本发明涉及自主移动至被设定的目的地的移动体等。
背景技术：
能够在可目视观察的范围内通过用户操纵而飞行的设备，以及利用人工卫星来操纵的军用机等，正在广泛普及无人驾驶飞行器等能够无线操纵的移动体。在这些无人驾驶飞行器中，从为了享受飞行的飞行器，到用于测量、农药喷洒等的能够搭载物资而进行输送的飞行器，存在与用途对应的各种大小的无人驾驶飞行器。另外，无人驾驶飞行器与有人驾驶飞行器相同，根据用途，有固定翼机、旋转翼机等各种飞行方法的飞行器。
最近，正在开发在空中的姿势稳定而容易操纵的多旋翼型的无人驾驶飞行器。另外，最近，不是总是人操纵而是基于预先设定的程序进行自主飞行的所谓的“无人机”广泛普及。特别是，随着蜂窝方式的通信网(蜂窝网络)的发达，无人机借助蜂窝网络而能够与服务器连接，由此，无人机在飞行中于较远地方着陆时的情况下，也能够接受来自服务器的控制。由此，如专利文献1的服务、如非专利文献1的技术得到了开发。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：美国专利申请公开第2015/0120094号公报(2015年4月30日公开)
非专利文献
非专利文献1：http://www.theguardian.com/technology/2015/jun/03/verizon-nasa-drones-cellphone-towers(2015年9月24日阅览)
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题
然而，专利文献1所记载的技术假定：通信邮购的业者(邮购商)在自身拥有的无人机上搭载顾客所订购的商品而投递至顾客处。因此，虽然上述无人机能够自主飞行，但经由网络(例如借助蜂窝网络的网络连接)而与该邮购商所设置的服务器进行通信，根据来自服务器的指示来设定本设备的去处(目的地)等。另外，非专利文献1所记载的技术是尝试为了对无人机提供与相对于有人驾驶飞行器的航空交通管制类似的管制系统而欲利用蜂窝网络的基站。这样，专利文献1以及非专利文献1所记载的技术均未假定无人机向无法与网络连接的场所(例如蜂窝网络的“服务区外”)飞行的情况。
另外，在无人机使用这些技术而在“服务区外”飞行的情况下，无人机未受到服务器等的控制。因此，无人机自动地进行向到达点的到达以及在到达点的作业(着陆或者通过投下而进行的商品的投递等)。因此，存在根据到达点的天气、周围的环境等而使无人机无法实现使用者打算的目的的担忧。
本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于实现无论在与控制装置的通信服务区内还是服务区外，均能够可靠地进行使用者打算的动作的移动体等。
解决问题的手段
为了解决上述的课题，本发明的一个方式所涉及的移动体是自主移动至被设定的目的地的附近的移动体，其特征在于，包括：第一通信部，其与根据输入操作而控制本设备的通信终端无线连接；终端位置确定部，其确定出上述第一通信部所无线连接的通信终端的位置；以及移动控制部，其控制上述自主移动，以使得本设备更接近上述终端位置确定部所确定出的位置。
发明效果
根据本发明的一个方式，起到即使在与控制装置的通信服务区外移动体也能够可靠地进行使用者打算的动作的效果。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的管制系统所包括的智能手机、管理服务器、以及无人机的主要部分结构的框图。
图2是表示在上述管制系统中，从上述智能手机调出上述无人机后，直至上述无人机开始飞行为止的处理的流程的流程图。
图3是表示在上述管制系统中，直至调出的无人机着陆为止的处理的流程的流程图。
具体实施方式
〔第一实施方式〕
以下，参照图1～图3对本发明的第一实施方式进行说明。首先，使用图1对本实施方式所涉及的管制系统100的工作、该系统所包括的智能手机1、管理服务器2、以及无人机(移动体)3的主要部分结构进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的管制系统100所包括的智能手机1、管理服务器2、以及无人机3的主要部分结构的框图。
(管制系统)
本实施方式所涉及的管制系统100为如下的系统：智能手机1经由管理服务器2而将以能够驱动的状态设置(配置)在规定的场所的无人机3调出至本终端的位置(调出时的位置)附近，无人机3来到本终端附近后，不经由管理服务器2而在智能手机1与无人机3间进行直接通信，由此无论蜂窝网络的服务区内外均能够无线操纵无人机3。
如图示的那样，在管制系统100中管理服务器2与智能手机1以及无人机3进行通信。另外，智能手机1与无人机3也进行通信。此处，管理服务器2与智能手机1以及与无人机3的通信方式并不特别限定。管理服务器2与智能手机1以及与无人机3的通信例如能够使用利用了移动电话等所使用的蜂窝网络的通信、有线或者无线的网络通信等。
另一方面，智能手机1与无人机3的通信方式是不利用基站、服务器等中继站而是智能手机1与无人机3直接连接的无线连接。作为智能手机1与无人机3的通信方式，例如能够利用Wi-Fi(注册商标)通信、Bluetooth(注册商标)通信等。以下，将上述那样的智能手机1与无人机3的连接仅称为“直接连接”。
管制系统100的应用范围并不特别限定，特别是在如使用无人机3来输送紧急情况时所需要的物资(AED等)那样的情况下是有效的。以下的说明中，作为一个例子，对使用无人机3进行上述那样的紧急情况时的输送的例子进行说明。此外在该情况下，智能手机1的持有者即调出无人机3的人与报告者相同，报告者报告有紧急事态且需要物资的输送。另外，无人机3的设置者是消防局等公共机关，至少一台无人机3以能够驱动的状态配置于局内或者规定的仓库等。此处，在报告者使用智能手机1而对管理服务器2请求无人机的调出的情况下，管理服务器2选定配置于上述的局内或者仓库的无人机3中的至少一台并使其起飞。
(智能手机1)
智能手机1是报告者持有的通信终端。智能手机1如图示那样，具备显示部11、输入部12、终端第一通信部(无线连接部)13、终端第二通信部14、终端控制部15、终端存储器16、以及终端存储部17。
