技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于机器视觉的门架式纸盘精确定位抓取系统及控制方法，该系统包括位移系统，视觉定位系统和定位抓取控制系统；所述的位移系统包括X轴位移机构、Y轴位移机构和Z轴位移机构，各轴位移机构均由带轮，皮带，伺服电机等构成；所述的视觉定位系统包括数据采集模块、DSP处理器、CPLD驱动模块、SDRAM存储模块；所述的定位抓取控制系统包括显示系统、PLC控制系统、运动控制驱动系统。本发明充分利用门架式纸盘系统结构的空间，采用四垛纸盘供纸盘机构，减少单垛纸盘更换的频率；利用机器视觉进行精确定位，纸盘不需额外工作时间进行精准堆垛，纸盘可由出厂堆垛状态进入门架空间，适应性和通用性提高。
技术研发人员：董宁;堵俊;吴晓;吴加莹;王梓州;李慧;赵佳皓;刘宜远;谢茂良
受保护的技术使用者：南通大学
技术研发日：2017.11.14
技术公布日：2018.03.27