射的定位光束发射装置的两种扫射模式的启动顺序不同，同一子定位空间内的不同定位光束发射装置扫射定位光束的时期不同；或者 相邻子定位空间内的定位光束发射装置扫射定位光束的时期不同，同一子定位空间内的不同定位光束发射装置的两种扫射模式的启动顺序不同。6.根据权利要求4所述的定位光束发射系统，其中，所述定位光束发射装置包括: 第一扫射光源，用于向其所在的子定位空间扫射所述第一定位光束； 第二扫射光源，用于向其所在的子定位空间扫射所述第二定位光束；以及 面光源，用于在每个所述扫射周期内向其所在的子定位空间发射平面光脉冲， 所述第一扫射光源和所述第二扫射光源在所述扫射周期内的不同时期向其所在的子定位空间扫射定位光束， 在每个所述扫射周期内，所述第一扫射光源开始扫射所述第一定位光束的时间与所述面光源发射所述平面光脉冲的时间之间具有第一固定时间间隔，所述第二扫射光源开始扫射所述第二定位光束的时间与所述面光源发射所述平面光脉冲的时间之间具有第二固定时间间隔。7.根据权利要求6所述的定位光束发射系统，其中， 在每个所述扫射周期内，在所述面光源发射第一平面光脉冲后，所述第一扫射光源开始向其所在的子定位空间扫射定位光束，在所述面光源发射第二平面光脉冲后，所述第二扫射光源开始向其所在的子定位空间扫射定位光束，所述第一平面光脉冲和所述第二平面光脉冲之间具有固定时间间隔， 所述第一扫射光源开始扫射所述第一定位光束的时间与所述面光源发射所述第一平面光脉冲的时间之间具有第一固定时间间隔，所述第二扫射光源开始扫射所述第二定位光束的时间与所述面光源发射所述第二平面光脉冲的时间之间具有第二固定时间间隔。8.—种定位光束发射方法，用于向定位空间发射定位光束，所述定位空间包括多个子定位空间，在每个所述子定位空间设置有定位光束发射装置，该方法包括: 每个所述子定位空间内的定位光束发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向该子定位空间扫射定位光束，所述定位光束具有线状截面，并且绕扫射转轴转动，所述扫射转轴与所述线状截面的延伸方向不垂直； 同一时间向相邻子定位空间内所扫射的定位光束不同，并且/或者，向相邻子定位空间内扫射的定位光束的时期不同。9.一种室内定位系统，用于对处在定位空间内的待定位物体定位，所述定位空间包括多个子定位空间，该系统包括: 多个定位光束发射装置，分别设置在所述多个子定位空间内的预定位置，每个所述定位光束发射装置用于以预定的扫射周期和预定的角速度向其所在的子定位空间扫射定位光束，其中，所述定位光束具有线状截面，并且绕扫射转轴转动，所述扫射转轴与所述线状截面的延伸方向不垂直，同一时间相邻子定位空间内的定位光束发射装置所扫射的定位光束不同，并且/或者，相邻子定位空间内的定位光束发射装置所扫射的定位光束的时期不同； 多个光束接收器，适于固定在所述待定位物体的外表面，用于接收所述定位光束，所述多个光束接收器之间的相对空间位置关系固定。10.根据权利要求9所述的室内定位系统，还包括: 处理器，用于根据所述多个光束接收器接收到的定位光束和/或所接收到的定位光束的时间确定与该定位光束所对应的定位光束发射装置，并根据所述多个光束接收器在一个扫射周期内分别接收到所述定位光束的时间、所述角速度、所述相对空间位置关系以及所确定的定位光束发射装置的预定位置，确定所述待定位物体的位置。11.根据权利要求1O所述的室内定位系统，其中， 每个所述定位光束发射装置在每个所述扫射周期内以两种扫射模式向其所在的子定位空间扫射定位光束， 所述两种扫射模式的工作时期不同， 第二种扫射模式下的第二定位光束的扫射转轴与第一种扫射模式下的第一定位光束的扫射转轴具有预定夹角。12.根据权利要求11所述的室内定位系统，其中， 所述处理器根据所述光束接收器在每个所述扫射周期内接收到所述第一定位光束的时间以及接收到所述第二定位光束的时间，确定所述光束接收器相对于所述定位光束发射装置的方向，或者/并且， 所述处理器根据在一个扫射周期内既接收到所述第一定位光束又接收到所述第二定位光束的多个光束接收器相对于所述定位光束发射装置的方向和所述多个光束接收器之间的预定相对空间位置关系，确定所述待定位物体的位置。