显示部11是根据终端控制部15的指示而显示图像的显示器。输入部12接受报告者对于智能手机1的输入操作，并发送至终端控制部15。此外，优选为显示部11与输入部12一体构成的触摸面板。终端第一通信部13与无人机3的第一通信部33(后述)进行通信，终端第二通信部14与管理服务器2的服务器通信部22(后述)进行通信。关于终端第一通信部13与终端第二通信部14的通信的不同，后面将详述。
终端存储器16是将用于终端控制部15的处理的数据临时展开的临时存储区域。终端存储部17存储为了实现智能手机1的各种功能所需要的信息。测位部18测量智能手机1的现在位置。测位部18只要能够确定出智能手机1的现在位置即可，其结构以及测位方法并不特别限定。具体而言，测位部18也可以通过GPS(global positioning system：全球定位系统)、GLONASS那样的卫星测位系统的接收机来实现。另外，测位部18也可以从智能手机1所通信的基站获取现在位置所涉及的信息。另外，也可以将这些测位方法组合。此外，更优选测位部18不仅获取测量出的现在位置，还获取该现在位置周边(周围数km见方左右)的地图，发送至终端控制部15。另外，也可以使地图数据存储于终端存储部17，测位部18从终端存储部17读出测量出的现在位置周边的地图，发送至终端控制部15。
终端控制部15综合控制智能手机1。终端控制部15包括：调出部151、和无人机操作部(指示发送部)152。
调出部151根据终端控制部15从输入部12接收到的输入操作来对管理服务器2进行无人机3的调出请求。而且，调出部151从终端存储部17读出与无人机3的直接连接所需要的信息，并发送至管理服务器2。而且，调出部151将测位部18测量的智能手机1的现在位置(即，报告时的报告者的位置)发送至管理服务器2。此处，“为了直接连接所需要的信息”例如是表示智能手机1与无人机3的通信方式(Wi-Fi(注册商标)通信、Bluetooth(注册商标)通信)、直接连接时的智能手机1的ID、以及用于通信的密码的信息等。换言之，“为了直接连接所需要的信息”包括在无人机3到达目的地的附近时至少能够唯一确定出智能手机1的信息(终端确定信息)即可。
无人机操作部152根据从输入部12接收到的输入操作而生成向无人机3发送的控制指示，并将该控制指示经由终端第一通信部13发送至无人机3，由此从智能手机1操纵无人机3。该控制指示并不特别限定，但优选无人机操作部152能够至少生成指示无人机3的着陆的着陆指示并发送至无人机3。另外，报告者不一定局限于熟悉无人机3的操作。因此，更优选上述输入操作以及上述控制指示能够简单地操作以及理解。
(管理服务器2)
管理服务器2是接受无人机3的调出请求，并对无人机3发送表示目的地的信息、和为了到达目的地后与智能手机1连接所需要的信息的管理装置。管理服务器2包括服务器通信部22、服务器控制部21、以及服务器存储部23。
服务器通信部22与智能手机1的终端第二通信部14、以及无人机3的第二通信部34进行通信。服务器存储部23存储用于实现管理服务器2的各种功能所需要的信息。
服务器控制部21综合地控制管理服务器2。服务器控制部21若从智能手机1的终端控制部15接受无人机3的调出请求，则向终端控制部15请求智能手机1与无人机3的直接连接所需要的信息、和智能手机1的现在位置，并获取它们。而且，服务器控制部21将获取的上述直接连接所需要的信息和智能手机1的现在位置发送至无人机3。此外，管理服务器2此时也可以对无人机3一并发送将智能手机1的现在位置设定为目的地的意旨的指示、和飞行开始的指示。
(无人机3)
无人机3是朝向设定的目的地而自主移动(例如自主飞行)的无线飞行器(例如多旋翼型的无人驾驶飞行器)。在本实施方式中，无人机3具备：根据来自管理服务器2的控制而飞行的功能、根据智能手机1的控制而飞行的功能、以及以无人机3单体进行自主飞行的功能。另外，无人机3优选为了物资的输送等而在无人机3主体内具备储存物资的空间、或者能够固定物资的那样的机构。
更详细而言，无人机3具备第一通信部33、第二通信部34、驱动部31、移动控制部32、存储器36、存储部37、以及控制部(终端位置确定部)35。
第一通信部33通过直接连接而与智能手机1进行通信。另外，第二通信部34与管理服务器2进行通信。驱动部31用于使螺旋桨等用于飞行的机构动作，具体而言，驱动部31表示马达等动力源，或使螺旋桨等的倾斜度、方向变化的机构。移动控制部32根据控制部35的控制来控制驱动部31。存储器36是将用于控制部35的处理的数据临时展开的临时存储区域。存储部37存储为了实现无人机3的各种功能所需要的信息。
控制部35综合地控制无人机3，控制部35设定成为无人机3所进行的自主飞行的目的地的地点。在本实施方式中，控制部35将从管理服务器2接收的智能手机1的现在位置作为无人机3的自主飞行的目的地来设定。
另外，控制部35若判断为无人机3到达目的地的附近，则监视第一通信部33的天线是否接收了智能手机1所发送的电波。而且，在接收了该电波的情况下，经由第一通信部33指示与智能手机1直接连接。另外，控制部35在直接连接建立了的情况下，确定出智能手机1的位置，对移动控制部32进行指示，以使得以更接近该确定出的位置的方式进行飞行控制。另外，控制部35若从智能手机1接收针对无人机3的指示(飞行指示、着陆指示)，则以进行与该指示对应的控制的方式对移动控制部32发送指示。
《从无人机的调出直至飞行开始的处理的流程》
接下来，参照图2以及图3，对本实施方式所涉及的管制系统100中的从无人机3的调出直至无人机3朝向调出者(报告者)所希望的位置的着陆(物资的投递结束)的处理的流程进行说明。图2是表示智能手机1调出无人机3后直至无人机3开始飞行为止的处理的流程的流程图。
