专利名称：允许过程控制系统中的非确定性执行的系统和方法
技术领域：
本公开大体上涉及过程控制系统，并且更特别地，涉及允许过程控 制系统中的非确定性执行的系统和方法。
背景
在典型的用于快速变化或易变过程的过程控制系统中，执行控制策 略通常要求控制系统是确定性的。然而，经常需要执行作为控制过程一 部分的就时间而言是非确定性的某些操作。例如，在大量过程数据点的 范围内进行的计算或对计算机磁盘文件的评估会需要不确定的时间量
该问题通常需要控制工程师采用不同的设计模型来管理和执行非 确定性控制算法，这会导致成本和复杂度增加。控制工程师需要一种既 用于确定性算法又用于非确定性算法的集成的单一控制系统。
概要
本公开提供了允许过程控制系统中的非确定性执行的系统和方法。 在第 一 实施例中， 一种方法包括根椐确定性过程控制环境的执行周 期从确定性过程控制环境接收至少一个过程控制值。所述方法还包括根 椐非确定性过程的执行周期向非确定性过程提供所述至少一个过程控 制值。非确定性过程的执行周期与确定性过程控制环境的执行周期不一
致(加t correspond to)。
在特定实施例中，所迷方法还包括存储所述至少一个过程控制值， 直到非确定性过程能够接收所述至少一个过程控制值。
在其他特定实施例中，所述方法还包括根据非确定性过程的执行周 期从非确定性过程接收至少一个结果值并且根据确定性过程控制环境 的执行周期向确定性过程控制环境提供所述至少一个结果值。在另外其 他特定实施例中，所述方法还包括存储所述至少一个结果值，直到确定 性过程控制环境能够接收所述至少一个结果值。
在第二实施例中，过程控制系统中的代理模块包括数据存储器，所 述数据存储器被配置成根据确定性过程控制环境的执行周期从确定性过程控制环境接收至少一个过程控制值.数据存储器还被配置成根据非 确定性过程的执行周期向非确定性过程提供所述至少 一个过程控制值。 非确定性过程的执行周期与确定性过程控制环境的执行周期不一致。
在第三实施例中，确定性过程控制环境包括确定性过程、非确定性 过程和代理模块。代理模块被配置成根据确定性过程的执行周期从确定
性过程接收至少一个过程控制值。代理模块还^:配置成根据非确定性过 程的执行周期向非确定性过程提供所述至少 一个过程控制值。
在第四实施例中，计算机程序被包含在计算机可读介质上，并且能 够被处理器执行。所述计算机程序包括用于根据确定性过程控制环境的 执行周期从确定性过程控制环境接收至少 一 个过程控制值的计算机可 读程序代码。计算机程序还包括用于根据非确定性过程的执行周期向非 确定性过程提供所述至少一个过程控制值的计算机可读程序代码。非确 定性过程的执行周期与确定性过程控制环境的执行周期不一致。
在阅读附图、描述和权利要求后，其他技术特征对于本领域内的技 术人员而言将会是很明显的。
附图筒述
为了更为完整地理解本公开，结合附图参考下文中的描述，其中
图1图示出根据本公开的一个实施例的示例性过程控制系统；
图2图示出根据本公开的一个实施例的过程控制系统中的示例性控
制过程和子过程；并且
图3图示出根据本公开的一个实施例的用于在确定性过程控制系统
中使用非确定性过程的示例性方法。
详细描述
图1图示出根据本公开的一个实施例的示例性过程控制系统100。 图1中所示的过程控制系统100的实施例仅用于阐释目的。可以在不偏 离本公开范围的情况下使用过程控制系统100的其他实施例。
在这个示例性实施例中，过程控制系统100包括一个或多个过程单 元(process element) 102a-102b。过程单元102a-102b表示在可以执行 多种功能中任何功能的过程或生产系统中的组件。例如，过程单元 102a-102b可以表示马达(motor)、催化裂化器(catalytic cracker)、阀门和生产环境中的其他工业设备。过程单元102a-102b可以表示任何适 当过程或生产系统中的任何其他或者附加组件。过程单元102a-102b中 的每一个包括用于在过程或生产系统中执行一个或多个功能的任何硬 件、软件、固件或其组合。本例中仅示出了两个过程单元102a-102b， 过程控制系统100的特定实施中可以包含任意数目的过程单元。
