一种led聚光灯中柱式双臂精密位移的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及自动化技术，尤其涉及自动化视觉控制技术，特别是LED聚光灯中柱式双臂精密位移的技术。
【背景技术】
[0002]现有技术中，视觉检测自动化设备的照相机和照明的聚光灯一般是做在一起的，照相机的镜头在中间，LED的聚光灯环绕在镜头四周。
[0003]为了将连带LED的聚光灯的照相机移动到被测目标的上方或下方，一般常用的方法是用X轴和Y轴导轨龙门的形式来驱动。
[0004]由此带来的问题是:在被测目标的上方和下方都需要视觉检测时，被测目标也需要一套导轨来输送，这样，整个设备空间中充斥着导轨，布置也不好布置，运行也不好运行，空间内结构复杂互相干扰。
[0005]以上的弊端是人们一直想解决的问题，时至今日，未见有另辟蹊径的技术。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种LED聚光灯中柱式双臂精密位移的方法。本发明的双臂精密位移的方法，革除了龙门式结构，在设备中央设置一中柱，中柱中设置两立轴，由两立轴驱动上下两套的视觉检测机构。
[0007]本发明的方法，类似一个人用双臂及双手把持一个连带LED的聚光灯的照相机，在水平空间中移动，最主要的，由于连带LED的聚光灯的照相机移动到被测目标上方时，照相机已经被扭歪了一个角度，由它拍照回来的图片自然也是被扭歪了一个角度，与在本中柱控制系统中存储的图片是有角度差别的，当然，此时有两个处理方法，一是将拍照回来的图片扭回，与控制系统中存储的图片实现无角度差；二是将照相机扭回一个角度，与控制系统中存储的图片的基准吻合。
[0008]为了减少控制系统的处理难度，加快处理速度，本发明采用第二种处理方法。
[0009]本发明通过采用以下技术方案来实现的。
[0010]实施一种LED聚光灯中柱式双臂精密位移的方法，包括如下步骤:
51、首先设置中柱的左上大臂连接左上小臂；以及设置右上大臂连接右上小臂；
所述左上小臂、右上小臂的端部连接上照相机；
52、然后设置左下大臂连接左下小臂；以及设置右下大臂连接右下小臂；
所述左下小臂、右下小臂的端部连接下照相机；
53、然后，设置一上LED聚光灯连接上照相机并为其照明；
54、然后，设置一下LED聚光灯连接下照相机并为其照明；
55、在中柱中设置竖直的左立轴和右立轴；所述的左立轴驱动左上大臂和左下大臂；所述的右立轴驱动右上大臂和右下大臂；
56、当送料装置输送一电路板到检测位置时，上照相机被左立轴驱动，下照相机被右立轴驱动，两照相机移动到被检测点的上方和下方进行检测，在移动过程中，两照相机的照相机基准面与中柱的中柱基准面产生不平行角度偏差；此不平行角度偏差数据被中柱的控制系统由在驱动左立轴和右立轴时获得；
S7、然后，中柱的控制系统驱动上补偏差伺服电机和下补偏差伺服电机，将上照相机基准面和下照相机基准面调整到与中柱基准面平行。
[0011]在步骤S6，所述下照相机与下LED聚光灯同竖轴设置，上照相机与上LED聚光灯同竖轴设置；在两照相机移动时，下LED聚光灯和上LED聚光灯也随之移动。
[0012]所述下LED聚光灯和上LED聚光灯的照明聚焦于电路板的检测点的上方和下方。
[0013]在步骤S7，所述上补偏差伺服电机设置上同步皮带轮，下补偏差伺服电机设置下同步皮带轮；
所述上同步皮带轮通过上同步皮带驱动上相机同步皮带轮；
所述下同步皮带轮通过下同步皮带驱动下相机同步皮带轮。
[0014]所述上相机同步皮带轮通过上安装板、上交叉滚子轴承、上轴承内圈压板、上轴承外圈压板与右上小臂转动连接。
[0015]所述上相机同步皮带轮、上轴承外圈压板与上照相机之间为固定连接。
[0016]与现有技术相比较，本发明的LED聚光灯中柱式双臂精密位移的方法由于在设备的工作空间中设置了一个紧凑的中柱，由中柱引出两个立轴，每个立轴各自驱动上下两个大臂，类似于一个人长有四只胳膊一样，上边左右两胳膊手持一个上照相机，下边左右两胳膊手持一个下照相机，上下照相机同步移动，去对准中间的被测电路板；由于本发明的照相机能够纠正照相机移动后产生的与基准面的不平行偏差，所以照相机成像与控制系统中存储的图像在X轴Y轴方向上没有角度偏差；这样本发明的优点在于:一、可以降低控制系统图像处理系统的计算难度，提高计算效率及图像处理精度；二、能够图像因有角度偏差所造成的处理错误。
[0017]本发明由于补偏差伺服电机与交叉滚子轴承配合，保证了照相机成像与基准面没有偏差。
[0018]本发明的由中柱引出两个立轴的方法，用途广泛，可以推广在许多自动化控制场入口 ο
【附图说明】
[0019]下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。
[0020]图1为本发明LED聚光灯中柱式双臂精密位移的方法的原理示意图；
图2为本发明LED聚光灯中柱式双臂精密位移的方法中照相机纠正角度偏差时部件设置细节的示意图；
图3为本发明LED聚光灯中柱式双臂精密位移的方法中同步皮带轮应用细节的示意图；
图4为本发明LED聚光灯中柱式双臂精密位移的方法的流程图。
【具体实施方式】
[0021]下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。
[0022]如图1?图4所示，实施一种为本发明LED聚光灯中柱式双臂精密位移的方法，包括如下步骤:
51、首先设置中柱10的左上大臂51连接左上小臂53;以及设置右上大臂52连接右上小臂54 ；
所述左上小臂53、右上小臂54的端部连接上照相机2 ;
52、然后设置左下大臂71连接左下小臂73;以及设置右下大臂72连接右下小臂74 ; 所述左下小臂73、右下小臂74的端部连接下照相机I ;
53、然后，设置一上LED聚光灯4连接