本发明涉及运动控制领域，具体地说是一种运动模拟器的远程实时控制方法。主要作用是对运动模拟器进行实时仿真控制，将运动模拟器作为仿真系统的一个环节连接入仿真平台中，同时，兼顾单机测试工作，完成对运动模拟器的位置标定、扫频等测试。
背景技术：
本发明需要解决两个技术难题，即实时控制与远程控制。
实时控制，即控制输入到控制输出的滞后时间必须足够小到一个可以接受的时限内，要求系统的响应时间在最坏的情况下也要保证时间的准确性，这对操作系统提出了严格的要求。Windows操作系统是一个通用的操作系统平台，适合于桌面交互系统和网络服务器，但是在实时应用方面的缺点也十分明显：线程优先级太少、隐含的不确定的线程调度机制、优先级倒置等。因此，本发明应用基于Windows的实时系统Windows+RTX来实现实时控制。通过RTX扩展，实现了以下三个目的，从而满足实时性的要求：
1.Windows和RTX线程之间增加独立的中断隔离；
2.实现高速时钟和定时器；
3.关闭处理程序；
远程控制，在仿真过程中，通过远程操作实现对运动模拟器的控制可以避免人员直接接触设备造成的损伤，提高仿真平台的自动化程度。传统的以太网远程控制无法满足大数据率、实时性的要求。因此，本发明采用基于反射内存的光纤传输，具有传输速率快，带宽高的特点，能够满足仿真控制的要求。在远程控制计算机和运动模拟器两个节点上插入反射内存，在每块反射内存上都有自己独立的局部内存，它通过局部内存映射将网上的局部内存映射到主机内存，用户读写网卡上的数据就如同读写主机内存上的数据一样快速、方便。另外，每块反射内存卡又通过网络内存映射，将分布在节点卡上的局部内存，映射到一个虚拟的全局内存，即每个节点在写入本地节点卡的数据同时也写入所有其他节点卡的内存，这样，用户对本地节点内存的读写相当于对全局内存进行读写，而这个全局内存是所有分布节点都可共享的，从而实现了分布节点间的实时数据通信。
技术实现要素：
本发明提出了一种运动模拟器的远程实时控制方法，通过实时系统软件开发、反射内存卡通讯、光纤传输完成对运动模拟器的实时控制。
软件主要包括仿真试验和仿真测试两个功能模块，具体来说，当接入仿真试验时，远程控制计算机作为整个仿真系统的一部分参与仿真试验的调度，实时显示运动模拟器的三个姿态和角速度。当选择仿真测试时，即可进行运动模拟器的单机测试，考核运动模拟器的单机性能指标，完成诸如位置标定、扫频测试等。
本发明通过如下步骤实现：
1． 安装反射内存卡，定义远程控制计算机和运动模拟器节点号；
2． 安装连接远程控制计算机和运动模拟器的光纤；
3． 在Windows操作系统下安装RTX扩展包，配置实时系统参数；
4． 在RTX环境下开发远程实时控制软件并进行调试；
5． 开发接连仿真平台的接口，完成实时仿真试验。
本发明通过实时操作系统，反射内存网络完成对运动模拟器的远程实时控制，能够准确显示运动模拟器的俯仰、偏航、滚动三个姿态的实时变化，并且监测通讯链路的正确性。当需要对运动模拟器进行单机测试时，通过软件切换到测试模式，即可进行扫频测试、位置测试等。
本发明精确有效地完成运动模拟器的远程实时控制，提高了设备的自动化集成程度，避免了人员直接操作设备带来的危险。
具体实施方式
以下将结合实施例对本发明作进一步说明。本发明提出了一种运动模拟器的远程实时控制方法，完成对运动模拟器的三个姿态、角速度的实时控制，通过如下步骤实现：
步骤一：安装反射内存卡VMIC5565，定义远程控制计算机和运动模拟器节点号分别为Node 11和Node 12；
步骤二：安装连接远程控制计算机和运动模拟器的专用的多模光纤；
步骤三：在Windows操作系统下安装RTX扩展包，将VMIC5565反射内存卡驱动安装在RTX环境下，配置实时系统参数；
步骤四：在RTX环境下开发远程实时控制软件，分为仿真试验和仿真测试两个模块，软件集成了对反射内存的读写、运动模拟器姿态的控制算法、仿真时序的调度，测试模块还包括运动模拟器扫频测试；
步骤五：开发接连仿真平台的接口，将远程实时控制计算机作为子节点接连整体仿真平台，并进行实时仿真试验。
本发明设计开发过程较为复杂，但实际使用非常方便、高效。目前市面上并没有针对该领域专门的远程实时控制方法。本发明通过实时操作系统，反射内存网络完成对运动模拟器的远程实时控制，能够准确显示运动模拟器的俯仰、偏航、滚动三个姿态的实时变化，并且监测通讯链路的正确性。当需要对运动模拟器进行单机测试时，通过软件切换到测试模式，即可进行扫频测试、位置测试等。
本发明精确有效地完成运动模拟器的远程实时控制，提高了设备的自动化集成程度，避免了人员直接操作设备带来的危险。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。