两个控制器104a-104b被耦合至过程单元102a-102b。控制器 104a-104b控制过程单元102a-102b的操作。例如，控制器104a-104b能 够监视过程单元102a-102b的操作并且向过程单元102a-102b提供控制 信号。控制器104a-104b中的每一个包括用于控制过程单元102a-102b 中的一个或多个的任何硬件、软件、固件或其组合。例如，控制器 104a-104b可以包括运行任意适当操作系统的POWERPC处理器族的处
器族的处理器。
两个服务器106a-106b被耦合至控制器104a-104b。服务器106a-106b 执行多种功能以支持控制器104a-104b和过程单元102a-102b的操作和 控制。例如，服务器106a-106b可以记录由控制器104a-104b收集或生 成的信息，例如与过程单元102a-102b的操作有关的状态信息。服务器 106a-106b还可以执行用于控制控制器104a-104b操作的应用，由此控制 过程单元102a-102b的操作。此外，服务器106a-106b可以向控制器 104a-104b提供安全访问。服务器106a-106b中的每一个包括任何硬件、 软件、固件或其组合，以提供对控制器104a-104b的访问或控制。服务 器106a-106b可以表示例如执行MICROSOFT WINDOWS操作系统的个 人计算机(例如台式计算机)。作为另一示例，服务器106a-106b可以 包括运行GREEN HILLS INTEGRITY操作系统的POWERPC处理器族 的处理器或运行MICROSOFT WINDOWS操作系统的X86处理器族的 处理器。
一个或多个操作员站108a-108b被耦合至服务器106a-106b,并且一 个或多个操作员站108c被耦合至控制器104a-104b。操作员站108a-108b 表示用于提供对服务器106a-106b的用户访问的计算或者通信设备，其 此后可以提供对控制器104a-104b和过程单元102a-102b的用户访问。 操作员站108c表示用于提供对控制器104a-104b的用户访问的计算或者 通信设备(在不使用服务器106a-106b的资源的情况下)。作为特定示例，通过使用由控制器104a-104b和/或服务器106a-106b收集的信息， 操作员站108a-108c可允许用户审阅过程单元102a-102b的操作历史。 操作员站108a-108c还可允许用户调整过程单元102a-102b、控制器 104a-104b或服务器106a-106b的操作。操作员站108a-108c中的每一个 可以包括任何硬件、软件、固件或其组合，以用于支持对系统IOO的用 户访问或控制。操作员站108a-108c可以表示例如具有显示器和执行 MICROSOFT WINDOWS操作系统的处理器的个人计算机。
在本例中，操作员站108b中的至少一个远离服务器106a-106b。远 程站通过网络110耦合至服务器106a-106b。网络110促进系统100中 各种组件之间的通信。例如，网络UO可以在网络地址之间传送网际协 议(IP)分组、帧中继帧、异步传输模式(ATM)单元或其他适当的信 息。网络UO可以包括一个或多个局域网(LAN)、城域网(MAN)、 广域网(WAN)，诸如因特网之类的全球网络的全部或一部分，或位于 一个或多个位置的任何其他一个或多个通信系统。
在本例中，系统100还包括两个附加的服务器112a-112b。服务器 112a-112b执行用于控制系统100的整体操作的各种应用。例如，系统 100可以被用在加工厂或生产厂或其他机构中，并且服务器112a-112b 可以执行用于控制工厂或其他机构的应用。作为特定示例，服务器 112a-112b可以执行诸如企业资源规划(ERP)、制造执行系统(MES) 或任何其他或额外工厂或过程控制应用之类的应用。服务器112a-112b 中的每一个包括任何硬件、软件、固件或其组合，以用于控制系统IOO
的整体操作。
如图1中所示，系统100包括用于支持系统100中组件之间的通信 的多种冗余网络114a-114b和单一 (single)网络U6a-116b。这些网络 114a-114b、 116a-116b中的每一个表示用于促进系统100中组件之间的 通信的任意适当网络或网络组合。网络114a-114b、 U6a-116b可以表示 例如以太网。根据特定需求，过程控制系统100可以具有任何其他适当 的网络拓朴。
