据每个 轨迹贡献者的多个步行点将每个轨迹线段进一步划分为多个起终点均为步行点的轨迹子 线段，在同一个轨迹线段中的每个轨迹子线段被视为大小相同；
[0035] 将多个轨迹线段与多个轨迹子线段聚类形成有效运动轨迹，为将每个轨迹线段以 多个轨迹子线段聚类的方式进行表示，并将每个轨迹线段、该轨迹线段上多个轨迹子线段 的聚类、该轨迹线段的起始POI位置、该轨迹线段的终止POI位置、该轨迹线段上多个轨迹 子线段的总长度、该轨迹线段的运动时间与该轨迹线段的运动编码建立对应关系，同时将 该对应关系作为有效运动轨迹存入服务器。
[0036] 并且，服务器根据导航用户在室内外三维地图中的粗粒度位置与导航用户的导航 请求生成导航路径发送给导航用户包括：
[0037] 根据导航用户的导航请求中的起始点位置与终止点位置在服务器内储存的有效 运动轨迹中进行检索；
[0038] 当存在一条同时包括起始点位置与终止点位置的有效运动轨迹时，将有效运动轨 迹作为导航路径发送给导航用户；
[0039] 当存在多条同时包括起始点位置与终止点位置的有效运动轨迹时，对每条有效运 动轨迹计算运动耗时与行走距离，选出运动耗时与行走距离综合值最小的有效运动轨迹作 为导航路径发送给导航用户；
[0040] 当不存在同时包括起始点位置与终止点位置的有效运动轨迹、但存在多条分别包 括起始点位置与终止点位置的有效运动轨迹时，选出起始点位置所在有效运动轨迹与终止 点位置所在有效运动轨迹的两条运动轨迹的组合，将两条运动轨迹的组合作为导航路径发 送给导航用户，当存在多个两条运动轨迹的组合时，选出运动耗时与行走距离综合值最小 的两条运动轨迹的组合作为导航路径发送给导航用户；
[0041] 当不存在同时包括起始点位置与终止点位置的有效运动轨迹、也不存在分别包括 起始点位置与终止点位置的有效运动轨迹时，在起始点位置与终止点位置附近分别搜索最 近的POI位置，并按照起始点位置与终止点位置最近的两个POI位置作为起始点位置与终 止点位置在服务器内储存的有效运动轨迹中进行检索并生成导航路径；
[0042] 其中，当导航用户未按照导航路径运动时、或当导航用户到达导航路径指明的目 的地后，将导航用户视为轨迹贡献者继续采集个人运动轨迹、提取有效运动轨迹并存储该 有效运动轨迹。
[0043] 从上面所述可以看出，本发明提供的技术方案通过使用从采集到的个人运动轨迹 中提取出有效运动轨迹并根据有效运动轨迹为导航用户提供导航路径的技术方案，解决了 采集到的个人运动轨迹无法直接用于导航用户的问题，使室内外联合导航工作得以完成， 填补了本领域的技术空白。
【附图说明】
[0044] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施 例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获 得其他的附图。
[0045] 图1为根据本发明实施例的一种基于轨迹提取的室内外联合导航方法的流程图；
[0046] 图2为北京西单地铁站附近的部分室内外三维地图；
[0047] 图3为根据本发明实施例的一种基于轨迹提取的室内外联合导航方法中从个人 运动轨迹中提取出有效运动轨迹的方法流程图；
[0048] 图4为根据本发明实施例的一种基于轨迹提取的室内外联合导航方法中地铁检 票口位置与正常行走位置的检测频率比较图；
[0049] 图5为根据本发明实施例的一种基于轨迹提取的室内外联合导航方法中两个不 同线段中一对相似子线段的步行点比较图；
[0050] 图6为根据本发明实施例的一种基于轨迹提取的室内外联合导航方法中三条不 同的有效运动轨迹；
[0051]图7为根据本发明实施例的一种基于轨迹提取的室内外联合导航系统的结构图。
【具体实施方式】
