智能移动系统、智能移动装置及其移动方法与流程

本发明涉及智能控制领域，特别是涉及一种智能移动系统、智能移动装置及其移动方法。

背景技术：

割草机、手推车等可移动设备在移动时，通常是由人力操作，耗时耗力。随着智能化的应用，割草机、手推车等移动设备也可被智能操控移动。但这种情况通常是割草机、手推车等移动设备处于工作状态时，例如，操控割草机在草坪区域按照指定的路线割草，或者操控手推车按照指定的路线移动。但让割草机、手推车等移动设备进入工作状态前，通常需要主动引导其进入工作区域，这个过程还需要人工操作，费时费力。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种智能移动系统、智能移动装置及其移动方法，使智能移动装置自动跟随引导装置自由移动。

一种智能移动系统，包括可移动的引导装置及可在所述引导装置移动时跟随所述引导装置移动的智能移动装置；

所述引导装置包括引导信号发射模块，用于发射引导信号；

所述智能移动装置包括：

引导信号接收模块，用于接收所述引导信号发射模块发射的引导信号；

引导信号处理模块，用于根据所述引导信号的强度获取所述智能移动装置与所述引导装置的距离，并根据所述智能移动装置与所述引导装置的距离控制所述智能移动装置移动。

在其中一个实施例中，所述引导信号处理模块包括：

第一处理模块，用于在所述智能移动装置与所述引导装置的距离大于所述引导信号覆盖范围的最大预设距离时，发出警示信号。

在其中一个实施例中，所述引导信号处理模块包括：

第二处理模块，用于在所述智能移动装置与所述引导装置的距离小于允许所述智能移动装置与所述引导装置的最小预设距离时，控制所述智能引导装置停止移动。

在其中一个实施例中，所述智能移动装置还包括左轮与右轮，所述引导信号接收模块包括分别与所述左轮和右轮对应的左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块，所述左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收对应左侧或右侧的引导信号；

所述引导信号处理模块包括：

第三处理模块，用于在所述智能移动装置与所述引导装置的距离大于允许所述智能移动装置与所述引导装置的最小预设距离，且小于所述引导信号覆盖范围的最大预设距离时，根据所述左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收的对应左侧或右侧的引导信号的强度大小调整所述左轮与右轮的移动速度，使所述智能移动装置跟随所述引导装置移动。

在其中一个实施例中，所述第三处理模块包括：

信号强度检测单元，用于检测所述左侧引导信号接收模块接收的左侧引导信号的强度与所述右侧引导信号接收模块接收的右侧引导信号的强度大小；

第一引导单元，用于在所述左侧引导信号的强度等于所述右侧引导信号的强度时，使所述左轮与右轮保持相同速度移动；

第二引导单元，用于所述左侧引导信号的强度大于所述右侧引导信号的强度时，调节所述右轮的移动速度使所述右轮的移动速度大于所述左轮的移动速度；

第三引导单元，用于在所述右侧引导信号的强度大于所述左侧引导信号的强度时，调节所述左轮的移动速度使所述左轮的移动速度大于所述右轮的移动速度。

在其中一个实施例中，所述信号强度检测单元还用于分别检测固定周期前后所述左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号的大小；

所述第三处理模块还包括：

第四引导单元，用于在固定周期前所述左侧及右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度大于或等于固定周期后所述左侧及右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度时，控制所述左轮及右轮加速移动，否则，控制所述左轮及右轮减速移动。

在其中一个实施例中，所述引导信号发射模块为am无线电发射模块，对应的，所述引导信号接收模块为am无线电引导信号接收模块。

在其中一个实施例中，所述am无线电发射模块发射的am无线电引导信号的频率为500hz～300khz。

在其中一个实施例中，所述am无线电发射模块发射的am无线电引导信号的波形为方波、三角波或锯齿波。

在其中一个实施例中，所述am无线电发射模块发射的am无线电引导信号的波形上升沿时间为500ns～2000ns。

在其中一个实施例中，所述引导信号发射模块为蓝牙ibeacon信号发射模块，对应的，所述引导信号接收模块为蓝牙ibeacon引导信号接收模块。

以上所述智能移动系统中，对于可自由移动的引导装置，引导装置包括的引导信号发射模块可发射引导信号，智能移动装置的引导信号接收模块可接收该引导信号，引导信号处理模块会根据该引导信号的强度获取智能移动装置与引导装置的距离，并根据智能移动装置与引导装置的距离控制智能移动装置跟随引导装置移动；由此，当用户手持引导装置时，智能移动装置即可跟随用户的移动而移动，从而实现自由快速地引导智能移动装置。

