穿梭机及其控制装置的制作方法

本实用新型涉及索道运输设备技术领域，特别是涉及一种穿梭机及其控制装置。

背景技术：

采用车、船、飞机等交通工具的传统物流运输虽然已得到广泛应用，但仍存在着运输速度慢、时间成本高、能耗高、人员调度成本高等问题，而且受限于各物流点的设置，传统物流运输的运输范围有限，例如农村或山区等的偏远地区就有可能存在输送不到的情况。

随着技术发展，通过索道带动货物箱运行以实现货物运输的索道运输设备目前已投入到物流运输中，以期改善传统物流运输所存在的问题。

当前应用于索道运输的设备，如穿梭机，一般包括驱动组件和设于驱动组件下方的吊具，需要运输的货物转载于吊具的下方，驱动组件与索道连接并实现沿索道运动，吊具通过吊臂机构与驱动组件连接，由此实现货物沿索道的运输。

然而该穿梭机是通过钢绳牵引来带动货物箱前进的，虽然其可以提高运输速度、降低时间成本和管理成本，却不能实现自动行驶等智能控制，不适合远距离运输，运输速度也会受到限制，也难以灵活地应对各种突发情况。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种能够实现自动调整行驶速度且自动行驶的穿梭机及其控制装置。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供一种穿梭机的控制装置，包括：壳体、定位模块、第一驱动器以及设于所述壳体内的电源模块和控制器；

所述控制器与所述电源模块电连接，所述定位模块通过所述控制器与所述第一驱动器电连接；

所述定位模块将从卫星接收到的穿梭机的地理位置信息发送至所述控制器，所述控制器发送指令至所述第一驱动器以控制所述第一驱动器驱动所述穿梭机行驶。

作为优选方案，所述的穿梭机的控制装置还包括与所述控制器电连接的雷达模块，所述雷达模块将检测到的障碍物信息发送至所述控制器，所述控制器发送指令至所述第一驱动器以控制所述第一驱动器驱动所述穿梭机刹车。

作为优选方案，所述的穿梭机的控制装置还包括通信模块，所述控制器通过所述通信模块与控制中心连接，所述控制器将获取的穿梭机的实时数据传至所述控制中心并接收所述控制中心的指令。

作为优选方案，所述通信模块包括射频通信模块。

作为优选方案，所述的穿梭机的控制装置还包括与所述控制器电连接的平衡仪，所述平衡仪将检测到的所述穿梭机的摇晃程度数据发送至所述控制器，所述控制器发送指令至所述第一驱动器以控制所述第一驱动器驱动所述穿梭机停车。

作为优选方案，所述平衡仪包括三轴加速度传感器，所述三轴加速度传感器与所述控制器电连接，所述控制器将所述三轴加速度传感器检测到的空间加速度数据发送至所述控制中心。

作为优选方案，所述定位模块包括GPS模块。

作为优选方案，所述的穿梭机的控制装置还包括连接于所述电源模块与所述控制器之间的电量检测电路，所述电量检测电路将检测到的电池剩余电量数据发送至所述控制器，所述控制器发送指令至所述第一驱动器以控制所述第一驱动器驱动所述穿梭机停车并进行充电。

作为优选方案，所述的穿梭机的控制装置还包括货物箱感应器和第二驱动器，所述货物箱感应器通过所述控制器与所述第二驱动器电连接；

所述货物箱感应器将检测到的货物箱信息发送至所述控制器，所述控制器发送指令至所述第二驱动器以控制所述第二驱动器驱动用于夹持货物箱的夹箱装置收紧或打开。

为实现相同的上述目的，本实用新型实施例还提供一种穿梭机，所述穿梭机包括驱动组件、吊具、连接所述驱动组件与吊具的吊臂以及上述的穿梭机的控制装置，所述控制装置设于所述吊具上。

本实用新型实施例提供的一种穿梭机及其控制装置，所述穿梭机的控制装置包括：壳体、定位模块、第一驱动器以及设于所述壳体内的电源模块和控制器；所述控制器与所述电源模块电连接，所述定位模块通过所述控制器与所述第一驱动器电连接；所述定位模块将从卫星接收到的地理位置信息发送至所述控制器，所述控制器发送指令至所述第一驱动器以控制所述第一驱动器驱动所述穿梭机行驶；其穿梭机的控制器根据定位模块发送的定位数据以及预置的地图数据来确定目标行驶速度，并自动控制穿梭机按照目标行驶速度行驶，达到了自动调整行驶速度和自动行驶的技术效果，采用该控制装置的穿梭机具有更佳的自动化性能以及安全性能，满足了高效运输和远距离运输的要求，具有广泛的应用前景。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种穿梭机的控制装置的控制关系示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种穿梭机的结构示意图；

