控制外部设备的移动的方法和设备与流程

本公开的实施例总体上涉及信息技术领域，更具体地涉及控制外部设备的移动的方法和设备。

背景技术：

智能移动设备(例如，无人机、机器人等)的控制操作通常是由无线电遥控实现，例如，操作人员通过控制器(例如，遥控器、手持控制终端或者地面控制台)向智能移动设备发送控制命令。传统的控制方法有以下两种，第一种是动态控制，控制器向智能移动设备发送动态的控制命令，例如，通过控制器动态地控制智能移动设备的移动方向、移动速度或者飞行高度等；第二种是参数控制，控制器向智能移动设备发送期望的目标位置，例如，向智能移动设备发送期望的经纬度坐标、高度坐标等，智能移动设备根据接收到的坐标信息进行移动。

此外，通过移动通信设备(例如，智能手机、平板电脑)控制智能移动设备的移动已经开始出现。例如，如图1所示出的，操作人员在智能手机的电子地图界面上描绘任意一条曲线，智能手机将该曲线拟合成一条或者多条线段，并且将线段端点作为移动位置点发送到无人机，从而使得无人机根据该曲线的轨迹进行移动。然而，直接在地图上描绘轨迹会产生很多的角点，拟合后会生成过多的位置点，降低了控制命令的传输效率和智能移动设备的移动效率。同时，图1中的轨迹中的各个线段长短不一，很难根据点与点的相对关系判断轨迹的移动模式。此外，智能移动设备的移动一般不需要复杂的轨迹，例如，在无人机巡检过程中，矩形或者三角形轨迹就能覆盖大部分的应用场景，因此，现有的控制方法过于复杂并且效率较低。

因此，在无需过多复杂的操作的情况下，如何能够快速、高效地控制智能移动设备的移动，成为一个亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开的实施例提供一种控制外部设备的移动的方法和设备，能够实现快速、高效地控制外部设备的移动。

根据本公开的一个方面，公开了一种控制外部设备的移动的方法，该方法包括在设备的界面上生成阵列模式；以及在阵列模式上产生预定的轨迹，以使得外部设备按照预定的轨迹移动。

根据本公开的一个实施例，其中生成的阵列模式包括以下各项中的任何一项：矩形阵列和环形阵列。

根据本公开的另一个实施例，其中矩形阵列是三行三列的阵列。

根据本公开的又一个实施例，其中在设备的界面上生成阵列模式包括：按照预定的设置，在设备的界面上生成对应的阵列模式。

根据本公开的一个实施例，其中在设备的界面上生成阵列模式包括：在设备的电子地图上生成阵列模式。

根据本公开的另一个实施例，其中在阵列模式上产生预定的轨迹包括：移动和/或缩放电子地图和/或阵列模式，以在阵列模式上产生预定的轨迹。

根据本公开的又一个实施例，其中移动和/或缩放电子地图和/或阵列模式，以在阵列模式上产生预定的轨迹包括：根据预定的轨迹来移动和/或缩放电子地图和/或阵列模式，以使得预定的轨迹完全地被包括在阵列模式中。

根据本公开的一个实施例，其中在阵列模式上产生预定的轨迹包括：旋转电子地图和/或阵列模式，以在阵列模式上产生预定的轨迹。

根据本公开的另一个实施例，其中旋转电子地图和/或阵列模式，以在阵列模式上产生预定的轨迹包括：根据预定的轨迹来旋转电子地图和/或阵列模式，以使得预定的轨迹的方向与阵列模式的方向相匹配。

根据本公开的又一个实施例，其中在阵列模式上产生预定的轨迹，以使得外部设备按照预定的轨迹移动包括：对于不在阵列模式中的轨迹的端点，自动地将端点平移到邻近的阵列点上。

根据本公开的一个实施例，其中在阵列模式上产生预定的轨迹，以使外部设备按照预定的轨迹移动包括：基于对应于预定的轨迹的阵列点的位置，来计算预定的轨迹的坐标。

根据本公开的另一个实施例，其中该坐标是相对坐标或者绝对坐标。

根据本公开的又一个实施例，其中基于对应于预定的轨迹的阵列点的位置，来计算预定的轨迹的坐标包括：当坐标是相对坐标时，以阵列模式的原点作为坐标原点，计算预定的轨迹的起始阵列点的相对坐标；并且方法进一步包括：控制外部设备移动到相对坐标处，以开始执行预定的轨迹。