一种智能移动装置，所述智能移动装置可在引导装置移动时跟随所述引导装置移动，所述引导装置包括引导信号发射模块，所述智能移动装置为基于以上所述的智能移动装置。

以上所述智能移动装置中，对于可自由移动的引导装置，引导装置包括的引导信号发射模块可发射引导信号，智能移动装置的引导信号接收模块可接收该引导信号，引导信号处理模块会根据该引导信号的强度获取智能移动装置与引导装置的距离，并根据智能移动装置与引导装置的距离控制智能移动装置跟随引导装置移动；由此，当用户手持引导装置时，智能移动装置即可跟随用户的移动而移动，从而实现自由快速地引导智能移动装置。

一种智能移动装置的移动方法，所述智能移动装置基于以上所述的智能移动装置，所述移动方法包括：

接收所述引导信号发射模块发射的引导信号；

根据所述引导信号的强度获取所述智能移动装置与所述引导装置的距离，并根据所述智能移动装置与所述引导装置的距离控制所述智能移动装置移动。

在其中一个实施例中，所述根据所述智能移动装置与所述引导装置的距离控制所述智能移动装置移动包括：

若所述智能移动装置与所述引导装置的距离大于所述引导信号覆盖范围的最大预设距离，则发出所述智能移动装置脱离所述引导信号覆盖范围的警示；

若所述智能移动装置与所述引导装置的距离小于允许所述智能移动装置与所述引导装置的最小预设距离，则控制所述智能引导装置停止移动。

在其中一个实施例中，所述智能移动装置还包括左轮与右轮，所述引导信号接收模块包括与所述左轮和右轮对应的左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块，所述左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收对应左侧或右侧引导信号；

所述根据所述智能移动装置与所述引导装置的距离控制所述智能移动装置移动包括：

若所述智能移动装置与所述引导装置的距离大于允许所述智能移动装置与所述引导装置的最小预设距离，且小于所述引导信号覆盖范围的最大预设距离，则根据所述左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收的对应左侧或右侧引导信号调整所述左轮与右轮的移动速度，使所述智能移动装置跟随所述引导装置移动。

在其中一个实施例中，所述根据所述左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收的对应左侧或右侧的引导信号调整所述左轮与右轮的移动速度包括：

检测所述左侧引导信号接收模块接收的左侧引导信号的强度与所述右侧引导信号接收模块接收的右侧引导信号的强度大小；

若所述左侧引导信号的强度等于所述右侧引导信号的强度，则使所述左轮与右轮保持相同速度移动；

若所述左侧引导信号的强度大于所述右侧引导信号的强度时，则调节所述右轮的移动速度使所述右轮的移动速度大于所述左轮的移动速度；

若所述右侧引导信号的强度大于所述左侧引导信号的强度时，则调节所述左轮的移动速度使所述左轮的移动速度大于所述右轮的移动速度。

在其中一个实施例中，所述根据所述左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收的对应左侧或右侧的引导信号调整所述左轮与右轮的移动速度还包括：

分别检测固定周期前后所述左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号的大小；

若在固定周期前所述左侧及右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度大于或等于固定周期后所述左侧及右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度，则控制所述左轮及右轮加速移动，否则，控制所述左轮及右轮减速移动。

以上所述智能移动装置的移动方法中，对于可自由移动的引导装置，引导装置包括的引导信号发射模块可发射引导信号，智能移动装置的引导信号接收模块可接收该引导信号，引导信号处理模块会根据该引导信号的强度获取智能移动装置与引导装置的距离，并根据智能移动装置与引导装置的距离控制智能移动装置跟随引导装置移动；由此，当用户手持引导装置时，智能移动装置即可跟随用户的移动而移动，从而实现自由快速地引导智能移动装置。

附图说明

图1为一实施例智能移动系统的结构示意图；

图2为引导信号覆盖范围的示意图；

图3为一实施例的智能移动装置的移动方法流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，一实施例的智能移动系统，包括可移动的引导装置及可在引导装置移动时跟随引导装置移动的智能移动装置；