智能手机1若经由输入部12而接受来自报告者的输入，则根据该输入操作而与管理服务器2连接，并请求无人机3的调出(S100)。管理服务器2的服务器控制部21接受无人机3的调出(S102)，经由服务器通信部22对智能手机1的终端控制部15请求智能手机1与无人机3的直接连接所需要的信息(S104)。智能手机1的终端控制部15若接收该请求(S106)，则从终端存储部17等获取与无人机3的直接连接所需要的信息，并发送至管理服务器2(S108)。管理服务器2若接收该信息(S110)，则对智能手机1请求发送现在位置(S112)。智能手机1若接收该请求(S114)，则使测位部18测量本设备的现在位置(S116)，并将表示测量出的现在位置的信息发送至管理服务器2(S118)。管理服务器2接收表示智能手机1的现在位置的信息(表示目的地的信息)(S120)。
管理服务器2的服务器控制部21若如上述那样从智能手机1获得直接连接所需要的信息、和智能手机1的现在位置，则接受预先决定的基准、或者无人机3的设置者的选择等而从搭载紧急物资的无人机3中选定适于朝向报告者处的无人机3(在无人机3只有一台的情况下选定该一台)。此外，在上述选定时，优选考虑到无人机3能够与智能手机1直接通信的情况(无人机3搭载使用适于直接通信的通信方式的通信功能)、无人机3的充电状态、无人机3的设置场所(若设置于多处位置的话则尽可能靠近智能手机1的现在位置的无人机3)而选定无人机3。特别是，在设置驱动部的安装不同的多个无人机3的情况下，优选考虑所安装的驱动部的不同来选定无人机3。例如在报告者处于被指定为飞行禁止区域的地方、其附近的情况下，优选选定除了具备用于飞行的驱动部，还具备用于在地面、水上行驶的驱动部的无人机3。
另外，服务器控制部21经由服务器通信部22与选定的无人机3连接(S122以及S124)，发送与无人机3直接连接所需要的信息、和智能手机1的现在位置(S126以及S130)。无人机3的控制部35若经由第二通信部34接收这些信息(S128以及S132)，则从终端存储部17等读出与本设备相关的信息，发送至管理服务器2(S134)。此外，S134～S140的处理不是必需的处理，但优选进行。例如在为了智能手机1与无人机3连接而需要使用特定的应用软件的情况下，“与本设备相关的信息”也可以是表示该软件的信息。另外，也可以将可判明无人机3的外观的照片等作为与本设备相关的信息发送，以使得报告者能够用目视观察确定出无人机3。另外，也可以在将智能手机1的现在位置设定为目的地的情况下，无人机3将表示成为飞行预定的路径的信息发送至智能手机1，使得能够在存储于智能手机1的终端存储部17等的地图上显示上述路径。另外，也可以将无人机3到达智能手机1的现在位置的预定的时间(时刻或者几小时后到达等)作为与本设备相关的信息而发送。换言之，S134中无人机3发送的“与本设备相关的信息”是为了在后面的工序中报告者更容易发现无人机3而利用的信息即可。
管理服务器2的服务器控制部21若从无人机3接收与无人机3相关的信息(S136)，则将其发送至智能手机1(S138)。智能手机1的终端控制部15接收与无人机3相关的信息(S140)。此外，管理服务器2的服务器控制部21也可以将无人机3的到达预定时刻、报告的接受结束与同无人机3相关的信息一起向智能手机1通知。另外，管理服务器2的服务器控制部21也可以对无人机3指示飞行开始(S142)。无人机3的控制部35若接收该飞行指示，或者如上述那样直接连接所需要的信息、和智能手机1的现在位置的接收结束后(S128以及S132)，则将所接收到的智能手机1的现在位置(换句话说，智能手机1以及报告者的报告时的位置)作为目的地而设定，经由移动控制部32，使无人机3自主飞行至该设定的目的地(S144)。
此外，也可以在智能手机1对管理服务器2请求无人机3的调出时(S100)，通过测位部18测量本终端的现在位置，将该现在位置与上述调出的请求一并发送至管理服务器2。该情况下，也可以不进行S112～S120的处理。另外，智能手机1也可以在请求无人机3的调出时将直接连接所需要的信息与上述调出的请求一并发送至管理服务器2。该情况下，也可以不进行S104～S110所示的处理。另外，S104～S110所示的直接连接所需要的信息的收发所涉及的处理可以在S112～S120所示的智能手机1的现在位置的收发所涉及的处理后进行，也可以同时并行进行。换句话说，管理服务器2也可以将直接连接所需要的信息、和智能手机1的现在位置这两个请求一起发送至智能手机1，智能手机1接受该请求并将直接连接所需要的信息、和智能手机1的现在位置这二者发送至管理服务器2。
另外，管理服务器2在调出无人机3时(S122)，也可以一并发送与无人机3直接连接所需要的信息、和智能手机1的现在位置。该情况下，也可以不进行S126～S132的处理。另外，在S140中(或者S140后)管理服务器2向智能手机1通知结束报告的接受时，也可以包括在直至无人机3的到达之前表示欲使智能手机1的持有者即报告者的进行的事情、欲使报告者理解的事情的信息。例如，将直至到达预定时刻为止的期间保持接通智能手机1的电源的事情、启动用于操作无人机3的软件的事情、持智能手机1而移动至欲使无人机3着陆的场所附近并进行待机的事情、无人机3的操作方法的指南等列举为上述信息。此外，这些信息也可以不是从管理服务器2发送，而是存储于智能手机1。例如，也可以在智能手机1接收了结束报告的接受的情况下，设为通过终端控制部15读出存储于智能手机1的终端存储部17等的这些指南，显示于显示部11(或者由未图示的扬声器等进行声音引导)。
《无人机3到达目的地附近后的处理的流程》
若如图2中说明的那样无人机3的调出结束(S140)，无人机3朝向目的地开始自主飞行(S144)，则报告者待机直至无人机3的到达。图3是表示在管制系统100中，直至被调出的无人机3着陆至报告者处为止的处理的流程的流程图。从上述待机时，智能手机1的终端第一通信部13经由自己的天线，以无人机3在任何时刻均能够直接连接的方式，用预先决定的通信方式，持续发送用于在无人机3接受直接连接的电波(S206)。此外，在知道无人机3的到达预定时刻的情况下，为了节约电力，上述电波的发送开始也可以为从到达预定时刻临近开始(例如从预定时刻的2～3分前)。此外，优选在智能手机1能够与管理服务器2连接(智能手机1处于能够连接的蜂窝网络的电波服务区内)的期间，定期(例如每30秒)由测位部18测量本终端的现在位置，在本终端的位置从最后发送至管理服务器2的位置移动了一定距离(数十米左右)以上的情况下，对管理服务器2通知现在位置(即，以数十米间隔，对管理服务器2通知本设备的位置)。并且，优选由报告者自身使报告者持智能手机1而移动的目的地输入至显示在智能手机1的地图上，使得能够将表示输入的位置的信息经由管理服务器2通知给无人机3。这例如在报告者知道附近有广场、建筑物的屋顶等适于无人机的着陆的场所的情况下是有效的。
