雷达系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种雷达系统。
【背景技术】
[0002]近年来，提出有一种对车辆进行控制的安全辅助行驶系统，其中将用于检测存在于自身汽车周围的物体的雷达装置、用于拍摄自身车辆周围的图像的摄像装置等安装在车辆上，基于用这些雷达装置、摄像装置等所检测出的信息，防止和其他车辆等之间的碰撞事故等的发生于未然，或减轻碰撞时的伤害。作为用于实现这样的系统的方法，例如，在非专利文献1中提出了用雷达对车辆的全方位进行感测的技术概念。
[0003]此外，作为通过设置多个雷达装置或摄像装置，基于来自所述多个雷达装置等的信号检测对象物的技术，例如，已知有在专利文献1-2中公开的技术。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特公平5-51870号公报
[0007]专利文献2:日本特开2003-107151号公报
[0008]非专利文献
[0009]非专利文献1:H.-L.Bloecheret 等人的 “TOGHz UWB automotive shortrange radar-Spectrum allocat1n and techno logy trends，，，Adv.Rad1Sc1.，7，PP.61-65, 2009。
【发明内容】
[0010]发明所要解决的课题
[0011]但是，在使用脉冲雷达作为雷达装置的情况下，当雷达的发送和接收信号之间的时间差发生变化时，在距离测量上就会发生误差，所以有必要尽可能地消除该因素。例如，在像近程雷达那样发送和接收信号之间的时间差成为纳秒量级的情况下，就产生了对影响雷达的发送和接收信号的时间差的因素进行严密管理的必要性。
[0012]在专利文献1中公开的技术中的结构为:其具有雷达装置的脉冲发生部和脉冲接收部作为公用机构，来自多个传感器部分的信号以高频信号直接由公用机构接收。在该结构中，因为具有作为高频信号的接收部的脉冲接收部作为公用机构，所以从天线到脉冲接收部的距离也会影响雷达的发送和接收信号之间的时间差。即，在专利文献1所公开的技术中，为了解决其问题，有必要执行复杂的管理，其包括雷达装置之间的电缆长度和雷达装置、电缆的温度管理等。另外，若从天线到脉冲接收部之间的距离增加，则由于雷达装置之间的电缆等导致的传输延迟的影响，存在脉冲波形变形的情况，这也成为降低近程雷达的性能的因素。
[0013]在专利文献2中公开的技术涉及由指挥控制装置来控制多个传感器装置的结构。在这种结构中，来自多个传感器装置的输出在进行信号处理后传输至指挥控制装置，所以雷达装置的电力消耗大。另外，在专利文献2中，虽然也已示出将接收器的输出直接通过无线通信装置发送到指挥控制装置，但是由于接收器的输出是视频信号，在将无线通信装置代替成有线通信装置时，就变得和在所述专利文献1记载的技术同样，存在影响雷达的发送和接收信号的时间差和脉冲波形的问题。
[0014]于是，本发明的目的是提供一种雷达装置，其容易以使用环境变化的影响变小的方式进行多个雷达装置的高频信号的发送和接收的时间差和脉冲波形的管理，并能够降低系统的电力消耗。
[0015]用于解决问题的方案
[0016]为了解决上述问题，本发明提供一种雷达系统，具有:多个雷达装置、中央处理装置，所述雷达装置具有:对对象物发送高频信号的发送单元，接收由所述对象物反射的信号的接收单元，对由所述发送单元和所述接收单元进行的发送信号和接收信号的定时进行控制的独立控制单元，和将所述接收单元的输出变换成数字数据的变换单元，所述中央处理装置具有:将从所述多个雷达装置发送的信息和所述多个雷达装置的位置信息相关联而进行处理的集成处理单元，对所述多个雷达装置的独立控制单元的动作定时进行控制的指挥控制单元，和对由所述集成处理单元执行处理前的数字数据执行用于检测所述对象物的处理的检测处理单元，并且，在所述多个雷达装置和所述中央处理装置之间，进行数字通信，该数字通信与所述多个雷达装置各自的所述独立控制部中的发送信号和接收信号的定时控制相分离。
[0017]根据这样的结构，能够容易地进行多个雷达装置的高频信号的发送和接收的时间差的管理，并且温度变化等使用环境变化的影响变小。此外，通过在中央处理装置中，执行对关于对象的数据进行集成的处理，从而不需要在雷达主体和雷达系统外部安装对数据进行集成处理的单元，可降低雷达系统的导入成本。