引导装置包括引导信号发射模块，用于发射引导信号；

智能移动装置包括：

引导信号接收模块，用于接收引导信号发射模块发射的引导信号；

引导信号处理模块，用于根据引导信号的强度获取智能移动装置与引导装置的距离，并根据智能移动装置与引导装置的距离控制智能移动装置移动。

以上所述智能移动系统中，对于可自由移动的引导装置，引导装置包括的引导信号发射模块可发射引导信号，智能移动装置的引导信号接收模块可接收该引导信号，引导信号处理模块会根据该引导信号的强度获取智能移动装置与引导装置的距离，并根据智能移动装置与引导装置的距离控制智能移动装置跟随引导装置移动；由此，当用户手持引导装置时，智能移动装置即可跟随用户的移动而移动，从而实现自由快速地引导智能移动装置。

如图2所示，引导信号由于其能量会随着距离的传播而减弱，因此，其通常具有一定的覆盖范围，如图2中所示，以r2为其覆盖的最大半径。当智能移动装置跟随引导装置移动时，两者之间需要保持一定距离，以图2中允许的最小距离r1为示。

明显的，当智能移动装置与引导装置的距离超出r2时，智能移动装置将无法接收到引导信号。为此，本实施例中，引导信号处理模块包括：

第一处理模块，用于在智能移动装置与引导装置的距离大于引导信号覆盖范围的最大预设距离时，控制所述智能移动装置停止移动并发出智能移动装置脱离引导信号覆盖范围的警示。

由此，当用户持有引导装置移动时，如果智能移动装置发出警示，则可以退回重新引导智能移动装置移动。

可以知道的是，当智能移动装置与引导装置的距离小于r1时，由于两者之间的距离过近，容易导致相撞。为此，引导信号处理模块包括：

第二处理模块，用于在智能移动装置与引导装置的距离小于允许智能移动装置与引导装置的最小预设距离时，控制智能引导装置停止移动。

由此，当用户持有引导装置移动时，智能移动装置与用户之间的距离会一直大于或等于最小预设距离r1，防止智能移动装置撞击到用户。

可以知道的是，以上只是表达了智能移动装置与引导装置之间距离异常时的情况，当智能移动装置跟随引导装置正常移动时，即智能移动装置与引导装置之间距离大于r1而小于r2时，则需要控制智能移动装置紧随引导装置移动。本实施例中，智能移动装置距离引导装置的移动主要包括两方面，一是智能移动装置跟随引导装置的方向变化而改变方向，二是智能移动装置随着引导装置的加速或减速而同步移动。

为此，本实施例中，智能移动装置还包括左轮与右轮，引导信号接收模块包括与左轮和右轮对应的左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块，左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收对应左侧或右侧的引导信号。其中，图2中分别以l和r表示左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块。对应的，引导信号处理模块还包括：

第三处理模块，用于在智能移动装置与引导装置的距离大于允许智能移动装置与引导装置的最小预设距离，且小于引导信号覆盖范围的最大预设距离时，根据左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收的对应左侧或右侧的引导信号调整左轮与右轮的移动速度，使智能移动装置跟随引导装置移动。

明显的，根据左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收的对应左侧或右侧的引导信号调整左轮与右轮的移动速度包括了移动方向和速度的调整。

