一种基于改进粒子群算法的多移动机器人编队控制方法与制造工艺

技术特征：
1.一种基于改进粒子群算法的多移动机器人编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：101、系统初始化，将包含有障碍物的实际环境抽象成一张环境地图，且在环境地图中设置机器人的最终目标运动点S；102、在步骤101的环境地图中初始化n个机器人的位置，其中每个机器人通过自身的探测器获取环境地图中的障碍物大小及位置坐标、环境地图中其余机器人的大小及位置坐标，并存储于机器人各自的信息库中；103、根据步骤102中n个机器人的位置坐标计算出几何位置中心点作为队形集合点O，所述n个机器人根据人工势场法向队形集合点O移动形成初始菱形队形；104、根据步骤103中形成的初始菱形队形，选择出与步骤101中设置的最终目标运动点S直线距离最近的机器人作为领航机器人，其余机器人作为跟随机器人以速度v运动，所述跟随机器人与领航机器人的距离为l...