[0018]此外，在另一发明中，在上述发明的基础上，所述检测处理单元以所述雷达装置为单位执行用于检测所述对象物的位置、速度和角度的处理，所述集成处理单元执行以下处理:通过对表示由所述检测处理单元检测出的位置、速度和角度的数据进行集成，从而确定所述对象物。
[0019]根据这样的结构，雷达装置的结构被简化，从而降低雷达装置的电力消耗和成本，其结果，能够降低整个系统的成本。
[0020]此外，在另一发明中，在上述发明的基础上，所述雷达装置还具有:对于所述变换单元的输出即数字数据执行用于检测所述对象物的处理的一部分的独立检测处理单元。
[0021]根据该结构，通过在雷达装置中执行检测处理的一部分，能够降低从雷达装置传输到中央处理装置的数据量。由此可以使用低速界面。
[0022]此外，另一发明的特征在于，所述检测处理单元以所述雷达装置为单位执行用于检测所述对象物的位置、速度和角度的处理，所述集成处理单元执行以下处理:通过对表示由所述检测处理部检测出的位置、速度和角度的数据进行集成，从而确定所述对象物。
[0023]根据该结构，由于能够降低数据量，所以能够减少从雷达装置传输到中央处理装置的数据量。
[0024]此外，另一发明具有:基于由所述集成处理单元获得的所述对象物的数据，并基于所述对象物与自身之间的关系而判定有无危险的危险判定单元。
[0025]根据这样的结构，基于所集成的信息，能以更广泛的范围为对象准确地进行危险判定。
[0026]发明的效果
[0027]根据本发明，可以提供这样一种雷达系统，其容易以使用环境变化的影响变小的方式管理多个雷达装置的高频信号的发送和接收的时间差，并且可以减少系统的电力消耗。
【附图说明】
[0028]图1是示出根据本发明的第1实施例的雷达系统的结构例的图。
[0029]图2是示出图1中所示的中央处理装置的结构例的图。
[0030]图3是示出图1中所示的雷达装置的结构例的图。
[0031]图4是用于说明在图2中所示的中央处理装置中执行的处理的一个例子的流程图。
[0032]图5是示出各雷达装置的脉冲信号的发送定时的一例的图。
[0033]图6是示出各雷达装置的检测范围的一例的图。
[0034]图7是示出各雷达装置的脉冲信号的发送定时的一例的图。
[0035]图8是示出根据本发明第2实施例的中央处理装置的结构例的图。
[0036]图9是示出根据本发明第2实施例的雷达装置的结构例的图。
具体实施例
[0037]以下，将说明本发明的实施例。
[0038]本发明的基本实施例提供了一种具有多个雷达装置和中央处理装置的雷达系统，其具有以下特征。
[0039]该雷达系统的雷达装置具有:对对象物发送高频信号的发送单元，接收由对象物反射的信号的接收单元，控制由发送单元和接收单元进行的发送信号和接收信号的定时的独立控制单元，和将接收单元的输出变换成数字数据的变换单元。
[0040]该雷达系统的中央处理装置具有:将从多个雷达装置发送的信息和多个雷达装置各自的位置信息相关联而进行处理的集成处理单元，对多个雷达装置的独立控制单元的动作定时进行控制的指挥控制单元，对由集成处理单元执行处理前的数字数据执行用于检测对象物的处理的检测处理单元。
[0041]在多个雷达装置和中央处理装置之间，进行和多个雷达装置各自的独立控制单元中的发送信号和接收信号的定时控制相分离的数字通信。例如以毫秒(ms)级管理该数字通信。
[0042]根据该结构，容易以使用环境变化的影响变小的方式进行像多个雷达装置的高频信号的发送和接收的时间差和脉冲波形的管理那样的例如以纳秒级进行的管理。此外，在中央处理装置中，通过执行关于对象物的数据的集成处理，可有效地进行中央处理装置和各雷达装置之间的协作。此外，无需在雷达主体或雷达系统外部安装进行数据集成处理的单元，可减少雷达系统的导入成本。
[0043]下面，对具体的雷达系统进行说明。以下的说明仅是本发明的一个实例，本发明当然不仅限于如下所述的范围。
[0044](A)第1实施例的结构的说明
[0045]图1是示出根据本发明的第1实施例的雷达系统的结构例的图。如该图所示，雷达系统1具有中央处理装置10，雷达装置30(30-1?30-3)，LAN (Local Area Network，局域网)50和传感器组60。另外，雷达系统1被安装在例如汽车、摩托车等车辆上。
[0046]这里，中央处理装置10经由信号线40-1?40-3对雷达装置30(30-1?30_3)进行使各雷达装置的动作同步