专利名称：共同作业系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于多个装置与人共同作业，且在此时，将作业效率提高 到最大的技术。
背景技术：
以往，已知有多个机器人在共用的区域内同时作业的技术，作为实现 对于此种机器人的示教的时间的缩短，且实现机器人作业的早期运作，例 如，已知有如以下的机器人系统(例如，参照专利文献l)，即；与机器人 数对应的多个示教者使用各自的便携操作盘，处于共用的区域内的各个机 器人附近，并且，在各机器人间设置安全栅等安全防护装置，并进行机器 人示教。
专利文献1:特开2003-340756号公报
然而，在上述系统的情况下，为了欲仅以机器人作业，需要事先的示 教，并且如果在人完全不介入的情况下作业，则有时无法适当地对应状况 的变化或机器人的故障。此时，期望人一同作业。
另一方面，在机器人与人共用的区域内作业，需要尽可能减少人的数 量，从而实现人的资源的有效利用，此外，有需要有效地进行作业。
发明内容
因此，本发明的目的在于，设在多个装置与人共用的区域内作业，此 时实现人的资源的有效利用，同时能够有效地进行作业。
为达到上述目的，本发明是一种共同作业系统，其是人介入到多个装 置进行的作业中的、各个装置进行的作业的至少--部分的作业系统，其特 征在于，不重复地设定一个人对于所述多个装置的介入时刻，且由多个装 置和至少一个人同时进行作业。即，本发明在利用能够实施由多个工序构成的加工的多个加工装置， 对多个部件实施规定的加工时，对所述多个部件实施的加工的一部分包括 由人实施的加工，在人对规定的部件实施加工其间，由加工装置对其他的 部件实施加工，并对每个部件重复该操作，由此，由人进行的作业和由加 工装置进行的作业在一个部件中不重复。
如此，如果对于多个加工装置不重复地设定人介入的时刻，多个装置 与一个人或多个人不重复地同时作业，则能够省去配置多个人这样的浪 费，并且能够及其有效地执行整体作业。
此时，作为装置可以是移动式加工装置，也可是固定式加工装置。
发明效果
构成人介入到多个加工装置进行的作业中、各个加工装置的作业的 至少一部分的作业系统，且不重复地设定一个人或多个人介入的时刻，从 而与加工装置进行共同作业，由此能够有效地进行作业整体。
图1 (a) (e)是从上方观察本发明涉及的共同作业系统的一例的状
态的说明图。
图2是在时间轴上观察作业分配的说明图。
图3是从上方观察共同作业系统的其他的例子的说明图。
图4是从上面观察其他实施例涉及的共同作业系统的一例的状态的说明图。
图5是在时间轴上观察图4所示的共同作业系统的作业分配的说明图。
具体实施例方式
基于
本发明的实施方式。
此处，图1是对每个工序从上方观察本发明涉及的共同作业系统的一 例的状态的说明图，图2是在时间轴上观察作业分配的说明图，图3是从 上方观察共同作业系统的其他的例子的说明图。
本发明涉及的多个装置与人的共同作业系统作为人的动作不受装置
的动作的制约而能够有效地进行作业的系统，以下，为简单地说明，例如
对于部件A、 B、 C分别实施三个工序的加工，其中，以两个工序由移动 装置a、 b、 c进行加工， 一个工序由人m进行加工的情况为例。
艮P，例如，部件A、 B、 C为同一部件，对这些部件A、 B、 C实施三 次加工，但不是在同一时刻实施，而是在不同的时刻实施三次加工，该三 次加工中的一个加工由人m进行加工，各个移动装置a、 b、 e进行其余的 两次加工。
在该情况下，在第一工序中，如图1 (a)及图2所示，人m对于加 工线的部件A和部件B和部件C中的部件A进行加工，其间，两台装置 b、 c对于部件B和部件C进行加工。
接下来，在第二工序中，如图l (b)及图2所示，人m加工部件B， 其间，两台装置a、 c对部件A和部件C进行加工。
并且，在其后的第三工序中，如图1 (c)及图2所示，人m加工部 件C，其间，两台装置a、 c对部件A、部件B进行加工。并且，在本实 施例中，在该第1 第3工序中，各部件A、 B、 C均加工完成。