另一方面，搭载了物资的无人机3朝向设定的目的地即智能手机1的报告时的现在位置进行自主飞行(S200)。此外，无人机3的飞行路径及其决定方法未特别限定，但优选决定如无人机3避开其他的无人机、建筑物、障碍物等并且可距地面保持适当的高度飞行那样的路径。自主飞行继续直至控制部35检测出本设备到达了设定的目的地附近(距目的地到达了规定的范围内)(S202中否)。
无人机3的控制部35若检测出本设备到达了设定的目的地附近(S202中是)，则通过监视第一通信部33的天线是否接收到了智能手机1所发送的电波，从而搜索智能手机1发送的电波(S204)。更具体而言，无人机3的控制部35寻找经由终端第一通信部13的天线，在目的地附近，以预先设定的通信方式(直接连接所需要的信息所包括的、表示通信方式的信息所示出的方式)发送的电波。
此外，“目的地附近”是无人机3“充分”接近智能手机1的位置。具体而言，“目的地附近”是以目的地作为中心，通过用于后述的直接连接(S210以及S212)的通信方式，基于智能手机1与无人机3能够通信的距离而计算出的范围。例如，在采用智能手机1与无人机3的直接连接所能够通信的距离为100m左右的通信方式的情况下，在无人机3飞行直至至少距目的地100m以内的范围(更优选距目的地200～300m以内的范围)的阶段，开始S204所示的电波的搜索即可。另外，优选在直至进行S204所示的电波的搜索之前，无人机3尽可能以高速(无人机本身的最高速度)飞行，开始电波检测后减速至对以该通信方式连接不会成为障碍的程度的飞行速度。
无人机3的控制部35继续上述电波的检测，直至第一通信部33的天线能够接收智能手机1在S206中发送的电波(S208中否)。而且，能够接收上述电波的情况下(S208中是)，控制部35开始第一通信部33，与智能手机1建立直接连接(S210，第一通信步骤)。具体而言，无人机3的控制部35若检测到来自智能手机1的电波，则使用预先接受的智能手机1的ID等(终端确定信息)而与该电波的发送源尝试连接。这是与例如一般性的智能手机连接于Wi-Fi的情况相同的方法。
若直接连接建立，则无人机3的控制部35确定出智能手机1(电波的发送源)的位置(S214，终端位置确定步骤)，经由移动控制部32，使本设备朝向上述确定出的位置(的上空)自主飞行(S215，移动控制步骤)。换言之，无人机3的控制部35将确定出的智能手机1的位置作为无人机3的新的目的地而设定(更新目的地)，朝向该目的地进行自主飞行。此外，控制部35确定出智能手机1的位置的方法未特别限定。例如，控制部35也可以与智能手机1通信而接收智能手机1的测位部18所测量的位置信息。另外，也可以控制部35使本设备进行移动以及旋转并且通过第一通信部33的天线(为了寻找电波强度较强的方向，优选方向性较高的天线)接收电波，根据该接收的电波的强度，利用三角测量的原理确定出智能手机1的方向以及距本设备的距离并将其作为智能手机1的位置。无人机3的大小多为2～3m见方左右，因此为了如后述那样报告者用目视观察操作无人机并使其着陆，无人机3需要使本设备靠近至报告者能够充分地目视观察确认的范围(数十m左右的距离)。因此，无人机3若建立直接连接，则如上述那样确定出智能手机1的位置并朝向该位置飞行，由此确认来自智能手机1的电波发送的方向并且靠近直至报告者能够充分目视观察确认的范围。由此，报告者能够用目视观察容易地确认调出的无人机3。
另一方面，智能手机1的终端控制部15若建立与无人机3的直接连接(S212)，则经由显示部11(或者扬声器等输出部)，对报告者通知开始了与无人机3的通信的意旨(S216)，并且促使报告者发现无人机3。智能手机1经由输入部12接受报告者的指示输入(S218)。此外此处输入部12所接受的指示输入是用于决定对无人机3的指示的输入。输入部12所接受的指示输入向终端控制部15的无人机操作部152送出，无人机操作部152根据该指示输入，向无人机3发送飞行指示(与无人机3的飞行相关的控制指示)(S220)。无人机3的控制部35若经由第一通信部33接收该飞行指示(S222)，则对移动控制部32进行指示，以使得根据智能手机1所示的飞行指示而飞行，移动控制部32按照指示控制驱动部31(S224)。这样的基于报告者的指示输入、以及向无人机3的飞行指示的发送被重复直至报告者对输入部12进行表示着陆指示的输入(S226中否)。另一方面，在报告者进行了表示着陆指示(使无人机3着陆的指示)的输入的情况下(S226中是)，无人机操作部152对无人机3发送该着陆指示(S228)。无人机3的控制部35若接收着陆指示(S230)，则以根据着陆指示而使本设备着陆的方式对移动控制部32进行指示，移动控制部32根据指示使本设备着陆(S232)。
此外，在S200中，优选无人机3的控制部35在经由第二通信部34能够与管理服务器2连接(处于蜂窝网络的电波服务区内)的期间，定期与管理服务器2进行通信。而且，优选控制部35在智能手机1的新的现在位置被发送至管理服务器2的情况下，从管理服务器2接收表示该新的现在位置的信息，将本设备的目的地更新为上述新的现在位置，以朝向该更新的目的地进行飞行的方式对移动控制部32进行指示。由此，能够极力避免即使无人机3到达目的地附近也无法与智能手机1连接的状况。另外，也可以在能够与管理服务器2连接的期间，无人机3的控制部35对管理服务器2适当地发送现在位置、飞行路径、到达预定时刻等信息。由此，能够从智能手机1侧与管理服务器2连接而查询表示无人机3的现在的状况的信息。因此，报告者能够更早且容易地发现无人机3。
另外，报告者经由智能手机1对无人机3发送指示(操纵无人机3，S218～S232)的功能也可以使用安装于智能手机1的规定的应用软件来实现。此外，无人机3的调出所涉及的处理(图2的S100～S118中的智能手机1的处理、以及S140)、以及通知智能手机1与无人机3的连接的成否的处理(S212、S216)也可以使用规定的应用软件来实现。
