一种旋转雷达的检测散点过滤的方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及电子信息技术领域，尤其涉及一种旋转雷达的检测散点过滤的方法和 装置。
【背景技术】
[0002] 随着电子技术、导航技术、充电技术、发动机技术等各个技术领域的不断发展，无 人机的应用越来越广泛。但是在无人机飞行的过程中，为保证飞行安全，需要通过机载雷达 对航道上的障碍点进行检测。目前无人机关于障碍点检测的解决方案主要集中在确定障碍 点、绕过障碍点以及根据障碍点生成障碍区域图形这三个方面，确定障碍点即通过检测设 备测到无人机周围的障碍物，包括空中障碍物和陆地着陆点的障碍物，绕过障碍点以及生 成障碍区域图形即通过对检测到的障碍点数据的处理以达到数据应用的目的，但是机载雷 达检测过程中难免检测到错误或者无效的障碍点，这些错误或无效的障碍点可能会导致无 人机飞行路线变长，进一步导致控制回收增加更多的不可控因素。
【发明内容】
[0003] 本发明提供了一种旋转雷达的检测散点过滤的方法和装置，其通过有序接收旋转 雷达检测到的障碍点的极坐标，对障碍点序列中相邻障碍点的距离数据根据预设的对应阈 值进行障碍点的离散性判断，将离散性判断为离散的障碍点滤除，得到更精确的雷达检测 结果，便于生成飞行效率更高更可控的飞行路线。
[0004] 为实现上述设计，本发明采用以下技术方案：
[0005] -方面采用一种旋转雷达的检测散点过滤的方法，包括：
[0006] 有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，所述极坐标对应的极点为所述旋转 雷达所在点；
[0007] 基于所述极坐标计算连续三个所述障碍点之间的距离关系，根据所述距离关系生 成障碍点的离散标识；
[0008] 将所述障碍点的离散标识根据其相邻障碍点的离散标识进行修正；
[0009] 滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点。
[0010] 其中，所述基于所述极坐标计算连续三个所述障碍点之间的距离关系，根据所述 距离关系生成障碍点的离散标识，包括：
[0011] 基于所述极坐标计算相邻两个障碍点之间的极径差值，当所述极径差值大于预设 的阈值时，将所述相邻两个障碍点中后一个障碍点标识为离散，否则标识为连续；
[0012] 判断所述离散标识为连续的障碍点相对于其前后相邻的两个障碍点的凹凸性，若 所述障碍点的凹凸性为凸点，将其离散标识切换为离散；
[0013] 计算所述离散标识为连续的障碍点与其前后相邻的两个障碍点组成的三角形的 各边长，若所述三角形的各边长满足预设的边长关系，将所述离散标识切换为离散。
[0014] 其中，所述将所述障碍点的离散标识根据其相邻障碍点的离散标识进行修正，具 体为：
[0015] 若连续三个障碍点中的中间障碍点的离散标识为连续，且另外两个障碍点的离散 标识为离散，将所述中间障碍点的离散标识修正为离散。
[0016] 其中，所述障碍点的凹凸性为凸点的判断，具体为：
[0017]D12>m*D13&&D23>m*D13;
[0018] 所述边长关系，具体为：
[0019](D12+D13-D23〈 =η)||(D12+D23-D13〈 =η)||(D23+D13-D12〈 =η)，或
[0020] D12>x&&D13>x&&D23>x；
[0021] 其中，D12、D13和D23分别表示连续三个障碍点中第一个与第二个、第一个与第三 个以及第二个与第三个之间的距离；m表示预设的长度系数，&&表示逻辑与运算；η表示预 设的长度关系参考值；II表示逻辑或运算；X表示预设的长度参考值。
[0022] 其中，所述滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点之后，还包括：
[0023] 将剩余的所述障碍点在以所述旋转雷达所在位置为极点的极坐标系中显示。
[0024] 另一方面采用一种旋转雷达的检测散点过滤的装置，包括：
[0025] 极坐标接收单元，用于有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，所述极坐标 对应的极点为所述旋转雷达所在点；
[0026] 标识生成单元，用于基于所述极坐标计算连续三个所述障碍点之间的距离关系， 根据所述距离关系生成障碍点的离散标识；
[0027] 标识修正单元，用于将所述障碍点的离散标识根据其相邻障碍点的离散标识进行 修正；
[0028] 障碍点滤除单元，用于滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点。
[0029] 其中，所述标识生成单元，包括：
[0030] 初始标记模块，用于基于所述极坐标计算相邻两个障碍点之间的极径差值，当所 述极径差值大于预设的阈值时，将所述相邻两个障碍点中后一个障碍点标识为离散，否则 标识为连续；
[0031] 第一切换模块，用于判断所述离散标识为连续的障碍点相对于其前后相邻的两个 障碍点的凹凸性，若所述障碍点的凹凸性为凸点，将其离散标识切换为离散；
[0032] 第二切换模块，用于计算所述离散标识为连续的障碍点与其前后相邻的两个障碍 点组成的三角形的各边长，若所述三角形的各边长满足预设的边长关系，将所述离散标识 切换为离散。
[0033] 其中，所述标识修正单元，具体用于：
[0034] 若连续三个障碍点中的中间障碍点的离散标识为连续，且另外两个障碍点的离散 标识为离散，将所述中间障碍点的离散标识修正为离散。
[0035] 其中，所述障碍点的凹凸性为凸点的判断，具体为：
[0036] D12>m*D13&&D23>m*D13 ;
[0037] 所述边长关系，具体为：
[0038](D12+D13-D23〈 =η)||(D12+D23-D13〈 =η)||(D23+D13-D12〈 =η)，或
[0039]D12>x&&D13>x&&D23>x；
[0040] 其中，D12、D13和D23分别表示连续三个障碍点中第一个与第二个、第一个与第三 个以及第二个与第三个之间的距离；m表示预设的长度系数，&&表示逻辑与运算；η表示预 设的长度关系参考值；II表示逻辑或运算；X表示预设的长度参考值。
[0041] 其中，还包括：
[0042] 障碍点显示单元，用于将剩余的所述障碍点在以所述旋转雷达所在位置为极点的 极坐标系中显示。
[0043] 本发明的有益效果为：通过有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，对障碍 点序列中相邻障碍点的距离数据根据预设的对应阈值进行障碍点的离散性判断，将离散性 判断为离散的障碍点滤除，得到更精确的雷达检测结果，便于生成飞行效率更高更可控的 飞行路线。
【附图说明】
[0044] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所 需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施 例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施 例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0045] 图1是本发明【具体实施方式】中提供的一种旋转