利用此种思想，在与至少一部分需要人m的介入的装置a、 b、 c的共 同作业中，人m向各装置的介入的时刻不重复，不会产生浪费的时间，因 此能够有效地处理整体的作业。
然而，在上述的实施例中，表示了加工线为直线的情况，但也可如图 3所示，以人m为中心，包围周围地形成加工部，从而减少人m的移动距 离。当然，在该情况下，人m向各装置a、 b、 c的介入时刻也如图2。
此外，在上述的实施例中，表示了加工部件A、 B、 C的例子，但加 工也包含机械加工以外的作业。此外，装置a、 b、 c也可不是移动装置而 是固定装置，进而，人m的人数也可为多个。在该情况下，也避免人之间 的作业的重复。
图4是从上面观察其他实施例涉及的共同作业系统的一例的状态的说 明图，图5是在时间轴上观察图4所示的共同作业系统的作业分配的说明 图。该实施例沿载置有车辆的门的托板P的组装输送线L，设置有配置 有导槽安装装置X的第一工位、配置有调节器安装装置Y的第二工位、 以及配置有挡风条安装装置Z的第三工位。
另一方面，作为作业者配置有5人，ml、 m2、 m3、 m4、 m5B
其中，作业者ml涉及各工位的所有的作业，其他的作业者m2、 m3、 m4、 m5进涉及各工位的作业。
具体地，在第一工位中，向导槽安装装置X的导槽安装是作业者ml 装配到待机的导槽安装装置。在导槽供给时，把持导槽的部分的动作促动 器在解除把持的状态下停止并待机，作业者ml将导槽设置在导槽安装装 置的规定位置后，作业者ml操作操作盘，由此把持部的动作促动器动作 到进行把持的状态，且幵始以后的自动作业。
其间，作业者m2进行导槽以外的规定部件或配件向门的安装，以及 配件的预装。
将滑槽载置于装置X后，作业者ml移动到第二工位，将调节器载置 在装置Y。此处，作业者ml进行从用于对门调节器配件安装位置的定位 的门附近至门的调节器配件安装位置的辅助输送。
其间，作业者m3、 m4进行调节器以外的规定部件或配件向门的安装， 以及配件的预装。
在将调节器载置于装置X后，作业者ml移动到第3工位，以手动作 业将挡风条预固定在门上，进而打开装置Z的动作开关。具体地，作业者 m进行；挡风条的下部夹具向门的安装、上部夹具的安装以及向窗框的 预装。上述作业完成后，作业者ml操作操作盘，从而挡风条安装装置将 挡风条向窗框的槽内按压，同时进行向使辊移动的上部窗框的安装。
其间，作业者m5进行挡风条以外的规定部件或配件向门的安装，以 及配件的预装。
上述中，打开装置Z的动作开关后，利用剩余的时间，作业者ml也 可进行其他的作业者m2、 m3、 m4、 m5的作业的跟进。 工业上的可利用性
通过多个装置与人共同作业，且在此时，人的介入不重复，由此不会 有浪费的时间，能够效率良好地进行整体的作业。
权利要求
1. 一种共同作业系统，其是人介入到多个装置进行的作业中的、各个装置进行的作业的至少一部分的作业系统，其特征在于，不重复地设定一个人对于所述多个装置的介入时刻，且由多个装置和至少一个人同时进行作业。
全文摘要
多个装置和人在共同的区域内作业，且在此时，实现人的资源的有效利用，并且有效地进行作业。三台装置(a、b、c)和一个人(m)对部件(A、B、C)实施加工时，在第一工序中，人(m)对部件(A)进行加工，两台装置(b、c)对部件(B)和部件(C)进行加工。在第二工序中，人(m)对部件(B)进行加工，两台装置(a、c)对部件(A)和部件(C)进行加工。接下来，在第三工序中，人(m)对部件(C)进行加工，两台装置(a、b)对部件(A)和部件(B)进行加工。如此，使人(m)对各装置的介入的时刻不重复地设定，实现作业执行的有效化。
文档编号G05B19/418GK101390026SQ20068005343
公开日2009年3月18日 申请日期2006年2月8日 优先权日2005年12月26日
发明者三浦健, 大槻浩二, 大竹义人, 大野健一, 小泽哲也, 山本龙彦, 彦江顺, 永田雅彦, 美和浩 申请人:本田技研工业株式会社