一种遥控操纵机构的制作方法

本发明涉及操作控制工具技术领域，具体涉及一种遥控操纵机构。

背景技术：

操纵杆是一种常见的操纵机构，用于控制如机器人、医疗设备、光学仪器、摄影灯管设备、移动机械等工业设备，它一般都会通过自身的弹性机构自动回位。

然而在实际运用中，如果长时间需要将操纵杆摇动到某个位置来维持被操控机械的某种动作，则需要人用手一直握住杆体保持不动，这给操纵人员带来了很大的体力消耗，但即使这样，也难以保证操纵杆输出的信号一直都是恒定的，因为用手长时间握住必然会有些许抖动。另一方面，如果需要操控人员多次以某种恒定速度来摇动操纵杆，用手来操控必然不能保证每次动作都一致，用手来操控必然也不能保证每次动作都一次到位。

由此，急需发明一种能对操纵杆进行辅助精准调控的装置来解决这个问题。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种遥控操纵机构。

本发明技术方案如下：

一种遥控操纵机构，包括遥控器6、控制箱7、操纵杆控制套件8，遥控器6控制操纵杆控制套件8，操纵杆控制套件8监控操纵杆的位置和速度发送到控制箱7上；

所述操纵杆控制套件8包括操纵杆底座锁定机构1、操纵杆牵引机构2、制动机构3、行程定位机构4、运动模式切换机构5；所述操纵杆底座锁定机构1上安装有操纵杆牵引机构2、制动机构3、行程定位机构4；所述制动机构3分别连接操纵杆牵引机构2和行程定位机构4；所述运动模式切换机构5安装在制动机构3上，能切换遥控模式和手动模式。

进一步的，所述操纵杆底座锁定机构1包括基座10、第一连杆11、第二连杆12、快拆锁紧夹13、螺丝14、第一转轴15、第二转轴16；所述第一连杆11一端通过第一转轴15与基座10铰接，另一端通过第二转轴12与第二连杆12的一端铰接；所述快拆锁紧夹13通过螺丝14连接在基座10上，所述快拆锁紧夹13能打开/锁紧第二连杆12远离第二转轴16的一端；

进一步的，所述操纵杆牵引机构2包括传动导杆20、摇臂21、第三转轴22、第四转轴23、操纵杆固定器24、第一轴承座25；所述传动导杆20为l形，固定在基座10上；所述摇臂21一端通过第四转轴23铰接在传动导杆20的一边上，另一端通过第三转轴22与操纵杆固定器24铰接；所述操纵杆固定器24能夹持操纵杆；所述第一轴承座25分为上部和下部，下部设置有第一轴承251，上部设置有运动模式切换第一通孔252，所述运动模式切换第一通孔252方向与第一轴承251垂直，所述第一轴承座25连接在传动导杆20的另一边上；

进一步的，所述制动机构3包括电机30、第一锥齿轮31、第二锥齿轮32、丝杆螺母固定座33、丝杠34、丝杆螺母35、第二轴承36、第一轴37、第二轴38、电机座39；所述电机30通过电机座39固定在基座10上，所述第一锥齿轮31连接在电机30下部，所述第二锥齿轮32连接在丝杠34一端，与第一锥齿轮31咬合连接；所述丝杆螺母固定座33能够与第一轴承座25锁合，所述丝杆螺母固定座33分为上部和下部，下部设置有丝杆螺母通孔331和第二轴承36，上部设置有运动模式切换第二通孔332，所述运动模式切换第二通孔332方向与丝杆螺母通孔331垂直；所述丝杆螺母35套装在丝杠34上，并安装在丝杆螺母通孔331中；所述第一轴37从第一轴承251中穿过；所述第二轴38从第二轴承36中穿过；所述丝杠34在第一轴37和第二轴38中间，且与第一轴37和第二轴38平行；