在操作的一个方面，控制器104a-104b或服务器106a-106b中的一 个或多个执行、支持或以其他方式提供对执行环境的访问。执行环境为 所管理的应用可以在执行期间使用的各种特征提供支持。例如，执行环 境可以为由所管理的应用所使用的数学函数、输入/输出功能和通信功能提供支持。执行环境还可以支持汇编码的编译、堆内存的管理以及任何 其他或额外功能。短语"所管理的应用"指的是在执行环境中执行的应 用，其中对应用的执行通过执行环境来管理。所管理的应用可以包括用
于控制系统100中的过程单元102a-102b的实时应用。
在这些实施例中，执行环境是确定性的。术语"确定性，，通常指的 是预测或指定程序或环境的行为的能力。可以在题为"Deterministic Runtime Execution Environment and Method" 的美国专利申请第 11/175,848号中找到一个示例性确定性执行环境的其他细节，在此将其 并入本文作为参考。因为控制器104a-104b或服务器106a-106b提供了 确定性执行环境，所以可以说系统100表示确定性控制系统或者确定性 控制环境。
根据本公开，控制器104a-104b或服务器106a-106b还实施允许确 定性控制环境执行非确定性操作的机制。对非确定性操作的控制作为确 定性控制环境的组成部分。在下文中将被更加详细描迷的确定性和非确 定性过程能够由相同的设备执行，例如控制器104a-104b或服务器 106a-106b。
以这种方式，控制工程师或其他人员可以创建这样的控制过程，根 据执行每个过程所需的时间，所述控制过程或者是确定性的或者是非确 定性的。控制过程和子过程表示对过程控制数据值进行操作的逻辑。控 制过程与可以是确定性或非确定性的其他过程一起包括在控制策略中， 以执行控制操作。非确定性过程如此执行以使得它们的执行分布于过程 控制环境执行周期的范围内。只要每个非确定性过程需要，其就能够在 不影响过程控制环境的确定性性质的情况下执行。
尽管图1图示出过程控制系统100的一个示例，但是可以对图1进 行多种改变。例如，控制系统可以包括任意数量的过程单元、控制器、 服务器和操作员站。
图2图示出根椐本公开的一个实施例的过程控制系统100中的示例 性控制过程和子过程。图2中所图示的控制过程和子过程仅用于阐释目 的。可以在不偏离本公开范围的情况下在过程控制系统中使用其他控制 过程和子过程。而且，为了便于解释，图2中所示的控制过程和子过程 是针对图1的过程控制系统IOO来描述的。图2中所示的控制过程和子 过程可以被用于任何其他适当设备或系统。在本例中，主过程202和子过程204-208 —起在过程控制环境中执 行控制操作。过程202和子过程204-208中的每一个能够根据特定实施 的要求在服务器106a-106b或控制器104a-104b中的一个或多个上执行， 并且过程202和子过程204-208中的一个或多个可以控制一个或多个过 程单元102a-102b的操作。
在图2中所示的特定示例中，主过程202选择性地调用子过程204 -208。在本例中，主过程202、子过程204和子过程206是确定性过程 并且在过程控制环境中执行或从过程控制环境执行。子过程208是能够 或需要进行非确定性执行的过程，并且被示为包括非确定性子过程210。
就控制策略和控制过程而言，能够进行非确定性执行的过程(例如 子过程208)与确定性过程(例如子过程204和206)相比没有表现得 不同。在这些实施例中，能够进行非确定性执行的过程可以被置于周期 性执行周期上，在确定性过程控制环境中执行的其他过程也一样。当被 主过程202调用时，非确定性子过程208开始执行。然而，非确定性子 过程208在不考虑确定性过程控制环境的执行周期的完成的情况下执 行。
为了结合确定性过程控制环境来实施对过程的非确定性执行，过程 块(例如子过程208)包括两个模块实际非确定性过程模块(例如子 过程210)和代理模块(例如代理212)。非确定性过程模块可以在确 定性过程控制环境外的其自身的线程中执行，并且代理^=莫块可以在确定 性过程控制环境中执行。优选地，代理212仍作为确定性过程执行，即， 在其被调度的每个周期上执行。优选地，子过程210在不考虑过程控制 系统执行的情况下非确定性地在例如单独处理线程上执行。