其中，1、控制器；2、定位模块；3、第一驱动器；4、电源模块；5、雷达模块；6、通信模块；7、控制中心；8、平衡仪；9、电量检测电路；10、报警模块；11、货物箱感应器；12、第二驱动器；13、驱动组件；14、吊具；15、吊臂；16、壳体；17、夹箱装置；18、货物箱。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1和图2所示，本实用新型优选实施例的一种穿梭机的控制装置，包括：壳体16以及设于所述壳体16内的定位模块2、第一驱动器3、电源模块4和控制器1；所述控制器1与所述电源模块4电连接，电源模块4为控制装置提供电源，穿梭机启动后电源模块4向控制装置供电，控制器1发出指令对各模块进行初始化；所述定位模块2通过所述控制器1与所述第一驱动器3电连接，所述定位模块2将从卫星接收到的地理位置信息(定位数据)发送至所述控制器1，控制器1比较定位模块2发送来的定位数据与预置的地图数据，并确定穿梭机所在地图中的目标位置，并由该目标位置确定对应于的目标行驶速度，该目标行驶速度与目标位置在预置的地图数据中呈一一对应关系，确定目标行驶速度之后，所述控制器1发送指令至所述第一驱动器3以控制所述第一驱动器3驱动所述穿梭机调整行驶速度至目标行驶速度并保持该目标行驶速度行驶，由此实现了自动调整行驶速度和自动行驶的功能。

基于上述技术方案，本实用新型实施例提供的一种穿梭机的控制装置，包括：壳体以及设于壳体内的定位模块、第一驱动器、电源模块和控制器；所述控制器与所述电源模块电连接，所述定位模块通过所述控制器与所述第一驱动器电连接；所述定位模块将从卫星接收到的地理位置信息发送至所述控制器，所述控制器发送指令至所述第一驱动器以控制所述第一驱动器驱动所述穿梭机行驶；其穿梭机的控制器根据定位模块发送的定位数据以及预置的地图数据来确定目标行驶速度，并自动控制穿梭机按照目标行驶速度行驶，达到了自动调整行驶速度和自动行驶的技术效果，提高了穿梭机的自动化性能，满足了高效运输和远距离运输的要求，具有广泛的应用前景。

优选地，上述的穿梭机的控制装置还包括与所述控制器1电连接的雷达模块5，所述雷达模块5将检测到的障碍物信息发送至所述控制器1，此处的障碍物信息优选为所述障碍物至所述穿梭机之间的间距，所述控制器1比较所述雷达模块5发送来的间距与第一阈值，当间距小于第一阈值时，所述控制器1发送指令至所述第一驱动器3以控制所述第一驱动器3驱动所述穿梭机刹车，以保证穿梭机不会撞上障碍物，此处的第一阈值为保证穿梭机在紧急停车滑行状态下不会撞上前方的障碍物时穿梭机与障碍物的最小间距，由此使得穿梭机在索道上既可以避免撞上障碍物，且能够避免穿梭机之间的撞车现象，更加保障了索道运输系统的安全。

优选地，所述定位模块2包括GPS模块，该GPS模块具有较高的灵敏度，能够实现快速定位，提高了控制效率并保证了安全；优选地，上述的穿梭机的控制装置还包括通信模块6，所述控制器1通过所述通信模块6与控制中心7连接，所述控制器1将实时数据传至所述控制中心7并接收所述控制中心7的指令，控制中心7设于穿梭机的外部，用于对穿梭机进行远程监控和远程操作，优选地，所述通信模块包括射频通信模块，可以实现超远距离的无线通信，使得穿梭机能够在控制状态下实现远距离高效运输。