进一步的，所述行程定位机构4包括行程传感器40、传感器第一固定座41、传感器第二固定座42，所述行程传感器40通过第一固定座41与丝杆螺母固定座33连接，所述行程传感器40通过第二固定座42与基座10连接；所述行程传感器40监控操纵杆的位置和速度，并将采集的数据发送到控制箱7上；

进一步的，所述运动模式切换机构5包括运动模式切换旋钮50、弹簧51、锁定头52，所述运动模式切换旋钮50与锁定头52连接；所述弹簧51设置在运动模式切换第二通孔332中，所述锁定头52从弹簧51中穿过，并能插入运动模式切换第一通孔252中。

进一步的，所述螺丝14为活节螺丝或羊眼螺丝。

进一步的，所述操纵杆固定器24包括操纵杆第一固定臂240、手拧螺丝241、第五转轴242、操纵杆第二固定臂243，所述操纵杆第一固定臂240的一端通过第五转轴242与操纵杆第二固定臂243的一端铰接，操纵杆第一固定臂240的另一端通过手拧螺丝241与操纵杆第二固定臂243的另一端连接，操纵杆第一固定臂243通过第三转轴22与摇臂21一端铰接。

进一步的，所述操纵杆牵引机构2上还设置有通孔和轴，轴从通孔中穿过，其方向与第一轴37平行。

进一步的，所述通孔个数为2-4个。

本发明有益效果在于：

本发明提供的一种遥控操纵机构能通过手持遥控器对操纵杆进行远距离实时控制的装置，免工具快速拆装，可快速接入操纵杆，并可切换遥控控制和手动控制模式，能根据设定值对操纵杆进行恒速或变速调控，无需对操纵杆进行任何机械或电子方面的修改，可用于替代长时间的人工操控操纵杆的作业方式。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。其中图1-a为遥控器结构示意图，图1-b为控制箱结构示意图，图1-c为操纵杆控制套件结构示意图。

图2为操纵杆底座锁定机构的结构示意图。

图3为操纵杆牵引机构的结构示意图。

图4为制动机构和操纵杆牵引机构的局部安装示意图。

图5为行程定位机构的结构示意图。

图6为运动模式切换机构的结构示意图。

图7为运动模式切换机构切换为手动模式示意图。

图8为运动模式切换机构切换为遥控模式示意图。

1、操纵杆底座锁定机构；2、操纵杆牵引机构；3、制动机构；4、行程定位机构；5、运动模式切换机构；6、遥控器；7、控制箱；8、操纵杆控制套件；

10、基座；11、第一连杆；12、第二连杆；13、快拆锁紧夹；14、螺丝；15、第一转轴；16、第二转轴；

20、传动导杆；21、摇臂；22、第三转轴；23、第四转轴；24、操纵杆固定器；25、第一轴承座；240、操纵杆第一固定臂；241、手拧螺丝；242、第五转轴；243、操纵杆第二固定臂；251、第一轴承；252、运动模式切换第一通孔；

30、电机；31第一锥齿轮；32第二锥齿轮；33、丝杆螺母固定座；34、丝杠；35、丝杆螺母；36、第二轴承；37、第一轴；38、第二轴；39、电机座；331、丝杆螺母通孔；332、运动模式切换第二通孔；

40、行程传感器；41、传感器第一固定座；42、传感器第二固定座；

50、运动模式切换旋钮；51、弹簧；52、锁定头；

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实施例仅用于说明本本发明而不用于限制本本发明的范围，在阅读了本本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。

如图1所示的一种遥控操纵机构，图1-a为遥控器6、图1-b为控制箱7、图1-c为操纵杆控制套件8。遥控器6以无线信号与操纵杆控制套件8连接，能够设定参数值，用于控制操纵杆控制套件8带动操纵杆的恒速或变速运动。

