专利名称：光电稳瞄系统瞄准线静态漂移的自动补偿方法
技术领域：
本发明属于自动控制领域，主要涉及一种光电稳瞄系统的瞄准线漂移补偿方法，尤其涉及一种机载光电稳瞄系统瞄准线静态漂移的自动补偿方法。
背景技术：
机载光电稳瞄系统是一种安装在武器平台上，用于对目标进行探测、识别和瞄准的光电设备，它一般采用速率陀螺作为角速度敏感元件，通过速度闭环控制，保证瞄准线在惯性空间的稳定。在光电稳瞄系统投入使用过程中，随着时间和温度的变化，系统元器件特性有一定的改变，瞄准线的静态漂移也会随之发生变化。因此，在载机执行飞行任务前，需要对光电稳瞄系统进行地面通电检查，定期对静态漂移进行补偿，否则，这种漂移会影响操控手瞄准目标时的准确性和稳定性。传统的瞄准线漂移补偿采用手动补偿的方法，即操控手通过载机上的综合显控装置观察瞄准线的漂移方向和速度，然后操作综合显控装置的周边键实施补偿。在综合显控装置上设置有上、下、左、右和存储五个漂移补偿按键，操控手根据瞄准线漂移的方向按压相应的按键向光电稳瞄系统发送补偿指令，后者根据接收的命令生成反向速度补偿信号，并施加于伺服控制系统的速度回路以减缓漂移运动。操控手连续执行以上操作直至人眼基本观察不到瞄准线在方位和俯仰方向的漂移运动为止，最后按压存储按键完成漂移量的存储。由于人眼分辨力的限制，该方法补偿精度不高，且补偿时间长，增加了操控手的负担。北京理工大学申请的中国专利201110008567的专利公开了一种消除瞄准线基线漂移的方法，该方法应用于车载瞄准系统上，其原理为首先将瞄准线系统瞄准一静目标，然后开启载车上配备的CXD摄像机，CXD摄像机对着瞄准系统的监视器。在瞄准线缓慢漂移的过程中，CCD采集监视器的每一帧图像，针对每帧图像提取特征点，并计算各个特征点的坐标值，利用曲线拟合方法提取常值漂移量，并在控制系统中减去该漂移分量，即可消除瞄准线漂移。相对手动补偿漂移而 言，该方法采用图像处理的方法提取漂移更为先进，但一方面该发明需要额外配备CCD设备,增加了系统的复杂性,不适用于机载光电稳猫系统；另一方面，由于其瞄准线相对目标的运动漂移是通过CCD间接采集监视器图像而来，其图像特征点的提取受监视器的帧频、对比度、亮度以及CCD相对监视器的位置等诸多因素影响，因此无法保证补偿精度的稳定性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，针对现有技术存在的问题，提出一种精度更高、时间更短的漂移自动补偿方法。为解决上述技术问题，本发明提供的漂移自动补偿方法包含以下步骤:第一步，接收综合显控装置的自动补偿命令，置补偿状态标志S=l，置定时器T=0，置累计漂移补偿命令Uc=O,从静态存储器中读取已知常量到缓存中；第二步，判断补偿状态标志S的当前状态，若S=l，跳转到第三步；若3=2，跳转到第五步；若S=3，跳转到第八步；若S=0，跳转到第十三步；第三步，读取跟踪器发送来的当前跟踪像素偏差Λ e，由以下公式计算位移偏差Δ P:
权利要求
1.一种机载光电稳猫系统静态漂移的自动补偿方法,其特征在于，该方法包括以下步骤: 第一步，接收综合显控装置的自动补偿命令，置补偿状态标志s=l，置定时器τ=ο，置累计漂移补偿命令Uc=O,从静态存储器中读取已知常量到缓存中； 第二步，判断补偿状态标志S的当前状态，若S=l，跳转到第三步；若S=2，跳转到第五步；若S=3，跳转到第八步；若S=0，跳转到第十三步； 第三步，读取跟踪器发送来的当前跟踪像素偏差Λ e，由以下公式计算位移偏差ΛΡ:
全文摘要
本发明公开了一种光电稳瞄系统瞄准线静态漂移的自动补偿方法，属于自动控制领域。该方法在光电稳瞄系统观瞄具小视场下，将自动跟踪控制回路断开，在一定时间内统计跟踪位移偏差，采用最小二乘曲线拟合算法计算瞄准线的漂移速度，并将该漂移速度转换为对应的控制电压反向加入陀螺稳定回路补偿漂移运动；通过定时器控制伺服控制系统自动反复执行以上操作，直到漂移速度小于指定阈值为止。该方法完全采用软件算法实现，解决了手动漂移补偿慢、补偿精度不高的问题，同时算法简单，可移植性强，适合于现有机载光电稳瞄系统的瞄准线漂移补偿。
文档编号G05B13/04GK103226327SQ201310120239
公开日2013年7月31日 申请日期2013年4月9日 优先权日2013年4月9日
发明者吴玉敬, 李超, 桑蔚, 王新伟, 徐东华, 雷霏霖, 张冲, 张慧, 刘建伟, 吴慰, 赵创社, 张一军 申请人:西安应用光学研究所