为进一步实现对方向的控制，本实施例中，第三处理模块包括：

信号强度检测单元，用于检测左侧引导信号接收模块接收的左侧引导信号的强度与右侧引导信号接收模块接收的右侧引导信号的强度大小；

第一引导单元，用于在左侧引导信号的强度等于右侧引导信号的强度时，使左轮与右轮保持相同速度移动；

第二引导单元，用于左侧引导信号的强度大于右侧引导信号的强度时，调节右轮的移动速度使右轮的移动速度大于左轮的移动速度；

第三引导单元，用于在右侧引导信号的强度大于左侧引导信号的强度时，调节左轮的移动速度使左轮的移动速度大于右轮的移动速度。

可以知道的是，当用户持有引导装置左转时，会导致左侧引导信号接收模块与引导信号发射模块的距离缩小，从而使左侧引导接收模块接收的引导信号的强度大于右侧引导接收模块接收的引导信号的强度。信号强度检测单元检测出左侧引导信号接收模块接收的引导信号大于右侧引导信号接收模块接收的引导信号时，第二引导单元即可调节右轮的移动速度使右轮的移动速度大于左轮的移动速度，从而使智能移动装置左转。相反，当用户持有引导装置右转时，会导致右侧引导信号接收模块与引导信号发射模块的距离缩小，从而使右侧引导接收模块接收的引导信号的强度大于左侧引导接收模块接收的引导信号的强度。信号强度检测单元检测的右侧引导信号接收模块接收的引导信号大于左侧引导信号接收模块接收的引导信号时，第二引导单元即可调节左轮的移动速度使左轮的移动速度大于右轮的移动速度，从而使智能移动装置右转。若用户持有引导装置直行时，由于信号强度检测单元检测的左侧引导信号接收模块接收的引导信号等于右侧引导信号接收模块接收的引导信号，第一引导单元会使左轮与右轮保持相同速度移动，使智能移动装置与用户保持同步直行。

为进一步实现对速度的控制，本实施例中，信号强度检测单元还用于分别检测固定周期前后左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号的大小；

第三处理模块还包括：

第四引导单元，用于在固定周期前左侧及右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度大于或等于固定周期后左侧及右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度时，控制左轮及右轮加速移动，否则，控制左轮及右轮减速移动。

可以知道的是，对于固定周期t，其单位可以为秒或分钟等，具体的数值和单位设置可以根据实际应用，本实施例包括不同应用情况下不同设置情况。对于引导信号接收模块接收的引导信号，包括左侧及右侧引导信号接收模块接收的左侧引导信号和右侧引导信号，信号强度检测单元会每隔固定周期t检测t时间前后左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号的大小。可以知道的是，当用户持有引导装置加速前进时，由于智能移动装置移动的滞后性，对于t前左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号vcl1和vcr2，以及t后左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号vcl2和vcr2，必然有vcl1>＝vcl2且vcr1>＝vcr2，即左侧和右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度在t前后减弱了，因此，需要控制左轮及右轮加速移动。

相反，当用户持有引导装置减速前进时，由于智能移动装置移动的滞后性，对于t前左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号vcl1和vcr2，以及t后左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号vcl2和vcr2，必然有vcl1<＝vcl2且vcr1<＝vcr2，即左侧和右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度在t前后增强了，因此，需要控制左轮及右轮减速移动。

本实施例中，引导信号发射模块可以为am无线电发射模块，对应的，引导信号接收模块为am无线电引导信号接收模块。am无线电发射模块发射的am无线电引导信号的频率为500hz～300khz。am无线电发射模块发射的am无线电引导信号的波形为方波、三角波或锯齿波。am无线电发射模块发射的am无线电引导信号的波形上升沿时间为500ns～2000ns。

本实施例中，引导信号发射模块也可以蓝牙ibeacon信号发射模块，对应的，引导信号接收模块为蓝牙ibeacon引导信号接收模块。

如图1所示，本实施例还单独提供了一种智能移动装置，智能移动装置可在引导装置移动时跟随引导装置移动，引导装置包括引导信号发射模块，智能移动装置包括：

引导信号接收模块，用于接收引导信号发射模块发射的引导信号，

引导信号处理模块，用于根据引导信号的强度获取智能移动装置与引导装置的距离，并根据智能移动装置与引导装置的距离控制智能移动装置跟随引导装置移动。

以上所述智能移动装置中，对于可自由移动的引导装置，引导装置包括的引导信号发射模块可发射引导信号，智能移动装置的引导信号接收模块可接收该引导信号，引导信号处理模块会根据该引导信号的强度获取智能移动装置与引导装置的距离，并根据智能移动装置与引导装置的距离控制智能移动装置跟随引导装置移动；由此，当用户手持引导装置时，智能移动装置即可跟随用户的移动而移动，从而实现自由快速地引导智能移动装置。

如图2所示，引导信号由于其能量会随着距离的传播而减弱，因此，其通常具有一定的覆盖范围，如图2中所示，以r2为其覆盖的最大半径。当智能移动装置跟随引导装置移动时，两者之间需要保持一定距离，以图2中允许的最小距离r1为示。

明显的，当智能移动装置与引导装置的距离超出r2时，智能移动装置将无法接收到引导信号。当智能移动装置与引导装置的距离小于r1时，由于两者之间的距离过近，容易导致相撞。