根据本公开的一个实施例，其中基于对应于预定的轨迹的阵列点的位置，来计算预定的轨迹的坐标包括：当坐标是绝对坐标时，计算对应于预定的轨迹的起始阵列点的绝对坐标；并且方法进一步包括：控制外部设备移动到绝对坐标处，以开始执行预定的轨迹。

根据本公开的另一个实施例，其中开始执行预定的轨迹包括：从预定的轨迹中的任何一点开始执行预定的轨迹。

根据本公开的另一个方面，公开了一种控制外部设备的移动的设备，该设备包括阵列生成装置，用于在设备的界面上生成阵列模式；以及轨迹产生装置，用于在阵列模式上产生预定的轨迹，以使得外部设备按照预定的轨迹移动。

本公开的示例性实施例可以带来以下技术效果中的至少一种：使用阵列模式作为轨迹设计的参考点，并在阵列模式上产生预定的轨迹，以使得外部设备按照预定的轨迹移动，从而能够快速地控制外部设备的移动，并且能够提高控制命令的传输效率和智能移动设备的移动效率。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开的各实施例的特征、优点及其他方面将变得更加明显，在此以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施例。在附图中：

图1图示了现有技术中在电子地图上产生移动轨迹的示例图；

图2图示了根据本公开的实施例的控制外部设备的移动的方法200的流程图；

图3图示了根据本公开的实施例的阵列模式的示例图；

图4A-4D图示了根据本公开的实施例移动、缩放和旋转电子地图的示例图；

图5A-5F图示了根据本公开的实施例的生成的预定的轨迹的示例图；

图6图示了根据本公开的实施例的控制外部设备的移动的设备600的框图；

具体实施方式

以下参考附图详细描述本公开的各个示例性实施例。附图中的流程图和框图示出了根据本公开的各种实施例的方法和系统的可能实现的体系架构、功能和操作。应当注意，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分可以包括一个或多个用于实现各个实施例中所规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为备选的实现中，方框中所标注的功能也可以按照不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，或者它们有时也可以按照相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能。同样应当注意的是，流程图和/或框图中的每个方框、以及流程图和/或框图中的方框的组合，可以使用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以使用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本文所使用的术语“包括”、“包含”及类似术语应该被理解为是开放性的术语，即“包括/包含但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一个实施例”、“又一个实施例”表示“至少一个另外的实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

应当理解，给出这些示例性实施例仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本公开的实施例，而并非以任何方式限制发明的范围。

图2图示了根据本公开的实施例的控制外部设备的移动的方法200的流程图。参考图2，在步骤202处，在设备的界面上生成阵列模式。阵列模式是由一组阵列点组成的集合，用来表示阵列点的排列。例如，在图3所图示的示例中，在设备的界面上生成阵列模式，该阵列模式包括九个阵列点，分别为阵列点A、阵列点B、阵列点C、阵列点D、阵列点E、阵列点F、阵列点G、阵列点H以及阵列点I。该阵列模式叠加(例如，悬浮)在设备的背景界面上层，从而使得阵列模式和背景界面能够同时被显示。

根据本公开的实施例，其中生成的阵列模式包括以下各项中的任何一项：矩形阵列和环形阵列。例如，生成的阵列模式既可以是矩形阵列，例如，图5A-5E中的矩形阵列模式，也可以是环形阵列，例如，图5F中的圆形阵列，阵列呈现中心对称。根据本公开的另一个实施例，该矩形阵列是三行三列的阵列(也被称为“九宫格”阵列)，例如图3中所图示的3×3阵列，这九个阵列点可以呈现均匀分布。九宫格阵列是智能手机中常见的阵列模式，一般用户对这种阵列模式较为熟悉，也非常熟悉在这种阵列模式中产生图案。九宫格阵列虽然只有九个阵列点，但却能产生高达几十万种不同的轨迹，因此，能够满足一般的移动轨迹的需求

根据本公开的实施例，其中在设备的界面上生成阵列模式包括：按照预定的设置，在设备的界面上生成对应的阵列模式。通常情况下，可以自动地随机生成阵列模式，但是也可以根据用户的需求，产生相应的阵列模式。在生成阵列模式之前，用户选择所需的阵列模式或者输入相应的需求。例如，如果用户想要执行矩形的移动轨迹，则可以生成矩形阵列；如果用户想要执行圆形的移动轨迹，则可以生成圆形阵列。

根据本公开的另一个实施例，在生成阵列模式之后，用户可以更换阵列模式。例如，如果用户对已生成的阵列模式不满意，则设备可以向用户呈现所有的阵列模式模板，以供用户选择所需要的阵列模式。根据本公开的又一个实施例，用户可以刷新阵列模式来随机生成新的阵列模式。