当主过程202 (或任何其他过程或子过程)调用子过程208时，代 理212接收调用并管理与调用过程的交互。例如，代理212管理非确定 性执行过程210的调度执行，并且处理传送至非确定性过程210/从非确 定性过程210传送的数据值。作为特定示例，代理212通过对值进行高
读;写。非确定:过程2io可:根据其自身线程中所配置的那样执行，故
非确定性过程210对于整体确定性过程控制环境影响甚小或者没有影 响。在本文件中，术语"提供"和其派生词包括主动过程(其中相关值 被主动地从一个单元传送至另一单元)和被动过程(其中相关值仅由第二单元从第一单元读取，如在存储器、寄存器等中读取)。
代理212满足任意接口要求并且在适当时间向非确定性过程210提 供任意请求。代理212还处理从非确定性过程210向过程控制环境的请 求，并且代理212对这些请求进行响应，就好像其实际上是确定性过程。
代理212还负责保持对过程控制值的高速緩存，所述过程控制值能 被过程控制环境访问。可以通过任何适当的通信机制根据排队请求对这 些值进行更新。代理212还负责保持对结果值的高速緩存，所述结果值 由非确定性过程210提供并且能被从过程控制环境访问。此外，代理212
过程控制值。、这考虑、"对来自于过程控;环境的数据访问请求;及时响 应，并且以"连贯(coherent)"状态保持过程控制值，原因是非确定 过程210在另一线程上独立执行。短语"过程控制值"指的是提供至非 确定性过程的任意请求或其他数据。短语"结果值"指的是由非确定性 过程提供的任意请求或其他数据。
能够通过使用任何适当的硬件、软件、固件或其组合来实施代理 212。作为特定示例，可以通过使用传统数据处理系统硬件或软件将代 理212实施为专用集成电路，或通过使用其他专用处理硬件来实施代理 212。例如，代理212可以包括数据存储器214，用于存储过程控制值和 结果值。能够通过使用任何适当的数据存储器和一个或多个检索设备 (retrieval device)(例如硬件寄存器、磁性存储器或随机访问存储器) 来实施数据存储器214。
与过程控制环境中的其他确定性过程一样，代理212在过程控制环 境内执行。在某一状态转变中，代理212通过任何适当通信机制与非确 定性过程210进行交互 所述通信机制促进过程控制环境与非确定性过 程210之间的通信。在一些实施例中，通过所述通信机制发送的所有消 息被捕获在"先进先出"队列中，以使得它们能够在适当时间被处理。 在特定实施例中，这些消息可以具有不同的优先级以允许在处理次重要 的请求之前先处理更为重要的请求。
在一些实施例中，为了保持过程控制环境的确定性行为，去往非确
被处理，并且这些请求需要在分配给代理212的时间内完成(与任何其 他确定性过程一样)。在过程控制环境的执行周期期间，当时间允许时，并且不根据非确定性过程210的执行，在代理212中处理去往非确定性 过程210的任何请求以及对来自于非确定性过程210的先前请求的响 应。如果执行周期没有足够的时间可用，则在其下一个执行周期之前， 代理212都不能检查去往非确定性过程210的/来自于非确定性过程210 的额外请求。即，代理212可以包括存储器(例如数据存储器214), 所述存储器被配置为存储去往非确定性过程210的请求和来自于非确定 性过程210的响应，以及其他所需的数据。当过程控制环境按照其过程 执行周期的严格要求向非确定性过程210发送请求时，这些请求由代理 212进行排队直到非确定性过程210可以用来接收它们。与之类似，每 当它们可用时，代理212接收来自于非确定性过程210的响应，并且对 它们进行排队以供过程控制环境读取。
在一些实施例中，代理212保持一个或多个包含从非确定性过程 210接收的最近结果值的结果寄存器。每当非确定性过程210返回一个 或多个新值时，以一个或多个新值更新结果寄存器。以这种方式，当过 程控制环境在执行周期中的指定时间读取结果寄存器时，每次都读取最 近的值。
在其他特定实施例中，从确定性过程控制环境接收一系列至少一个 过程控制值，并且以所述至少一个过程控制值^皮接收的次序将该系列至 少一个过程控制值提供给非确定性控制过程。