另外，持智能手机1的报告者不局限于处于进行了报告的位置。例如需要物资的人(救助对象等)所处的场所在智能手机1所连接的蜂窝网络(不一定局限于无人机3所连接的蜂窝网络、和同一业者的蜂窝网络)的服务区外的情况下，也考虑到报告者移动直至与智能手机1所连接的蜂窝网络相连的场所而进行了报告的情况。另外，也考虑到报告者在报告后(图2的S140后)寻找无人机容易着陆的场所而进行移动的情况(可是，也可以推断为处于距最初进行了报告的位置最多也就数十～数百米的范围内)。因此，在无人机3到达目的地即智能手机1的报告时的现在位置的上空附近也无法与智能手机1连接的情况下(S208中否的情况下)，也可以通过以下的方法搜索智能手机1。
作为第一方法，无人机3也可以在智能手机1的(报告时的)现在位置的附近的一定范围内进行飞行，寻找能够与智能手机1直接连接的场所。而且，也可以在上述一定范围内的任一个场所能够短时间与智能手机1直接连接的情况下，控制部35对移动控制部32进行指示，以使得在该场所附近使飞行速度减速，移动控制部32控制驱动部31使无人机3减速，并且寻找第一通信部33所接收的来自智能手机1的电波变强的方向。
作为第二方法，也可以无人机3移动至能够与自身的蜂窝网络连接的场所，经由蜂窝网络而呼叫智能手机1。该情况下，为了确定出自身能够与蜂窝网络连接的场所，优选留下记录了无人机3所移动了的路径、和在什么地点与蜂窝网络进行了连接的履历。另外，在智能手机1处于能够与(针对智能手机1的)蜂窝网络连接的场所的情况下，经由该蜂窝网络而重新向无人机3发送现在位置，无人机3向该场所移动。此外，上述那样的智能手机1与无人机3的经由了蜂窝网络的新的位置信息的交换也可以经由管理服务器2来进行。换句话说，也可以设为在等待无人机3的到达的期间，智能手机1在与蜂窝网络连接的期间对管理服务器2以适当的间隔持续发送新的位置信息，无人机3在自身能够与蜂窝网络连接时从管理服务器2获取智能手机1的最新的位置。由此，能够减少无人机3的目的地、与无人机3到达目的地附近时的智能手机1的位置的误差。此外，在如上述那样设为在智能手机1对管理服务器2通知最新的现在位置的情况下，无人机3也可以将该最新的现在位置重新设定为目的地，朝向再设定后的目的地。
即便如此也无法找到智能手机1的情况下，无人机3也可以寻找此前智能手机1所处的场所。此外，此前智能手机1所处的场所不是根据智能手机1最近发送的现在位置(最新的现在位置)，而是能够根据在该现在位置的发送前所发送的现在位置(过去发送的现在位置)来确定出。
或者，优选无人机3在智能手机接收了一个现在位置时，将该现在位置与无人机3自身所保持的地图相关联(查询智能手机1处于地图上的哪里)而存储。由此，无人机3例如在智能手机1的现在位置为沿着地图上的某个道路的情况下，能够沿着该道路探寻智能手机1(即，报告者)可能会移动的场所。
另外，如上述那样，在报告者以将移动目的地输入至智能手机1的形式通知时，也可以朝向所输入的场所的附近。特别是在输入建筑物的屋顶时，也考虑到由于报告者在建筑物内乘坐电梯等理由而无人机3找不到智能手机1这样的情况，也考虑到该情况下若报告者到达屋顶则能够发现智能手机1。
作为第三方法，在无人机3能够与智能手机1直接连接的通信方式有多个的情况下，也可以尝试通过其他的通信方式的连接。此外在该情况下，无人机3在通过某一个通信方式尝试连接时，可以并行地通过其他的通信方式来尝试通信，也可以通过各通信方式中的任一个进行通信、或根据优先度决定而依次尝试连接。例如，无人机3也可以优先采用通信距离更长的通信方式、或者容易稳定地维持连接的通信方式等。
作为第四方法，在报告者发现了无人机3的情况下，也可以通过报告者来提高从智能手机1发送的电波的强度。该情况下，终端控制部15经由显示部11等，促使报告者自身向靠近无人机3或者视野开阔的场所移动。另外无人机3为了使本设备容易被发现也可以发出警报声、在夜间的话点亮照明。
作为第五方法，在从无人机3的到达预定时刻过了规定时间、或者到达预定时刻接近一定时间内(10秒前等)还无法与无人机3连接的情况下，智能手机1的终端控制部15也可以将最后发送至管理服务器2的自身的位置显示于地图，促使报告者靠近该场所。或者，智能手机1也可以提高发送的电波的强度。
此外，也可以进行以下那样的安装。也可以在无人机3具备拍摄无人机3的前方的照相机，在无人机3连接于智能手机1后，将拍摄到的影像实时发送至报告者的智能手机1并进行显示。由此，报告者能够以从无人机3侧的视点操作无人机3，因此与用报告者视线的目视观察操作无人机3的情况相比，容易操作无人机3。此外在该情况下，也优选无人机3自主飞行至可由报告者目视观察的范围内。这是因为若无人机较远，则报告者难以知道无人机的照相机拍摄的是哪里。
另外，也可以在报告者接近至能够目视观察确认无人机3的距离后，无人机3也在上空追随智能手机1(在距智能手机1水平距离上数m左右的范围保持数米的高度而缓慢地飞行)。由此，即使报告者不熟悉基于智能手机1的无人机3的操作，也能够通过自身持有智能手机1而使无人机3向可安全地着陆的场所移动，从而将无人机3向可安全地着陆的场所引导。在将无人机3引导至可安全地着陆的场所后，若使用用于操作无人机的3软件而发出着陆指示，则无人机3能够着陆于安全的场所。
另外，智能手机1的终端控制部15也可以对无人机3以适当的时间间隔发送测位部18所测量出的本终端的位置(GPS信息)。由此无人机3除了上述方法之外还能够参照智能手机1的GPS信息来搜索智能手机1。
此外，在图3及其说明中，如S206所示那样，智能手机1对无人机3持续发送促使直接连接的电波，无人机3搜索该电波。然而，也可以构成为：无人机3到达了目的地附近后(S202中是)，对智能手机1发送促使连接的电波，智能手机1搜索该电波，在找到的情况下与无人机3进行直接连接。
另外，也可以在S226～S228中取代着陆指示而被输入表示物资的投下指示的操作的情况下，智能手机1将该投下指示向无人机3发送。而且，也可以在无人机3接收了投下指示的情况下，取代如S232所示那样着陆，而将物资装上降落伞等而投下。或者，也可以设为在智能手机1中，能够选择向无人机3的着陆指示、物资的投下指示。