根据本公开的实施例，其中在设备的界面上生成阵列模式包括：在设备的电子地图上生成阵列模式。例如，在图3的示例中，设备界面的当前背景为电子地图，在电子地图上层生成阵列模式，此时，设备的界面包括下层的电子地图、上层的阵列模式以及当前地图的比例尺(例如，在图3的示例中，相邻阵列点之间的实际距离为100米)。通过将阵列模式与电子地图相关联，可以使得用户更直观地理解每个阵列点的实际位置。根据本公开的一个实施例，电子地图可以为二维地图、三维地图或者卫星地图等。

继续参考图2，在步骤204处，在阵列模式上产生预定的轨迹，以使得外部设备按照预定的轨迹移动。通过在阵列模式上描绘出所期望的轨迹，来控制外部设备根据对应于阵列模式上的轨迹的位置进行移动。同时，只有阵列模式中的阵列点才会成为轨迹的端点，因此使用阵列模式产生的轨迹端点较少，从而减少了向外部设备(例如，智能移动设备)发送的位置点的数量。

根据本公开的实施例，其中在阵列模式上产生预定的轨迹包括：移动和/或缩放电子地图和/或阵列模式，以在阵列模式上产生预定的轨迹。当默认的地图位置与预定的轨迹位置不匹配时，可以移动电子地图，以使得在阵列模式下层呈现用户所期望的轨迹的实际地图位置。可选地，移动电子地图可以通过直接拖动地图，或者通过辅助箭头(未示出)进行平移。例如，电子地图的默认位置为A区域，预定的轨迹处于B区域，则可以将电子地图从A区域移动到B区域。根据本公开的另一个实施例，可以实时地获得外部设备的当前位置，并将外部设备的当前位置设置为当前电子地图的中心点，从而实现自动地移动电子地图。

根据本公开的实施例，当默认的地图比例尺与期望的轨迹大小不匹配时，可以缩放电子地图和/或阵列模式，以使得默认的地图大小与期望的轨迹大小相匹配。例如，默认的地图比例尺是1:10,000，而外部设备的移动轨迹可能在几万平米的范围内，则需要对电子地图进行缩放处理，例如，将地图比例尺缩放为1:100。

根据本公开的实施例，其中移动和/或缩放电子地图和/或阵列模式，以在阵列模式上产生预定的轨迹包括：根据预定的轨迹来移动和/或缩放电子地图和/或阵列模式，以使得预定的轨迹完全地被包括在阵列模式中。例如，移动和/或缩放电子地图和/或阵列模式，以使得预定的轨迹刚好被包括在阵列模式中，从而使得阵列模式得到最优的使用效率。

根据本公开的另一个实施例，在没有背景地图的情况下，可以通过缩放阵列模式的比例尺，以满足预定的轨迹的需求。例如，在没有背景地图的情况下，将相邻阵列点之间的比例尺由1:100扩大到1:500，则相邻阵列点之间的实际位置距离扩大了五倍。

根据本公开的实施例，其中在阵列模式上产生预定的轨迹包括：旋转电子地图和/或阵列模式，以在阵列模式上产生预定的轨迹。当预定的轨迹与阵列模式角度上有偏差时，可以进行旋转操作，在旋转的过程中，既可以旋转电子地图又可以旋转阵列模式。根据本公开的另一个实施例，其中旋转电子地图和/或阵列模式，以在阵列模式上产生预定的轨迹包括：根据预定的轨迹来旋转电子地图和/或阵列模式，以使得预定的轨迹的方向与阵列模式的方向相匹配。例如，在图4A-D的示例中，阵列模式和预定的轨迹虽然都是矩形，但是它们之间并不能完全重合，即存在角度偏差，因此可以旋转电子地图，以便阵列模式和预定的轨迹最大程度地重合。

在图4的示例中，图4A表示当前的背景电子地图，图4B的左侧为预定的阵列模式，图4B的右侧表示预定的轨迹，图4C表示在电子地图上生成阵列模式的界面。在图4C中，虚线的预定的轨迹与当前的电子地图和阵列模式并不匹配，因此需要对图4C的电子地图进行处理。例如，首先将地图往上移动一些，以使得预定的轨迹的中心与阵列模式的中心阵列点重合，然后缩放电子地图，以使得预定的轨迹刚好被包括在阵列模式中(即最大程度的重合)，最后再顺时针选择地图，以使得矩形的预定的轨迹与矩形的阵列模式在方向上相匹配，从而得到图4D的界面。根据本公开的另一个实施例，也可以先进行旋转操作，再进行移动和/或缩放操作。根据本公开的又一个实施例，也可以保持电子地图静止，通过移动和/或缩放阵列模式来使得阵列模式和预定的轨迹重合和/或匹配。