为此，本实施例中，本实施例中，引导信号处理模块包括：

第一处理模块，用于在智能移动装置与引导装置的距离大于引导信号覆盖范围的最大预设距离时，控制所述智能移动装置停止移动并发出智能移动装置脱离引导信号覆盖范围的警示；

第二处理模块，用于在智能移动装置与引导装置的距离小于允许智能移动装置与引导装置的最小预设距离时，控制智能引导装置停止移动。

由此，当用户持有引导装置移动时，如果智能移动装置发出警示，则可以退回重新引导智能移动装置移动。同时，智能移动装置与用户之间的距离会一直大于或等于最小预设距离r1，防止智能移动装置撞击到用户。

可以知道的是，以上只是表达了智能移动装置与引导装置之间距离异常时的情况，当智能移动装置跟随引导装置正常移动时，即智能移动装置与引导装置之间距离大于r1而小于r2时，则需要控制智能移动装置紧随引导装置移动。本实施例中，智能移动装置距离引导装置的移动主要包括两方面，一是智能移动装置跟随引导装置的方向变化而改变方向，二是智能移动装置随着引导装置的加速或减速而同步移动。

为此，本实施例中，智能移动装置还包括左轮与右轮，引导信号接收模块包括与左轮和右轮对应的左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块，左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收对应左侧或右侧的引导信号；

引导信号处理模块还包括：

第三处理模块，用于在智能移动装置与引导装置的距离大于允许智能移动装置与引导装置的最小预设距离，且小于引导信号覆盖范围的最大预设距离时，根据左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收的对应左侧或右侧的引导信号调整左轮与右轮的移动速度，使智能移动装置跟随引导装置移动。

明显的，根据左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收的对应左侧或右侧的引导信号调整左轮与右轮的移动速度包括了移动方向和速度的调整。

为此，本实施例中，第三处理模块包括：

信号强度检测单元，用于检测左侧引导信号接收模块接收的左侧引导信号的强度与右侧引导信号接收模块接收的右侧引导信号的强度大小；

第一引导单元，用于在左侧引导信号的强度等于右侧引导信号的强度时，使左轮与右轮保持相同速度移动；

第二引导单元，用于左侧引导信号的强度大于右侧引导信号的强度时，调节右轮的移动速度使右轮的移动速度大于左轮的移动速度；

第三引导单元，用于在右侧引导信号的强度大于左侧引导信号的强度时，调节左轮的移动速度使左轮的移动速度大于右轮的移动速度。

可以知道的是，当用户持有引导装置左转时，会导致左侧引导信号接收模块与引导信号发射模块的距离缩小，从而使左侧引导接收模块接收的引导信号的强度大于右侧引导接收模块接收的引导信号的强度。信号强度检测单元检测出左侧引导信号接收模块接收的引导信号大于右侧引导信号接收模块接收的引导信号时，第二引导单元即可调节右轮的移动速度使右轮的移动速度大于左轮的移动速度，从而使智能移动装置左转。相反，当用户持有引导装置右转时，会导致右侧引导信号接收模块与引导信号发射模块的距离缩小，从而使右侧引导接收模块接收的引导信号的强度大于左侧引导接收模块接收的引导信号的强度。信号强度检测单元检测的右侧引导信号接收模块接收的引导信号大于左侧引导信号接收模块接收的引导信号时，第二引导单元即可调节左轮的移动速度使左轮的移动速度大于右轮的移动速度，从而使智能移动装置右转。若用户持有引导装置直行时，由于信号强度检测单元检测的左侧引导信号接收模块接收的引导信号等于右侧引导信号接收模块接收的引导信号，第一引导单元会使左轮与右轮保持相同速度移动，使智能移动装置与用户保持同步直行。

为进一步实现对速度的控制，本实施例中，信号强度检测单元还用于分别检测固定周期前后左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号的大小；

第三处理模块还包括：

第四引导单元，用于在固定周期前左侧及右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度大于或等于固定周期后左侧及右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度时，控制左轮及右轮加速移动，否则，控制左轮及右轮减速移动。

