用于测量传感器间数据进行融合标定的标定板的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种用于不同二维/三维测量传感器间数据进行融合标定的标定板。
【背景技术】
[0002]在复杂工件的三维测量中，由于遮挡、视角等原因，不同部位的测量任务需要由不同的传感器完成，各传感器测量的数据最终需要融合到同一个坐标系下进行后续的三维计算，因此需要标定不同传感器之间的位置关系，即完成不同传感器间的融合标定。
[0003]现有的标定方法一般借助于一个长方体的标准量块实现不同传感器间姿态关系的标定，借助于圆球球心实现不同传感器间坐标原点偏移关系的标定，标定时不同传感器都能同时测到标准量块和圆球上的公共特征。这种标定方法在测量圆球标定物时只能测到弱球冠(小于1/2球)，导致球心测量不准确，影响标定精度，因此只适用于精度要求不高的三维测量中。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是:为克服上述问题，提供一种测量更精确的用于不同二维/三维测量传感器间的测量数据进行融合标定的标定板。
[0005]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
[0006]一种用于测量传感器间数据进行融合标定的标定板，包括方形板体，所述方形板体的一面上设置有一个或多个波浪形立面，所述波浪形立面上设置有按一定间隔分布的第一梯形凸起。
[0007]优选地，所述方形板体的一个边或多个边上设置有按一定间隔分布的第二梯形凸起。
[0008]优选地，所述波浪形立面与所述方形板体的夹角为45度。
[0009]优选地，所述波浪形立面平行于所述方形板体设置。
[0010]优选地，所述方形板体上阵列设置有多个菱形通孔。
[0011]优选地，所述第一梯形凸起为等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm ;所述第二梯形凸起为等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm。
[0012]优选地，所述第一梯形凸起为等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm ;所述第二梯形凸起为等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm
[0013]优选地，所述第一梯形凸起为等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm。
[0014]本实用新型的有益效果是:本实用新型标定板使用标定板上的特征点完成不同传感器间的融合标定。本标定板上的各特征点均是由三个平面相交得到的，标定时各平面都能够被各传感器准确测量，由此可以得到比较精确的标定点坐标。利用该标定板可实现整个标定过程的自动化，并且可以获得很高的标定精度。
【附图说明】
[0015]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0016]图1是本实用新型一个实施例的立体图；
[0017]图2是本实用新型另一个实施例的立体图；
[0018]图3是本实用新型另一个实施例的立体图。
[0019]图中标记:1_方形板体，2-波浪形立面，21-第一梯形凸起，3-第二梯形凸起，4-菱形通孔。
【具体实施方式】
[0020]现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
[0021]下面提供本实用新型所述用于测量传感器间数据进行融合标定的标定板的【具体实施方式】。
[0022]实施例1
[0023]如图1所示的本实用新型所述一种用于不同的二维/三维的测量传感器间测量数据融合标定的标定板，包括方形板体1，所述方形板体I的一面上设置有一个或多个波浪形立面2，所述波浪形立面2根据需要进行设置个数，具体不限定，所述波浪形立面2上设置有按一定间隔分布的第一梯形凸起21，所述间隔分布的第一梯形凸起21形成无峰的波浪，由所述波浪形立面2的各个小立面以及与其相邻的上下表面均可由各个传感器直接测得。对于每个传感器测量的数据，两相侧边与上表面相交可得一标定点，与下表面相交也可得一标定点。对于两个不同的传感器，相互之间的位姿变换关系可以用一个4*4的矩阵表达，矩阵有三个旋转和三个平移共6个未知参数待求。将两个传感器测得的对应标定点坐标代入位姿变换方程，即可求得变换矩阵中的6个未知的自由度参数。
[0024]本实用新型标定板使用标定板上的特征点完成不同传感器间的融合标定。本标定板上的各特征点均是由三个平面相交得到的，标定时各平面都能够被各传感器准确测量，由此可以得到比较精确的标定点坐标，标定精度比现有标定方式有明显提高。
[0025]实施例2
