技术总结
本发明公开了一种无人设备的控制方法和装置，该方法包括：获取外部输入参考，所述外部输入参考为预先设置的规划路径，并根据所述规划路径中的拐点将所述规划路径划分为至少一段子路径，再根据无人设备的初始动力系统模型以及预设的外部参考输入积分模型分别获取每段子路径的不变集以及对应的可达集，最后根据每段子路径的可达集与该段子路径的交点确定无人设备的实际路径。能够同时满足外部环境约束和无人设备的动力学约束，从而能够避免无人设备与障碍物发生碰撞的情况。
技术研发人员：苏文博;白勍;李明
受保护的技术使用者：沈阳上博智拓科技有限公司
技术研发日：2016.03.29
技术公布日：2018.09.21