另外，也可以在S232中无人机3着陆后，与报告者对于智能手机1或者无人机3的规定的操作对应地，以自主飞行返回至无人机3的设置地点(无人机3在图2的S144中起飞的地点)。并且，在取代S232中的着陆而通过降落伞投下了物资的情况下，无人机3也可以在没有报告者的指示的情况下，返回至上述设置地点。
另外，在开始寻找智能手机1后，规定时间以上无法进行向智能手机1的直接连接的情况下，无人机3也可以自动地向最初的无人机设置地点返回。这能够防止例如在报告者恶作剧调出无人机3的情况下(报告者未打算在目的地附近进行待机的情况下)，无人机3由于总是搜索智能手机1而使电池耗尽(或者燃料耗尽)，进而坠落的情况。此外，优选将上述规定时间设定为比在无人机3开始飞行的时刻，预料以无人机3以外的手段(例如救护车)送紧急物资所花费的时间长几分钟的程度。
以上，根据使用图2以及图3进行了说明的处理，具有以下优点即管制系统100无论在网络的服务区内还是服务区外，均能够使无人机3可靠地进行使用者所打算的动作(图2以及图3所示的实施例的情况下，使无人机3将物资可靠地输送到报告者所希望的位置并着陆)。
这样，假定许多需要使无人机3向蜂窝网络等移动体通信网的“服务区外”飞行的情况。作为一个例子，可举出将AED(自动体外除颤器)等紧急情况时所需要的物资投递至救护车的到达花费时间的山区部等的情况。在山区部等未完善通信网的可能性高的场所飞行的情况下，在无人机3的飞行路径、着陆地点、以及该着陆地点的周边等，无人机3不得不在自己所连接的蜂窝网络的电波服务区外飞行，或在那里着陆的可能性较高。另外，为了使无人机飞行，需要通过某种方法使人对无人机下达飞行指示。例如考虑到在紧急时的情况下，通过某人使用移动终端等而预先决定的方法以及对报告目的地进行报告，从而将无人机调出至想要投递物资的场所。在这样的情况下，报告者首先移动至调出无人机时所持的移动终端的电波处于服务区内的场所、存在有线的通信装置的场所等而进行报告(无人机的调出)。此时，通过与报告者的移动终端或者上述有线的通信装置进行通信，无人机能够确定出报告者所在的场所。然而，考虑到有以下情况即在其后返回了需要物资的场所(例如病人、受伤人员所在的场所等)的情况下，该场所成为移动终端的电波服务区外，无法进行使用了蜂窝网络的通信。
在紧急性较高的状况下，无论是报告者的周围即无人机的着陆地点的环境为怎样的状况，需要能将物资可靠地送达报告者的身边。因此，无人机需要自主飞行至报告者能够通过目视观察可靠地发现无人机那样的场所，而且在着陆时优选通过报告者直接地操作。另外，上述那样的紧急情况时的报告者不一定需要熟悉无人机的操作。因此，需要应由报告者进行的操作(至少用于指示无人机的着陆的操作)尽可能简单。
根据本实施方式所涉及的管制系统100，报告者只要最初能够调出无人机3，无人机3便能够可靠地着陆于报告者所打算的地方。因此，无论报告者所待机的场所的周围的环境为怎样的状况，均能够可靠地将物资送达至报告者的身边。这在紧急情况时的物资的输送中特别有效。另外，着陆指示通过经由了报告者的智能手机1的操作来进行，因此操作简单，即使在报告者不熟悉无人机3的操纵的情况下也能够容易地进行着陆指示。
〔实施方式2〕
本发明所涉及的管制系统100构成为：智能手机1与无人机3一旦直接连接后通信被中断的情况下，智能手机1与无人机3能够再次直接连接。以下，对本发明的实施方式2进行说明。此外，为了方便说明，对具有与上述实施方式中说明的部件相同的功能的部件标注相同的附图标记，并省略其说明。
本实施方式所涉及的无人机3以及智能手机1在构成为在一旦直接连接后通信被中断的情况下，能够再次直接连接这点上，与第一实施方式所涉及的无人机3以及智能手机1不同。此外，本实施方式所说的“通信被中断”表示连接未以通常的处理步骤按步骤切断(通信不正常结束)的情况。
本实施方式所涉及的无人机3的控制部35在终端第一通信部13中一旦与智能手机1的直接连接在建立后通信被中断的情况下，对移动控制部32进行指示，以使得不依赖来自智能手机1的指示而控制驱动部31(即令无人机3自主飞行)。移动控制部32控制驱动部31，以使得无人机3进行自主飞行。此外，该情况下的“自主飞行”不局限于向图3的S200所示的目的地的飞行。具体而言，上述自主飞行可以是无人机3就地进行滞空，也可以是无人机3从现在位置以规定的路径在规定的范围内进行飞行(换句话说，为了寻找智能手机1而无人机3在通信被中断的地点的周边进行飞行)。
另一方面，本实施方式所涉及的智能手机1在如上述那样与无人机3的通信被中断的情况下，直至能够建立与无人机3再次直接连接为止，持续发送用于再连接的电波(与图3的S206相同的处理)。此外，也可以取代智能手机1发送上述电波，或者与智能手机1的上述电波的发送一并，从无人机3持续发送请求直接连接的电波。
这样，在本实施方式所涉及的管制系统100中，在直接连接被中断的情况下，从无人机3以及智能手机1中的至少任一个，持续发送用于再连接的电波。而且，在通过智能手机1或者无人机3能够接收对方的电波的情况下，再次进行图3的S210以及S212所示的处理而再次建立直接连接。
此外，优选无人机3在来自直接连接中的智能手机1的电波强度降低至一定值以下(即，通信可能被中断)的情况下，开始上述的自主飞行(以及用于再连接的电波的发送)。另外，优选智能手机1也在来自直接连接中的无人机3的电波强度降低至一定值以下的情况下，开始用于再连接的电波的发送。而且，智能手机1以及无人机3也可以在直接连接的电波强度降低至一定值以下的情况下，提高通信的电波强度而维持直接连接。
也考虑到无人机3捕捉来自智能手机1的电波并与智能手机1开始了通信后，与智能手机1之间的通信被中断的情况。特别是，在报告者使用智能手机1操作无人机3的情况下(例如用智能手机1使用规定的应用软件而无线操纵无人机3的情况下)，考虑到报告者搞错操作或者无人机3的目视观察等，将无人机3引导至离开了无法维持无人机3与智能手机1的直接连接的距离为止的地方的情况。
