专利名称：一种agv小车平面定位导航系统及方法
技术领域：
本发明涉及定位导航领域，特别涉及一种AGV小车平面定位导航系统及方法。
背景技术：
自动导引小车AGV (Automatic Guided Vehicle)是指装备有自动导向系统,按设定的路线自动行驶或牵引着载货台至指定地点，实现物料的自动装卸和搬运，与其他物流设备自动接口，全过程自动化的无人驾驶输送设备。目前已知的AGV装备有电磁或光学引导装置，引导AGV小车在预定的轨道上行驶。当工作量增大或者设备增多时，需要增设新的轨道以完成不同的任务，这样既增加了成本，又使得系统变得复杂。
发明内容
本发明的目的是为解决上述现有技术中的技术问题，提供一种AGV小车平面定位导航系统及方法，取代了传统的AGV引导轨道，并且目标环境下的地图数据库可以根据实际工作情况实时改变，而无需导航轨道引导。 为实现上述目的，本发明采用的技术方案为提供了一种AGV小车平面定位导航系统，包括:AGV小车1、地图数据库、超声波传感器模块2、舵机模块3、转角传感器模块4、微处理器模块5。所述地图数据库存储于微处理器模块5中，用来提供目标环境下的坐标信息，且通过微处理器模块5的数据处理，借助舵机模块3和转角传感器模块4模块控制AGV小车I行进；；超声波传感器模块2安装在AGV小车I的前端中心位置和左侧中心位置，用于检测备AGV小车I前方和侧面距离的变化，并将数据实时提供给微处理器模块5 ;舵机模块3与AGV小车I的转向连杆相连接，用于AGV小车I转向；所述微处理器模块用于实时处理接收到的数据，实现AGV小车I的定位导航；转角传感器模块4安装于AGV小车I的转向轴管上，用于测量AGV小车I的转角，并将数据提供给微处理器模块5 ;并且上述几个模块分别与微处理器模块5电连接。其中，所述地图数据库包括目标环境下的起讫点坐标信息、拐点坐标信息、道路斜率信息、交叉口坐标信息，用于为AGV小车I定位导航提供坐标参考。一种AGV小车平面定位导航方法，包括以下步骤
步骤100 :数据的采集:AGV小车I前置和侧置超声波传感器模块2发射声波并计时，遇到障碍物则返回，接收到反射波后停止计时，微处理器模块5根据发射和接收的时间差计算AGV小车I与前方和侧面的距离；计算公式为
权利要求
1.一种AGV小车平面定位导航系统，其特征在于，所述一种AGV小车平面定位导航系统包括AGV小车(I)、地图数据库、超声波传感器模块(2)、舵机模块(3)、转角传感器模块(4)、微处理器模块(5)； 所述地图数据库存储于微处理器模块(5)中；超声波传感器模块(2)安装在AGV小车Cl)的前端中心位置和左侧中心位置；舵机模块(3)与AGV小车(I)的转向连杆相连接；转角传感器模块(4)安装于AGV小车(I)的转向轴管上；并且上述几个模块分别与微处理器模块(5)电连接； 具体过程如下 数据的采集=AGV小车(I)前置和侧置超声波传感器模块(2)发射声波并计时，遇到障碍物则返回，接收到反射波后停止计时，微处理器模块(5)根据发射和接收的时间差计算AGV小车(I)与前方和侧面的距离；计算公式为
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车平面定位导航系统，其特征在于，所述地图数据库包括目标环境下的起讫点坐标信息、拐点坐标信息、道路斜率信息、交叉口坐标信息。
3.—种AGV小车平面定位导航方法，包括以下步骤 步骤100 :数据的采集AGV小车(I)前置和侧置超声波传感器模块(2)发射声波并计时，遇到障碍物则返回，接收到反射波后停止计时，微处理器模块(5)根据发射和接收的时间差计算AGV小车(I)与前方和侧面的距离；计算公式为
全文摘要
本发明涉及定位导航领域，公开了一种AGV小车平面定位导航系统及方法，包括AGV小车、地图数据库、超声波传感器模块、舵机模块、转角传感器模块、微处理器模块；所述地图数据库存储于微处理器模块中；超声波传感器模块安装在AGV小车的前端中心位置和左侧中心位置；超声波传感器模块、舵机模块、转角传感器模块分别与微处理器模块电连接。本发明通过接收AGV小车前置和侧置的超声波传感器信息，经地图数据库匹配后，微处理器模块采用相应的定位算法，对AGV小车进行定位并控制其行进。本发明使用超声波测距器进行测距，成本低，测距精确；AGV小车行驶路径可任意规划，摆脱导向轨道束缚，控制更加方便，大大提高了工作效率。
文档编号G05B13/04GK103019240SQ20121050327
公开日2013年4月3日 申请日期2012年11月30日 优先权日2012年11月30日
发明者郭烈, 孙淑军, 李琳辉, 赵一兵, 李兵 申请人:大连理工大学