在某些情况下，结果值被存储直到从非确定性过程接收到后续结果 值。在这些和其他情况下，从非确定性过程接收一系列结果值，并且最 近接收到的结果值被提供给确定性过程控制环境，或者可替换地，以该 系列结果值被接收的次序将它们提供给确定性过程控制环境。与之类 似，在某些情况下，从确定性过程控制环境接收到一系列过程控制值， 并且最近接收的这些控制值被提供给非确定性过程，或者可替换地，以
以此种方式，提供了系统中确定性曰与^确定性过程之间的无、缝连 接。这可有助于消除控制工程师或其他人员设计精巧方案的需要，以允
尽管图2图示出过程控制系统100中的控制过程和子过程的一个示 例，但是可以对图2做出各种改变。例如，可以在控制系统中使用任意 适当组合中的任意数目的过程和子过程。此外，多个非确定性过程能够在控制系统内操作，其中如上所述的那样，每个非确定性过程都与代理 相关联。每个非确定性过程可以与单独的代理相关联，或者单个代理模 块能够被用于管理多个非确定性过程。
图3图示出根据本公开的一个实施例在确定性过程控制系统中使用 非确定性过程的示例性方法300。为了便于解释，针对在图1的过程控 制系统100中操作的图2的过程和子过程来描述方法300。方法300可 以被任意适当设备以及任意适当系统使用。
在步骤302，非确定性控制过程210和至少一个确定性控制过程202 在过程控制系统100中开始。为了便于解释， 一个或多个确定性控制过 程被称为过程控制环境。
在步骤304，代理212接收并存储来自于过程控制环境的过程控制 值。例如，代理212可以在过程控制环境的执行周期期间的适当点接收 一个或多个过程控制值。代理212可以在数据存储器214中存储所述值。
在步骤306，代理212向非确定性过程控制210发送过程控制值。 例如，代理212可以在非确定性过程控制过程210能够接收一个或多个 所储存的过程控制值时发送它们。非确定性控制过程210能够接收过程
同。
、、日- 、、、、、B P、日
完成一个或多个过程周期之后，在步骤308，代理212接收并存储 由非确定性控制过程210返回的结果值。因为过程210是非确定性的，
有任何关系。
在其执行周期中的适当点，在步骤310，代理212向过程控制环境 提供结果值。在特定实施例中，由代理212提供的结果值总是来自于非 确定性控制过程210的最近接收的结果值。在其他实施例中，来自于非 确定性控制过程210的连续结果值被存储以使得过程控制环境能够以它 们被接收的次序读取它们。可以采用任何其他适当方式将结果值提供给 过程控制环境。
根椐整体控制过程的操作需要，可以重复上述步骤中的一个、 一些 或者全部。如上所述，代理212担当确定性控制过程和至少一个非确定 性控制过程之间的中介(intermediary)。代理212能够根椐其执行周期 从过程控制环境接收过程控制值并且能够根据其执行周期将结果值提供给过程控制环境。因此，在过程控制环境看来，代理212似乎是常规 的确定性控制过程。同时，代理212根据其需要将过程控制值提供给非 确定性控制过程210,并且在结果值可用时从非确定性控制过程210接 收结果值。这允许非确定性控制过程210根据需要消耗少的或多的处理 时间。
尽管图3图示出在确定性过程控制系统中使用非确定性过程的方法 300的一个示例，但是可对图3做出各种改变。例如，上述步骤中的一 个、 一些或者全部可以按照需要的次数发生。而且，尽管在图3中被示 为顺序步骤，但是图3中的各种步骤可以并行或以不同次序发生。
在一些实施例中，由代理212或上述确定性和非确定性过程中的一
个或多个所执行的各种功能由计算机程序实施或支持，所述计算机程序 由计算机可读程序代码形成并且被包含在计算机可读介质中。短语"计
算机可读程序代码"包括任意类型的计算机代码(包括源代码、目标代 码和可执行代码)。短语"计算机可读介质"包括任意类型能被计算机 访问的介质，例如只读存储器(ROM)、随机访问存储器(RAM)、 硬盘驱动器、光盘(CD)、数字视频盘(DVD)或任何其他类型存储 器。在一些实施例中，在非确定性过程中执行的算法的执行方式与其在 在确定性过程中执行的情况一样。在这种情况下存在着优势是控制工程 师无需为两个过程创建不同的算法。