在生成图4D的界面之后，根据预定的轨迹在阵列模式上产生相应的轨迹。例如，手指依次划过图4D中的阵列点H、阵列点G、阵列点A、阵列点C、阵列点I以及阵列点H，从而产生图4D中箭头所指的方向的轨迹，此时的矩形轨迹中只有5个端点，即阵列点H、阵列点G、阵列点A、阵列点C以及阵列点I。

根据本公开的实施例，其中在阵列模式上产生预定的轨迹，以使得外部设备按照预定的轨迹移动包括：对于不在阵列模式中的轨迹的端点，自动地将端点平移到邻近的阵列点上。在产生预定的轨迹时，由于输入的误差(例如，手指触摸的误差)，某些输入点与实际的阵列点之间存在一定距离。可以将不在阵列模式中的端点，自动地平移到邻近的阵列点上，减少了轨迹产生时不必要的输入误差。

根据本公开的实施例，产生的轨迹可由用户任意绘制，除了常见的矩形轨迹之外，还可以包括但不限于图5A中的三角形轨迹、图5B中的“Z”形轨迹、图5C的交错形轨迹、图5D的八边形轨迹、图5E的“M”形轨迹以及图5F的环形轨迹。在图5A-5D的轨迹中，由于阵列点之间的距离是已知的并且相等的，因此很容易判断出轨迹属于何种运动模式。

根据本公开的实施例，其中在阵列模式上产生预定的轨迹，以使外部设备按照预定的轨迹移动包括：基于对应于预定的轨迹的阵列点的位置，来计算预定的轨迹的坐标。例如，通过确定与预定的轨迹中的每个阵列相对应的地图的位置点，得到轨迹中的每个阵列点的坐标位置，从而获得预定的轨迹的坐标位置。例如，在图4的实施例中，分别计算与阵列点H、阵列点G、阵列点A、阵列点C以及阵列点I相对应的地图的位置点的坐标，并且向外部设备发送计算出的位置坐标，即，对应于H点的坐标、对应于G点的坐标、对应于A点的坐标、对应于C点的坐标以及对应于I点的坐标。外部设备在收到上述坐标命令之后，将根据顺序依次移动到对应于H点的坐标、对应于G点的坐标、对应于A点的坐标、对应于C点的坐标、对应于I点的坐标以及对应于H点的坐标。

根据本公开的实施例，在完成预定的轨迹的绘制后，如图3中所图示的，可以触发界面上的“开始”按钮，以控制外部设备开始移动。根据本公开的另一个实施例，在轨迹完成之后(即，手指离开阵列模式)，就立即控制外部设备开始移动。

根据本公开的实施例，计算出的坐标是相对坐标或者绝对坐标。根据本公开的一个实施例，其中基于对应于预定的轨迹的阵列点的位置，来计算预定的轨迹的坐标包括：当坐标是相对坐标时，以阵列模式的原点作为坐标原点，计算预定的轨迹的起始阵列点的相对坐标；并且方法进一步包括：控制外部设备移动到相对坐标处，以开始执行预定的轨迹。例如，例如，在图3的示例中，产生H点-G点-A点-C点-I点-H点的轨迹，当相邻阵列点之间的距离是100米并且朝上的方向为北时，将E点选为阵列模式的原点，并计算起始点H点的相对坐标，外部设备首先往南移动100米(即从原点E点移动到阵列模式的起始点H点)，然后开始执行预定的轨迹，即，首先向西移动100米，然后向北移动200米，然后向东移动200米，然后向南移动200米，最后再向西移动100米，从而回到外部设备的原点位置。

根据本公开的另一个实施例，其中基于对应于预定的轨迹的阵列点的位置，来计算预定的轨迹的坐标包括：当坐标是绝对坐标时，计算对应于预定的轨迹的起始阵列点的绝对坐标；并且方法进一步包括：控制外部设备移动到绝对坐标处，以开始执行预定的轨迹。例如，在图4的示例中产生H点-G点-A点-C点-I点-H点的轨迹，设备计算出对应于预定的轨迹(即，H点、G点、A点、C点、I点)的绝对坐标位置，外部设备在接收到预定的轨迹的坐标位置之后，首先，利用本领域已知的技术来移动到对应于起始点H的绝对坐标位置处，然后再开始执行预定的轨迹，即依次移动到对应于G点的绝对坐标位置、对应于A点的绝对坐标位置、对应于C点的绝对坐标位置、对应于I点的绝对坐标位置以及对应于H点的绝对坐标位置。