[0052] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本发明实施例中 的附图，对本发明实施例中的技术方案进一步进行清楚、完整、详细地描述，显然，所描述的 实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域 普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0053] 根据本发明的实施例，提供了一种基于轨迹提取的室内外联合导航方法。
[0054] 如图1所示，根据本发明的实施例提供的一种基于轨迹提取的室内外联合导航方 法包括：
[0055] 步骤S101，获取室内外三维地图，以及室内外三维地图中的多个POI位置；
[0056] 步骤S103,检测轨迹贡献者与导航用户在室内外三维地图中的粗粒度位置；
[0057] 步骤S105,采集轨迹贡献者的个人运动轨迹；
[0058] 步骤S107,根据轨迹贡献者在室内外三维地图中的粗粒度位置与室内外三维地图 中的多个POI位置，从个人运动轨迹中提取出有效运动轨迹，并存储有效运动轨迹；
[0059] 步骤S109,接收导航用户的导航请求，并根据导航用户在室内外三维地图中的粗 粒度位置与导航用户的导航请求生成导航路径发送给导航用户。
[0060] 其中，根据轨迹贡献者在室内外三维地图中的粗粒度位置与室内外三维地图中的 多个POI位置，从个人运动轨迹中提取出有效运动轨迹，为将每一条个人运动轨迹中提取 出多个起终点均为POI位置的轨迹线段，将每个轨迹线段进一步划分为多个起终点均为步 行点的轨迹子线段，并将多个轨迹线段与多个轨迹子线段聚类形成有效运动轨迹。
[0061] 并且，将每一条个人运动轨迹中提取出多个起终点均为POI位置的轨迹线段，为 根据个人运动轨迹在具体位置所体现出的特征运动模式而检测出多个不同种类的POI位 置，将个人运动轨迹按照多个不同种类的POI位置分解为多个轨迹线段并提取出来，其中， 多个不同种类的POI位置包括：闸机位置、转弯位置、出入口位置。
[0062] 并且，将每个轨迹线段进一步划分为多个起终点均为步行点的轨迹子线段，为根 据每个轨迹贡献者的多个步行点将每个轨迹线段进一步划分为多个起终点均为步行点的 轨迹子线段，在同一个轨迹线段中的每个轨迹子线段被视为大小相同。
[0063] 同时，将多个轨迹线段与多个轨迹子线段聚类形成有效运动轨迹，为将每个轨迹 线段以多个轨迹子线段聚类的方式进行表示，并将每个轨迹线段、该轨迹线段上多个轨迹 子线段的聚类、该轨迹线段的起始POI位置、该轨迹线段的终止POI位置、该轨迹线段上多 个轨迹子线段的总长度、该轨迹线段的运动时间与该轨迹线段的运动编码建立对应关系， 同时将该对应关系作为有效运动轨迹存入服务器。
[0064] 另外，根据导航用户在室内外三维地图中的粗粒度位置与导航用户的导航请求生 成导航路径发送给导航用户包括：
[0065] 根据导航用户的导航请求中的起始点位置与终止点位置在服务器内储存的有效 运动轨迹中进行检索；
[0066] 当存在一条同时包括起始点位置与终止点位置的有效运动轨迹时，将有效运动轨 迹作为导航路径发送给导航用户；
[0067] 当存在多条同时包括起始点位置与终止点位置的有效运动轨迹时，对每条有效运 动轨迹计算运动耗时与行走距离，选出运动耗时与行走距离综合值最小的有效运动轨迹作 为导航路径发送给导航用户；
[0068] 当不存在同时包括起始点位置与终止点位置的有效运动轨迹、但存在多条分别包 括起始点位置与终止点位置的有效运动轨迹时，选出起始点位置所在有效运动轨迹与终止 点位置所在有效运动轨迹的两条运动轨迹的组合，将两条运动轨迹的组合作为导航路径发 送给导航用户，当存在多个两条运动轨迹的组合时，选出运动耗时与行走距离综合值最小 的两条运动轨迹的组合作为导航路径发送给导航用户；
[0069] 当不存在同时包括起始点位置与终止点位置的有效运动轨迹、也不存在分别包括 起始点位置与终止点位置的有效运动轨迹时，在起始点位置与终止点位置附近分别搜索最 近的POI位置，并按照起始点位置与终止点位置最近的两个POI位