根据本实施方式所涉及的智能手机1以及无人机3，即使在如上述那样离开了无法维持智能手机1与无人机3的直接连接的距离为止的情况下，若靠近直至能够补充任一个所发送的电波的范围，则能够使智能手机1与无人机3再连接。由此，起到以下效果即无人机3即使在来自智能手机1的电波没有到达的情况下，也能够再次与智能手机1连接，并可靠地着陆于报告者所希望的位置。
〔实施方式3〕
智能手机1、管理服务器2以及无人机3的控制块(特别是终端控制部15、服务器控制部21、移动控制部32以及控制部35)可以通过形成于集成电路(IC芯片)等的逻辑电路(硬件)来实现，也可以使用CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)而通过软件来实现。
在后者的情况下，智能手机1、管理服务器2以及无人机3具备：执行实现各功能的软件亦即程序的命令的CPU、供上述程序以及各种数据以计算机(或者CPU)能够读取的方式记录的ROM(Read Only Memory：只读存储器)或者存储装置(将这些称为“记录介质”)、以及展开上述程序的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等。而且，通过计算机(或者CPU)从上述记录介质读取并执行上述程序，从而可实现本发明的目的。作为上述记录介质，能够使用“非临时性有形介质”，例如能够使用磁盘、卡、半导体存储器、可编程逻辑电路等。另外，上述程序也可以经由能够传送该程序的任意的传送介质(通信网络、广播波等)而供给于上述计算机。此外，本发明也可以以通过电子传输具体实现了上述程序的、嵌入于载波中的数据信号的方式来实现。
〔变形例〕
此外，在上述各实施方式中将“直接连接所需要的信息”和“智能手机1的现在位置”传递至管理服务器2的方法不限定于图2所记载的方法。例如，也可以报告者从智能手机1访问管理服务器2所提供的主页，经由输入部12输入“直接连接所需要的信息”和“智能手机1的现在位置”，并发送至管理服务器2。
另外，例如，也可以报告者从智能手机1拨打日本119急救电话，接到了该119电话的消防局的责任人等例如通过来自报告者的消息、基于与智能手机1的数据通信的自动获取等而获取报告来的智能手机1的信息(直接连接所需要的信息以及智能手机1的现在位置)，向服务器输入。换言之，上述责任人也可以代替报告者而对管理服务器2发送智能手机1的信息。另外，在报告者由固定电话、公用电话进行报告的情况下，也可以用声音传递手持的智能手机1的信息，上述责任人根据该声音将智能手机1的信息输入至管理服务器2。这样，在智能手机1未直接与管理服务器2通信而调出无人机3的情况下，智能手机1也可以不具备终端第二通信部14。
另外，该情况下，在图2的S140的处理结束即报告的接受结束的情况下，在无人机3的到达之前上述消防局的责任人等将表示欲使智能手机1的持有者即报告者进行的事情、欲使报告者理解的事情的信息通过电话等对报告者说明即可。
另外，在图2以及图3的例子中，调出了无人机3的智能手机1(报告者的智能手机1)与无人机3直接连接。然而，在本发明所涉及的管制系统100中，也可以报告时的智能手机(报告终端)与同无人机3直接连接的智能手机(连接终端)不同。
例如，在报告终端不具备控制无人机3的功能的情况下(具体而言，为功能手机、固定电话、公用电话等，且为无法安装用于无人机3的控制的应用的终端的情况下等)，也可以从报告终端对管理服务器2发送连接终端的终端确定信息(ID等)以及现在位置。而且，无人机3也可以基于从管理服务器2获取的上述连接终端的终端确定信息以及现在位置，使该现在位置作为目的地，在到达了目的地附近时，与上述终端确定信息所表示的连接终端直接连接。
另外，报告者持有多个通信终端，持有比用于报告的通信终端(报告终端)更适于无人机3的控制的其他的通信终端(连接终端)的情况下，也可以从报告终端对管理服务器2，发送连接终端的终端确定信息(ID等)以及现在位置，无人机3也可以基于从管理服务器2获取的上述连接终端的终端确定信息以及现在位置，与该连接终端直接连接。
或者，也可以报告终端将急病人或者处于急病人的附近的人的智能手机(成为连接终端的终端)的终端确定信息以及现在位置发送至管理服务器2，无人机3也可以基于从管理服务器2获取的上述连接终端的终端确定信息以及现在位置，与该连接终端直接连接。
另外，也可以构成为：为了无人机3与智能手机1直接连接而搭载的天线(终端第一通信部13的天线)由多个天线构成。特别是优选具备：在与智能手机1连接后(图3的S212后)对智能手机1发送图像，从智能手机1接受用于远程操作的指示的第一天线；和用于确认来自智能手机1的电波发送的方向(图3的S204)的第二天线。用于无人机3接近了报告者后向智能手机1发送图像、或从智能手机1进行远程操作的第一天线优选为尽可能没有方向性的天线，以使得无论无人机的朝向如何均能够稳定地通信。另一方面，第二天线为了接近智能手机1而确认来自智能手机1的电波发送的方向。因此，第二天线优选为方向性强的天线。
此外，上述各实施方式所记载的管制系统100的使用场景不仅仅限定于上述那样的紧急情况时的输送。例如在通常的物资输送中也可以使用上述管制系统100，在用于测量、农药喷洒等的无人驾驶飞行器、操纵者无线操纵的飞行器中，也能够作为在该无人驾驶飞行器飞出控制器的通信范围外(服务区外)(或者可能会飞出)的情况下，用于将无人驾驶飞行器召回至通信范围内(服务区内)的方法而利用。
另外，在上述各实施方式中，作为本发明所涉及的移动体的一个例子，将作为多旋翼型的无人驾驶飞行器的无人机3作为例子进行了说明，但本发明所涉及的移动体只要能够自主移动至设定的目的地的附近，则其种类、形状以及移动方法并不特别限定。例如作为本发明的移动体，也可以采用固定翼机、飞艇那样的通过其他的飞行方法来进行自主飞行的无人驾驶飞行器，也可以采用在陆地上进行自主移动的车、步行机器人、或者在水上进行自主移动的船舶。本发明所涉及的移动体的种类、形状以及移动方法优选与目的地、直至目的地为止的路径、以及移动体的停止场所(上述各实施方式中的着陆场所)的环境对应地采用最佳的移动方法。
在具备这样的各种移动方法中的至少任一个的情况下，本发明所涉及的移动体具备适合于该移动体所采用的移动方法的驱动部31。例如若在地面移动若将车轮、步行装置具备为驱动部31，若在水上移动则将螺旋桨推进器等具备为驱动部31。
