1.一种清筛车半物理仿真试验台,其特征在于包括三维实时显示计算机、实时仿真计算机、仿真管理计算机和硬件平台，所述的三维实时显示计算机、实时仿真计算机、仿真管理计算机用以太网构成局域网，实时仿真计算机通过UDP通信方式将模型的位置信息和速度信息传输给三维实时显示计算机，所述的实时仿真计算机与仿真管理计算机之间通过TCP/IP通信，仿真管理计算机包括自主操作界面、显示模块和保存模块，实时仿真计算机将仿真结果实时传给自主操作界面，显示模块进行曲线的显示，保存模块保存仿真数据便于后期处理，所述的硬件平台包括控制器，控制器通过数据采集卡与实时仿真计算机连接。
2.根据权利要求1所述的一种清筛车半物理仿真试验台，其特征在于所述的实时仿真计算机中的清筛车仿真模型包括采集模块、发动机、插装阀组、排量控制模块、变量泵、变量马达、压力容器、机械系统和溢流阀；
所述的控制器控制采集模块；采集模块采集发动机转速、发动机和变量泵的负载转矩；排量控制模块分别控制变量泵和变量马达的排量，采集模块控制发动机油门开度、控制插装阀组，并通过排量控制模块间接控制变量泵的排量。
3.根据权利要求2所述的一种清筛车半物理仿真试验台，其特征在于所述的实时仿真计算机将变量马达总效率、变量泵总效率、发动机耗油量、机械系统的加速度、速度和位移通过TCP/IP通信方式发送给仿真管理计算机的显示模块进行显示。
4.根据权利要求1所述的一种清筛车半物理仿真试验台，其特征在于所述的硬件平台还包括操作手柄和信号输入端，操作手柄和信号输入端向控制器发送控制信号实现主动控制。
5.根据权利要求1所述的一种清筛车半物理仿真试验台，其特征在于所述的硬件平台还包括传感器和液压系统，所述的传感器包括压力传感器、流量传感器、位移传感器，传感器与液压系统相连构成闭环控制，采集液压系统的压力、流量和位移。
6.根据权利要求1所述的一种清筛车半物理仿真试验台，其特征在于所述的三维实时显示计算机是由3Dmax和Unity搭建的清筛机的实时三维显示模块，实时仿真计算机将机械系统的加速度、速度和位移信息发送给三维实时显示计算机，三维实时显示计算机实时显示模块，更新三维场景的地形地貌和轨道信息。
7.一种如权利要求1-6任一项所述清筛车半物理仿真试验台的仿真方法，其特征在于包括如下步骤：
1)模型初始化，搭建清筛机模型，经过matlab自带的实时工具箱RTW生成可移植的dlm文件；
2)仿真管理计算机初始化，包括：
2.1)初始化操作界面，确保其正常工作；
2.2)初始化TCP/IP网络通信，与实时仿真计算机进行通信握手，确认网络畅通；
2.3)初始化二维曲线和仪表，在显示模块上绘制曲线和仪表；
3)实时仿真计算机始化，包括：
3.1)确保实时仿真计算机能够正常实时进行模型仿真；
3.2)初始化数据端口，确保其能采集控制器信号；
4)三维实时显示计算机初始化，初始化三维图形场景，在计算机显示器上绘制清筛机可视化模型和地貌轨道模型；
5)仿真管理计算机更新循环，包括：
5.1)接收实时仿真计算机的实时仿真结果数据；
5.2)更新二维曲线的数值；
6)三维实时显示计算机更新循环，包括：
6.1)接收实时仿真计算机发送的清筛机的位置和速度信息；
6.2)更新三维场景的地形地貌和轨道信息。