13.根据权利要求11所述的室内定位系统，其中， 所述第一定位光束的线状截面的延伸方向和所述扫射转轴垂直于水平面，并且所述第二定光束的线状截面的延伸方向和所述扫射转轴平行于水平面;或者 所述第一定位光束的线状截面的延伸方向和所述扫射转轴平行于水平面，并且所述第二定光束的线状截面的延伸方向和所述扫射转轴垂直于水平面。14.根据权利要求11或13所述的室内定位系统，其中， 所述定位光束发射装置所扫射的定位光束的有效范围被设置为能够覆盖其所在的子定位空间而不超出与其所在的子定位空间相邻的子定位空间。15.根据权利要求14所述的室内定位系统，其中， 在每个所述子定位空间内彼此远离的两个位置处分别设置有所述定位光束发射装置，相邻子定位空间内同时进行扫射的定位光束发射装置的两种扫射模式的启动顺序不同，同一子定位空间内的不同定位光束发射装置扫射定位光束的时期不同；或者 相邻子定位空间内的定位光束发射装置扫射定位光束的时期不同，同一子定位空间内的不同定位光束发射装置的两种扫射模式的启动顺序不同。16.根据权利要求14所述的室内定位系统，其中，所述定位光束发射装置包括: 第一扫射光源，用于向其所在的子定位空间扫射所述第一定位光束； 第二扫射光源，用于向其所在的子定位空间扫射所述第二定位光束；以及 面光源，用于在每个所述扫射周期内向其所在的子定位空间发射平面光脉冲， 所述第一扫射光源和所述第二扫射光源在所述扫射周期内的不同时期向其所在的子定位空间扫射定位光束， 在每个所述扫射周期内，所述第一扫射光源开始扫射所述第一定位光束的时间与所述面光源发射所述平面光脉冲的时间之间具有第一固定时间间隔，所述第二扫射光源开始扫射所述第二定位光束的时间与所述面光源发射所述平面光脉冲的时间之间具有第二固定时间间隔。17.根据权利要求16所述的室内定位系统，其中， 处于同一个子定位空间内的两个定位光束发射装置中的面光源所发射的平面光脉冲不同，所述处理器根据所述光束接收器所接收到的平面光脉冲，确定发射该平面光脉冲的面光源所对应的定位光束发射装置。18.根据权利要求16所述的室内定位系统，其中， 在每个所述扫射周期内，在所述面光源发射第一平面光脉冲后，所述第一扫射光源开始向其所在的子定位空间扫射定位光束，在所述面光源发射第二平面光脉冲后，所述第二扫射光源开始向其所在的子定位空间扫射定位光束，所述第一平面光脉冲和所述第二平面光脉冲之间具有固定时间间隔， 所述第一扫射光源开始扫射所述第一定位光束的时间与所述面光源发射所述第一平面光脉冲的时间之间具有第一固定时间间隔，所述第二扫射光源开始扫射所述第二定位光束的时间与所述面光源发射所述第二平面光脉冲的时间之间具有第二固定时间间隔。
【专利摘要】本发明公开了一种定位光束发射系统、方法及室内定位系统。定位空间包括多个子定位空间。多个定位光束发射装置分别固定在多个子定位空间内的预定位置，定位光束发射装置用于以预定的扫射周期和预定的角速度向其所在的子定位空间扫射定位光束。定位光束具有线状截面，并且绕扫射转轴转动，扫射转轴与线状截面的延伸方向不垂直。控制器与多个定位光束发射装置连接，用于控制多个定位光束发射装置的扫射模式，以使得同一时间相邻子定位空间内的定位光束发射装置所扫射的定位光束不同，并且/或者，相邻子定位空间内的定位光束发射装置所扫射的定位光束的时期不同。本发明使得定位空间被扩展，并且可以避免激光重叠区域的产生。
【IPC分类】G01S5/16
【公开号】CN105629200
【申请号】CN201610150016
【发明人】董荣省, 郭成, 谢祖永
【申请人】北京国承万通信息科技有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2016年3月16日