根据本公开的又一个实施例，其中开始执行预定的轨迹包括：从预定的轨迹中的任何一点开始执行预定的轨迹。例如，在图4的示例中的H点-G点-A点-C点-I点-H点轨迹中，可以控制设备从轨迹中的任何一点开始执行，例如，从C点开始执行预定的轨迹，则外部设备的实际的轨迹为C点-I点-H点。

图6图示了根据本公开的实施例的控制外部设备的移动的设备600的框图，该设备包括阵列生成装置602，该阵列生成装置用于在设备的界面上生成阵列模式；以及轨迹产生装置604，该轨迹产生装置用于在阵列模式上产生预定的轨迹，以使得外部设备按照预定的轨迹移动。

根据本公开的一个实施例，其中生成的阵列模式包括以下各项中的任何一项：矩形阵列和环形阵列。根据本公开的另一个实施例，其中矩形阵列是三行三列的阵列。

根据本公开的又一个实施例，其中该阵列生成装置进一步用于：按照预定的设置，在设备的界面上生成对应的阵列模式。

根据本公开的一个实施例，其中该阵列生成装置进一步用于：在设备的电子地图上生成阵列模式。根据本公开的另一个实施例，其中该阵列生成装置进一步包括：移动装置和/或缩放装置，用于移动和/或缩放电子地图和/或阵列模式，以在阵列模式上产生预定的轨迹。根据本公开的又一个实施例，其中该移动装置和/或缩放装置进一步用于：根据预定的轨迹来移动和/或缩放电子地图和/或阵列模式，以使得预定的轨迹完全地被包括在阵列模式中。

根据本公开的一个实施例，其中该阵列生成装置进一步包括：旋转装置，用于旋转电子地图和/或阵列模式，以在阵列模式上产生预定的轨迹。根据本公开的另一个实施例，其中该旋转装置进一步用于：根据预定的轨迹来旋转电子地图和/或阵列模式，以使得预定的轨迹的方向与阵列模式的方向相匹配。

根据本公开的又一个实施例，其中该轨迹产生装置进一步包括：平移装置，用于对于不在阵列模式中的轨迹的端点，自动地将端点平移到邻近的阵列点上。

根据本公开的一个实施例，其中该轨迹产生装置进一步包括：计算装置，用于基于对应于预定的轨迹的阵列点的位置，来计算预定的轨迹的坐标。

根据本公开的另一个实施例，其中计算装置进一步用于：当坐标是相对坐标时，以阵列模式的原点作为坐标原点，计算预定的轨迹的起始阵列点的相对坐标；并且轨迹产生装置进一步用于：控制外部设备移动到相对坐标处，以开始执行预定的轨迹。根据本公开的一个实施例，其中计算装置进一步用于：当坐标是绝对坐标时，计算对应于预定的轨迹的起始阵列点的绝对坐标；并且轨迹产生装置进一步用于：控制外部设备移动到绝对坐标处，以开始执行预定的轨迹。根据本公开的另一个实施例，其中开始执行预定的轨迹包括：从预定的轨迹中的任何一点开始执行预定的轨迹。

应当理解，设备600可以利用各种方式来实现。例如，在某些实施例中，设备600可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。其中，硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分则可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域的普通技术人员可以理解上述的方法和系统可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM的载体介质、诸如只读存储器的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本公开的实施例的设备和装置不仅可以由诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用例如由各种类型的处理器所执行的软件实现，还可以由上述硬件电路和软件的结合来实现。

应当注意，尽管在上文的详细描述中提及了设备的若干装置或子装置，但是这种划分仅仅是示例性而非强制性的。实际上，根据本公开的实施例，上文描述的两个或更多装置的特征和功能可以在一个装置中具体化。反之，上文描述的一个装置的特征和功能可以进一步划分为由多个装置来具体化。

以上所述仅为本公开的实施例可选实施例，并不用于限制本公开的实施例，对于本领域的技术人员来说，本公开的实施例可以有各种更改和变化。凡在本公开的实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等效替换、改进等，均应包含在本公开的实施例的保护范围之内。

虽然已经参考若干具体实施例描述了本公开的实施例，但是应该理解，本公开的实施例并不限于所公开的具体实施例。本公开的实施例旨在涵盖在所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。所附权利要求的范围符合最宽泛的解释，从而包含所有这样的修改及等同结构和功能。