[0033]在第二方面的第一种可能的实现方式中，结合第二方面，所述路径信息包含路径的长度以及路径的角度，所述路径的长度具体为:在所述路径上，所述电子设备与最近的障碍物之间的距离；所述路径的角度具体为:所述路径与预设基准线之间的角度。
[0034]在第二方面的第二种可能的实现方式中，结合第二方面的第一种可能的实现方式，所述判断单元具体用于，
[0035]若所述电子设备当前前进的路径长度小于所述预设的安全距离阈值，则确定所述电子设备当前前进的路径不可通过；
[0036]或者，
[0037]若存在第一路径的长度小于或等于所述安全距离阈值，且所述第一路径的端点与所述电子设备的当前前进的路径的距离小于或等于所述电子设备的直径，则确定所述电子设备当前前进的路径不可通过的。
[0038]在第二方面的第三种可能的实现方式中，结合第二方面的第一种可能的实现方式或第二方面的第二种可能的实现方式，所述窗口确定单元具体用于，
[0039]将每个路径的路径长度与所述预设的安全距离阈值分别进行比较，获取长度小于或等于所述预设的安全距离阈值的路径；
[0040]将所述长度小于或等于所述预设的安全距离阈值的路径中，路径角度为等差序列的路径的端点之间的连接线作为所述电子设备的安全距离阈值范围内的障碍物；
[0041]将所述电子设备的安全距离阈值范围内的每两个相邻障碍物之间的路径分别组成候选窗口；
[0042]删除所述候选窗口内不可通过的路径，获取可通过的窗口。
[0043]在第二方面的第四种可能的实现方式中，结合第二方面的第三种可能的实现方式，所述窗口确定单元具体用于，
[0044]获取所述候选窗口中第二路径与所述第二路径相邻的障碍物之间的距离；
[0045]若所述第二路径与所述第二路径相邻的障碍物之间的距离小于或等于所述电子设备直径的路径，则删除所述第二路径。
[0046]在第二方面的第五种可能的实现方式中，结合第二方面至第二方面的第四种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，所述选择单元具体用于，
[0047]获取所述可通过窗口中的每条路径与第一连接线的夹角；其中，所述第一连接线为所述电子设备与目标之间的连接线；
[0048]选择与所述第一连接线之间的夹角最小的路径为最优的可通过路径。
[0049]本发明实施例提供一种路径选择方法及电子设备，按照预设策略探测电子设备当前环境的路径信息，根据所述路径信息，所述电子设备的直径，以及预设的安全距离阈值判断所述电子设备当前前进的路径是否可通过；若确定所述电子设备当前前进的路径不可通过，则根据所述路径信息，所述电子设备的直径，以及预设的安全距离阈值，确定当前探测范围内每个可通过的窗口，从所述可通过窗口中选择最优的可通过路径。由上可知，本发明实施例提供的路径选择方法，基于每次探测的数据进行路径选择，无需历史数据，计算简单，同时对路径做出及时判断，提高了计算性能，避免了现有技术中计算比较复杂以及判断不够及时的缺