可以知道的是，对于固定周期t，其单位可以为秒或分钟等，具体的数值和单位设置可以根据实际应用，本实施例包括不同应用情况下不同设置情况。对于引导信号接收模块接收的引导信号，包括左侧及右侧引导信号接收模块接收的左侧引导信号和右侧引导信号，信号强度检测单元会每隔固定周期t检测t时间前后左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号的大小。可以知道的是，当用户持有引导装置加速前进时，由于智能移动装置移动的滞后性，对于t前左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号vcl1和vcr2，以及t后左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号vcl2和vcr2，必然有vcl1>＝vcl2且vcr1>＝vcr2，即左侧和右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度在t前后减弱了，因此，需要控制左轮及右轮加速移动。

相反，当用户持有引导装置减速前进时，由于智能移动装置移动的滞后性，对于t前左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号vcl1和vcr2，以及t后左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号vcl2和vcr2，必然有vcl1<＝vcl2且vcr1<＝vcr2，即左侧和右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度在t前后增强了，因此，需要控制左轮及右轮减速移动。

本实施例中，引导信号发射模块可以为am无线电发射模块，对应的，引导信号接收模块为am无线电引导信号接收模块。am无线电发射模块发射的am无线电引导信号的频率为500hz～300khz。am无线电发射模块发射的am无线电引导信号的波形为方波、三角波或锯齿波。am无线电发射模块发射的am无线电引导信号的波形上升沿时间为500ns～2000ns。

本实施例中，引导信号发射模块也可以蓝牙ibeacon信号发射模块，对应的，引导信号接收模块为蓝牙ibeacon引导信号接收模块。

如图3所示，基于以上所述的智能移动装置，本实施例还提供了一种智能移动装置的移动方法，包括步骤s120和步骤s140。

步骤s120，接收引导信号发射模块发射的引导信号；

步骤s140，根据引导信号的强度获取智能移动装置与引导装置的距离，并根据智能移动装置与引导装置的距离控制智能移动装置跟随引导装置移动。

以上所述智能移动装置的移动方法中，对于可自由移动的引导装置，引导装置包括的引导信号发射模块可发射引导信号，智能移动装置的引导信号接收模块可接收该引导信号，引导信号处理模块会根据该引导信号的强度获取智能移动装置与引导装置的距离，并根据智能移动装置与引导装置的距离控制智能移动装置跟随引导装置移动；由此，当用户手持引导装置时，智能移动装置即可跟随用户的移动而移动，从而实现自由快速地引导智能移动装置。

其中，根据智能移动装置与引导装置的距离控制智能移动装置跟随引导装置移动包括：

若智能移动装置与引导装置的距离大于引导信号覆盖范围的最大预设距离，则发出智能移动装置脱离引导信号覆盖范围的警示；

若智能移动装置与引导装置的距离小于允许智能移动装置与引导装置的最小预设距离，则控制智能引导装置停止移动。

其中，智能移动装置还包括左轮与右轮，引导信号接收模块包括与左轮和右轮对应的左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块，左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收对应左侧或右侧引导信号；

根据智能移动装置与引导装置的距离控制智能移动装置跟随引导装置移动包括：

若智能移动装置与引导装置的距离大于允许智能移动装置与引导装置的最小预设距离，且小于引导信号覆盖范围的最大预设距离，则根据左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收的对应左侧或右侧引导信号调整左轮与右轮的移动速度，使智能移动装置跟随引导装置移动。

其中，根据左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收的对应左侧或右侧的引导信号调整左轮与右轮的移动速度包括：

检测左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收的对应左侧或右侧的引导信号的强度大小；

若左侧引导信号接收模块接收的引导信号等于右侧引导信号接收模块接收的引导信号，则使左轮与右轮保持相同速度移动；

若左侧引导信号接收模块接收的引导信号大于右侧引导信号接收模块接收的引导信号，则调节右轮的移动速度使右轮的移动速度大于左轮的移动速度；

若右侧引导信号接收模块接收的引导信号大于左侧引导信号接收模块接收的引导信号，则调节左轮的移动速度使左轮的移动速度大于右轮的移动速度。

其中，根据左侧引导信号接收模块和右侧引导信号接收模块分别接收的对应左侧或右侧的引导信号调整左轮与右轮的移动速度还包括：

分别检测固定周期前后左侧引导信号接收模块和右侧引导信号模块接收的引导信号的大小；

若在固定周期前左侧及右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度大于或等于固定周期后左侧及右侧引导信号接收模块接收的引导信号的强度，则控制左轮及右轮加速移动，否则，控制左轮及右轮减速移动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。