阐述贯穿本专利文件所使用的某些词和短语的定义是有益的。术语 "耦合"和其派生词指的是两个或更多单元之间的任何直接或间接通 信，而不管那些单元是否与其他单元有物理接触。术语"应用"指的是 一个或多个计算机程序、指令集、过程、函数、对象、类、实例或适于 在以适当计算机语言实施的相关数据。术语"包括，，和"包含，，以及它 们的派生词的意思是含有但不限于。术语"或者"是包含性的，意思是 和/或。短语"与...相关联"和"与之相关联"及其派生词意思是包括、 包括在...内、与...互连、包含、包含在...内、连接至或与...连接、耦合 至或与...耦合、与...可通信、与...协作、交织、并置、接近于...、联结 至或与...联结、具有、具有...的属性等等。术语"控制器"意思是控制 至少一个操作的任意设备、系统或其一部分。可以采用硬件、软件、固 件或它们中至少两个的相同组合来实施控制器。与任何特定控制器相关 联的功能可以是集中式的或分布式的，要么是本地的要么是远程的。尽管本公开已经描述了某些实施例和通常相关联的方法，但是对于 本领域内的技术人员而言，对这些实施例和方法进行变化和改变是很明 显的。因而，示例性实施例的上述描述并不限定或限制本公开。在不脱 离由所附权利要求所限定的本公开的精神和范围的情况下，其他变化、 替代或改变也是可能的。
权利要求
1. 一种方法，包括根据确定性过程控制环境的执行周期从确定性过程控制环境接收(304)至少一个过程控制值；以及根据非确定性过程的执行周期向非确定性过程提供(306)至少一个过程控制值，其中非确定性过程的执行周期与确定性过程控制环境的执行周期不一致。
2. 根据权利要求1所述的方法，进一步包括 存储所述至少一个过程控制值，直到非确定性过程能够接收所述至少一个过程控制值。
3. 根据权利要求1所述的方法，进一步包括存储(304)所述至少一个过程控制值，直到从确定性过程控制环 境接收到后续至少 一个过程控制值。
4. 根据权利要求1所述的方法，进一步包括 根据非确定性过程的执行周期从非确定性过程接收(308)至少一个结果值；以及根据确定性过程控制环境的执行周期向确定性过程控制环境提供 (310)所述至少一个结果值。
5. 根据权利要求4所述的方法，进一步包括存储(308 )所述至少一个结果值，直到确定性过程控制环境能够 接收所述至少一个结果值。
6. —种过程控制系统中的代理模块(212),包括数据存储器(214), 代理模块被配置成根据确定性过程控制环境的执行周期从确定性过程 控制环境接收(304)至少一个过程控制值、并且根据非确定性过程的 执行周期向非确定性过程提供(306)所述至少一个过程控制值，其中 非确定性过程的执行周期与确定性过程控制环境的执行周期不 一致。
7. 根据权利要求6所述的^^莫块，其中代理模块被进一步配置成在 数据存储器中存储(304)所述至少一个过程控制值直到非确定性过程 能够接收所述至少一个过程控制值。
8. 根据权利要求6所述的代理模块，其中代理模块被进一步配置 成根据非确定性过程的执行周期从非确定性过程接收(308)至少一个 结果值、并且根据确定性过程控制环境的执行周期向确定性过程环境提供(310)所述至少一个结果值。
9. 一种确定性过程控制环境，包括 确定性过程(202); 非确定性过程(210);以及代理模块(212)，被配置成根据确定性过程的执行周期从确定性 过程接收至少一个过程控制值、并且根据非确定性过程的执行周期向非 确定性过程提供所述至少一个过程控制值，其中非确定性过程的执行周 期与确定性过程的执行周期不一致。
10. —种包含在计算机可读介质上并且能够被处理器执行的计算机 程序，所述计算机程序包括计算机可读程序代码，所述代码用于(304)至少一个过程控制值；根据非确定性过程的执行周期向非确定性过程提供(306)所述至 少一个过程控制值，其中非确定性过程的执行周期与确定性过程控制环 境的执行周期不一致。
全文摘要
一种方法，包括根据确定性过程控制环境的执行周期从确定性过程控制环境接收至少一个过程控制值。所述方法还包括根据非确定性过程的执行周期向非确定性过程提供所述至少一个过程控制值。非确定性过程的执行周期与确定性过程控制环境的执行周期不一致。
文档编号G05B19/418GK101449221SQ200780018667
公开日2009年6月3日 申请日期2007年3月23日 优先权日2006年3月28日
发明者G·L·富克斯, L·L·马丁, R·J·麦努尔蒂 申请人:霍尼韦尔国际公司