优选地，上述的穿梭机的控制装置还包括与所述控制器1电连接的平衡仪8，所述平衡仪8将检测到的所述穿梭机的摇晃程度数据发送至所述控制器1，此处的摇晃程度数据优选为穿梭机的最大摆动角度，控制器1将平衡仪8发送的穿梭机的最大摆动角度与第二阈值进行比较，此处的第二阈值为预先设置的保证穿梭机不会从索道上跌落而能容忍的最大摆动角度值，当平衡仪8发送过来的穿梭机的最大摆动角度大于第二阈值时，所述控制器1发送指令至所述第一驱动器3以控制所述第一驱动器3驱动所述穿梭机停车以防止穿梭机因摆动角度过大而发生跌落的危险，有效保障了穿梭机的行驶安全。

更优选地，所述平衡仪8包括三轴加速度传感器，所述三轴加速度传动器与所述控制器1电连接，所述控制器1访问所述三轴加速度传感器的数据寄存器并将三轴加速度传感器检测到的空间加速度数据发送至控制中心7，以实现对穿梭机的空间加速度方向和大小进行实时监控，当空间加速度出现异常时，比如空间加速度方向偏离索道方向太多时，控制中心7发出指令至控制器1对穿梭机的运行状态进行调整，有效实现了远程监控和智能控制的技术效果，保证了自动行驶的安全性。

进一步优选地，上述的穿梭机的控制装置还包括与所述控制器1电连接的电量检测电路9和报警模块10，所述电量检测电路9将检测到的电池剩余电量数据发送至所述控制器1，所述控制器1将所述电池剩余电量数据与第三阈值进行比较，此处的第三阈值为保证穿梭机能达到目的地所需要的最低电量值，当电池剩余电量小于第三阈值时，所述控制器1发送指令至第一驱动器3以控制第一驱动器3驱动所述穿梭机停车并自动行驶至充电区进行充电，而且，所述控制器1还发送指令至所述报警模块10以控制所述报警模块10产生警报声以达到提示的作用。

更进一步优选地，上述的穿梭机的控制装置还包括货物箱感应器11和第二驱动器12，所述货物箱感应器11通过所述控制器1与所述第二驱动器12电连接；所述货物箱感应器11将探测到的所述货物箱18的信息发送至所述控制器1，具体地，在装货过程中，货物箱感应器11探测到穿梭机下侧具有货物箱18时，所述控制器1发送指令至所述第二驱动器12以控制所述第二驱动器12驱动用于夹持所述货物箱18的夹箱装置17收紧，从而将货物箱18挂接在所述穿梭机的下端，完成装货；在卸货过程中，所述控制器1发送指令至第二驱动器12以控制所述第二驱动器12驱动夹箱装置17打开，使得货物箱18脱离穿梭机，当货物箱感应器11感应不到货物箱18时，货物箱感应器11将没有探测到货物箱18的信息发送至控制器1，控制器1发送指令至第二驱动器12以控制第二驱动器12停止驱动夹箱装置17，从而完成卸货；由此实现了自动完成装货卸货，提高了装卸效率，即提高了运输效率，满足了索道高效运输和自动化的需求。

此外，如图2所示，本实用新型实施例还提供一种穿梭机，所述穿梭机包括驱动组件13、吊具14、连接所述驱动组件13与吊具14的吊臂15以及上述的控制装置，所述控制装置设于所述吊具14上，所述控制装置的壳体16设于吊具14的上侧，所述吊具14的下侧设有用于夹持货物箱18的夹箱装置17，该穿梭机上侧的驱动组件13与索道连接并沿索道行驶，穿梭机的下侧用于装载控制装置和货物，如此的结构分配，使得运行更加平稳和安全，实现高效运输。

综上，本实用新型实施例提供的一种穿梭机及其控制装置，所述穿梭机的控制装置包括：壳体以及设于壳体内的定位模块、第一驱动器、电源模块和控制器；所述控制器与所述电源模块电连接，所述定位模块通过所述控制器与所述第一驱动器电连接；所述定位模块将从卫星接收到的地理位置信息发送至所述控制器，所述控制器发送指令至所述第一驱动器以控制所述第一驱动器驱动所述穿梭机行驶；其穿梭机的控制器根据定位模块发送的定位数据以及预置的地图数据来确定目标行驶速度，并自动控制穿梭机按照目标行驶速度行驶，达到了自动调整行驶速度和自动行驶的技术效果，采用该控制装置的穿梭机具有更佳的自动化性能以及安全性能，满足了高效运输和远距离运输的要求，具有广泛的应用前景。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。