此外，本发明所涉及的移动体也可以具备多个移动方法。例如，无人机3也可以除了自主飞行之外还能够在地面、水上自主移动。在像这样能够通过多个移动方法而移动的移动体的情况下，该移动体也可以具备例如与飞行对应的驱动部31、和与地面行驶对应的驱动部31等多个种类的驱动部31来作为驱动部31。另外，移动控制部32具备能够分别对驱动部31进行适当的控制的部分即可。
另外，本发明所涉及的移动体为了移动至目的地、停止场所也可以将多个移动方法组合。此外，在移动体能够飞行的情况下，作为移动方法，也可以比其他的移动方法优先采用飞行。一般，“飞行”这样的移动方法与在陆地上、水上移动的情况相比，不会受到地形的制约，因此能够高速地移动。另外，飞行中的移动体与在陆地上、水上移动中的情况相比，难以混入风景，因此也具有报告者能够更容易地发现移动体这样的优点。因此，能够飞行的移动体例如在目的地处于飞行禁止区域内的情况下等不适合飞行地移动至目的地的情况下，也可以飞行直至目的地前(例如飞行禁止区域之前)，其后着陆或者着水而在道路、水面行驶而移动至目的地。
〔总结〕
本发明的方式1所涉及的移动体(无人机3)是进行自主移动直至设定的目的地的附近的移动体，其具备：第一通信部(第一通信部33)，其与根据输入操作而控制本设备的通信终端(智能手机1)无线连接；终端位置确定部(控制部35)，其确定出上述第一通信部所无线连接的通信终端的位置；以及移动控制部(移动控制部32)，其控制上述自主移动，以使得本设备更接近上述终端位置确定部所确定出的位置。
根据上述的结构，进行自主移动直至目的地的附近的移动体的第一通信部与控制移动体的通信终端无线连接。此外，此处所说的“无线连接”意味着不经由中转通信的其他的装置(从通信终端向移动体中转控制信息的网络设备等)而使移动体与通信终端直接连接。而且，终端位置确定部确定出进行了无线连接的通信终端的位置，移动控制部控制移动体的自主移动，以使得移动体更接近上述位置。
这样移动体靠近已连接的通信终端，因此通信终端的持有者容易目视观察移动体。而且，通信终端的持有者能够经由通信终端来控制目视观察的移动体。这样，起到以下效果即移动体无论在网络的服务区内还是服务区外，均能够与通信终端直接连接而接受来自通信终端的持有者的控制，因此能够可靠地进行通信终端的持有者所打算的动作。
在上述方式1的基础上，本发明的方式2所涉及的移动体也可以具备：第二通信部(第二通信部34)，该第二通信部从接受了基于上述通信终端的移动体的调出请求的管理装置(管理服务器2)，接收终端确定信息，其中，该终端确定信息是用于确定出进行了上述调出请求的通信终端的终端确定信息，上述第一通信部在上述目的地的附近，与上述终端确定信息所表示的通信终端无线连接。
根据上述的结构，移动体在目的地附近，基于从管理装置接收到的终端确定信息与调出了移动体的通信终端进行无线连接。由此，移动体能够与调出了移动体的通信终端即调出了移动体的人所持的通信终端无线连接。
在上述方式2的基础上，本发明的方式3所涉及的移动体也可以：上述第二通信部从上述管理装置接收进行了上述调出请求的通信终端的该调出请求时的位置而作为表示目的地的信息，上述第一通信部在表示上述目的地的信息所表示的目的地的附近，与上述通信终端无线连接。
根据上述的结构，移动体将进行了调出请求的通信终端的该调出请求时的位置作为目的地。由此，移动体能够朝向调出了移动体的通信终端即调出了移动体的人所在的地方。
在上述方式1～3中任一个方式的基础上，本发明的方式4所涉及的移动体也可以是自主飞行的无线飞行器，上述第一通信部接收来自进行了上述无线连接的通信终端的着陆指示，上述移动控制部根据上述着陆指示而使本设备着陆。
根据上述的结构，移动控制部根据来自通信终端的着陆指示而使移动体着陆。因此，移动体(无线飞行器)能够可靠地着陆于通信终端的持有者所打算的位置。
本发明的方式5所涉及的通信终端(智能手机1)的特征在于，具备：调出部(调出部151)，其发送用于使进行自主移动直至设定的目的地的移动体(无人机3)向本终端的附近移动的调出请求；无线连接部(终端第一通信部13)，其与已自主移动到上述目的地的附近的上述移动体无线连接；以及指示发送部(无人机操作部152)，其发送控制上述移动体的上述自主移动的指示，以使得上述无线连接了的上述移动体更接近本终端。
根据上述的结构，通信终端起到与上述移动体相同的效果。
在上述方式5的基础上，本发明的方式6所涉及的通信终端也可以：上述移动体是自主飞行的无线飞行器，上述指示发送部发送用于使上述无线飞行器着陆的着陆指示。
根据上述的结构，通信终端起到与上述移动体相同的效果。
本发明的方式7所涉及的移动体(无人机3)的控制方法是进行自主移动直至设定的目的地的附近的移动体的控制方法，其包括：第一通信步骤(S210)，在该步骤中，与根据输入操作而控制该移动体的通信终端(智能手机1)无线连接；终端位置确定步骤(S214)，在该步骤中，确定出上述第一通信步骤中已无线连接的通信终端的位置；以及移动控制步骤(S215)，在该步骤中，控制上述移动体的自主移动，以使得上述移动体更接近上述终端位置确定步骤中确定出的位置。
在上述方式7的基础上，本发明的方式8所涉及的移动体的控制方法也可以：上述移动体是自主飞行的无线飞行器，在上述第一通信步骤中，接收来自进行了上述无线连接的通信终端的着陆指示，在上述移动控制步骤中，根据上述着陆指示使本设备着陆。
本发明不限定于上述的各实施方式，能够在权利要求所示的范围内进行各种变更，将不同的实施方式所分别公开的技术手段适当地组合而获得的实施方式也包含于本发明的技术的范围。并且，通过将各实施方式所分别公开的技术手段组合，能够形成新的技术的特征。
符号说明
100...管制系统；1...智能手机(通信终端)；13...终端第一通信部(无线连接部)；14...终端第二通信部；15...终端控制部；151...调出部；152...无人机操作部(指示发送部)；2...管理服务器(管理装置)；3...无人机(移动体)；32...移动控制部；33...第一通信部；34...第二通信部；35...控制部(终端位置确定部)。