[0026]在优选的本实施例中，本新型所述用于测量传感器间数据进行融合标定的标定板，包括方形板体1，如图2所示，所述方形板体I的一面上优选设置有4个波浪形立面2，其中3个波浪形立面2沿着同一方向与所述方形板体I呈45度夹角，该3个波浪形立面2相互平行，最后一个波浪形立面2与其他3个波浪形立面2相对设置，沿相反方向倾斜45度，所述波浪形立面2上设置有按一定间隔分布的第一梯形凸起21，所述方形板体I的4个边上设置有按一定间隔分布的第二梯形凸起3，所述第一梯形凸起21为等腰梯形凸起，但不限于等腰梯形，还可以为非等腰梯形，所述等腰梯形凸起的下底角优选为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度优选为3cm。所述第二梯形凸起3为等腰梯形凸起，但不限于等腰梯形，还可以为非等腰梯形，所述等腰梯形凸起的下底角优选为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度优选为3cm。
[0027]实施例3
[0028]在优选的本实施例中，本新型所述用于测量传感器间数据进行融合标定的标定板，包括方形板体1，如图1所示，所述方形板体I的一面上优选设置有I个波浪形立面2，本实施例中波浪形立面2平行于所述方形板体I设置，所述波浪形立面2上设置有按一定间隔分布的第一梯形凸起21，所述方形板体I的与所述波浪形立面2垂直的2个边上设置有按一定间隔分布的第二梯形凸起3，所述第一梯形凸起21为等腰梯形凸起，但不限于等腰梯形，还可以为非等腰梯形，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm。所述第二梯形凸起3为等腰梯形凸起，但不限于等腰梯形，还可以为非等腰梯形，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm。
[0029]实施例4
[0030]在优选的本实施例中，本新型所述用于测量传感器间数据进行融合标定的标定板，包括方形板体1，如图3所示，所述方形板体I的一面上设置有I个波浪形立面2，本实施例中波浪形立面2与所述方形板体I呈45度夹角设置，所述波浪形立面2上设置有按一定间隔分布的第一梯形凸起21，所述方形板体I上阵列式分布的优选设置有24个菱形通孔4，所述菱形通孔4的个数可根据需要进行设置，具体不限定。
[0031]所述第一梯形凸起21优选的为等腰梯形凸起，但不限于等腰梯形，还可以为非等腰梯形，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm。
[0032]以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
【主权项】
1.一种用于测量传感器间数据进行融合标定的标定板，其特征在于，包括方形板体，所述方形板体的一面上设置有一个或多个波浪形立面，所述波浪形立面上设置有按一定间隔分布的第一梯形凸起。
2.如权利要求1所述的标定板，其特征在于，所述方形板体的一个边或多个边上设置有按一定间隔分布的第二梯形凸起。
3.如权利要求2所述的标定板，其特征在于，所述波浪形立面与所述方形板体的夹角为45度。
4.如权利要求2所述的标定板，其特征在于，所述波浪形立面平行于所述方形板体设置。
5.如权利要求1所述的标定板，其特征在于，所述方形板体上阵列设置有多个菱形通孔。
6.如权利要求3所述的标定板，其特征在于，所述第一梯形凸起为等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm ;所述第二梯形凸起为等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm0
7.如权利要求4所述的标定板，其特征在于，所述第一梯形凸起为等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm ;所述第二梯形凸起为等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm0
8.如权利要求5所述的标定板，其特征在于，所述第一梯形凸起为等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角为30度，所述等腰梯形凸起的上底宽度为3cm。
【专利摘要】本实用新型涉及一种用于测量传感器间数据进行融合标定的标定板，包括方形板体，所述方形板体的一面上设置有一个或多个波浪形立面，所述波浪形立面上设置有按一定间隔分布的第一梯形凸起，由所述波浪形立面的各个小立面以及与其相邻的上下表面均可由各个传感器直接测得。对于每个传感器测量的数据，两相侧边与上表面相交可得一标定点，与下表面相交也可得一标定点。本标定板上的各特征点均是由三个平面相交得到的，标定时各平面都能够被各传感器准确测量，由此可以得到比较精确的标定点坐标。利用该标定板可实现整个标定过程的自动化，并且可以获得很高的标定精度。
【IPC分类】G01B21-00
【公开号】CN204461385
【申请号】CN201520100415
【发明人】刘军传
【申请人】苏州天准科技股份有限公司
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年2月11日