技术总结
本发明涉及一种AUV编队的分层分布式模型预测控制协同策略。通过分析编队之间的运动学特性和动力学特性，建立上层和下层串联结构的分层控制体系结构：设计分布式模型预测控制算法实现多AUV上层系统的协同控制，设计非线性模型预测控制算法实现AUV下层系统的跟踪控制。最后串联实现在整个AUV编队的协同控制，达到预定多路径规划。
技术研发人员：李慧平;范真元;王婉青
受保护的技术使用者：西北工业大学
文档号码：201611163767
技术研发日：2016.12.16
技术公布日：2017.05.31