如图2所示的操纵杆底座锁定机构1，第一连杆11一端通过第一转轴15与基座10的一侧边缘铰接，另一端通过第二转轴12与第二连杆12的一端铰接；快拆锁紧夹13通过活节螺丝或羊眼螺丝14连接在基座10上，使得锁紧夹能转动。快拆锁紧夹13可以打开/锁紧第二连杆12远离第二转轴16的一端，使用时，松开拆锁紧夹13，此时第二连杆12打开，第一连杆11和第二连杆12可活动，将操纵杆底座卡入底座后，用快拆锁紧夹13将第二连杆12锁紧，将操纵杆底座锁紧在操纵杆底座锁定机构中。

如图3所示的操纵杆牵引机构2，传动导杆20为l形，可以在基座10上延与第一轴37平行的方向运动，具体固定方式可以通过方向与第一轴37平行的2-4个轴固定在基座10上。摇臂21一端通过第四转轴23铰接在传动导杆20的一边上，另一端通过第三转轴22与操纵杆固定器24铰接。操纵杆固定器24能夹持操纵杆，使用时，打开手拧螺丝241，将操纵杆第一固定臂240扣入操纵杆杆体，然后用操纵杆第二固定臂243，包住杆体，并用手拧螺丝241紧定，将操纵杆固定。第一轴承座25固定在l形传动导杆20的另一边上，分为上部和下部，下部设置有第一轴承251，上部设置有运动模式切换第一通孔252，所述运动模式切换第一通孔252方向与第一轴承251垂直。操纵杆牵引机构用于锁紧操纵杆，并将操纵杆摇动时的圆弧运动转化为直线运动。

如图4所示，制动机构3与操纵杆牵引机构2安装时，电机30通过电机座39固定在基座10上，第一锥齿轮31连接在电机30下部，第二锥齿轮32连接在丝杠34一端，与第一锥齿轮31咬合连接。丝杆螺母固定座33与第一轴承座25锁合，丝杆螺母固定座33分为上部和下部，下部设置有丝杆螺母通孔331和第二轴承36，上部设置有运动模式切换第二通孔332，运动模式切换第二通孔332方向与丝杆螺母通孔331垂直；丝杆螺母35套装在丝杠34上，并安装在丝杆螺母通孔331中；第一轴37从第一轴承251中穿过；第二轴38从第二轴承36中穿过；丝杠34在第一轴37和第二轴38中间，且与第一轴37和第二轴38平行。电机的运动带动丝杠34运动，丝杆固定座33的运动带动与之通过第一轴承座25相连的传动导杆20运动。制动机构可以对操纵杆进行向前或向后运动的控制，实现定位、恒速或变速运动等功能。

如图5所示的行程定位机构4，行程传感器40通过第一固定座41与丝杆螺母固定座33连接，行程传感器40通过第二固定座42与基座10连接；行程传感器40用于监控操纵杆的位置和速度，并将采集的数据发送到控制箱7上。

如图6、7、8所示的运动模式切换机构5，运动模式切换旋钮50与锁定头52连接；弹簧51设置在运动模式切换第二通孔332中，锁定头52从弹簧51中穿过，并能插入运动模式切换第一通孔252中。

运动模式切换机构5用于切换遥控模式和手动模式。当旋转运动模式切换旋钮50将锁定头从运动模式切换第二通孔332中插入运动模式切换第一通孔252，即丝杆固定座33与第一轴承座25连接，此时切换为遥控模式，丝杆螺母固定座33的运动带动与之通过第一轴承座25相连的传动导杆20运动，操作者可通过遥控器6控制操纵杆。当将锁定头从运动模式切换第一通孔252中旋出，即丝杆螺母固定座33与第一轴承座25断开连接，此时切换为手动模式，丝杆固定座33无法带动与之通过第一轴承座25相连的传动导杆20运动，操作者可人为手动控制操纵杆。

本发明提供的一种遥控操纵机构能通过手持遥控器对操纵杆进行远距离实时控制的装置，免工具快速拆装，可快速接入操纵杆，并可切换遥控控制和手动控制模式，能根据设定值对操纵杆进行恒速或变速调控，无需对操纵杆进行任何机械或电子方面的修改，可用于替代长时间的人工操控操纵杆的作业方式。