本实用新型涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种摊铺机纵坡自动找平控制装置及摊铺机。
背景技术：
伴随基础道路铺设建设的发展，道路验收相关部门对于公路的施工工艺、验收指标提出了更高的要求，对路面密实性、均匀性、平整度的要求越来越高。而对路面摊铺质量影响最大的是摊铺机自动找平装置。
在现有技术的方案中，摊铺机工作后，找平控制装置独立完成找平工作，通过转轴外端的转动输入装置带动转轴发生转动，使角位移传感器的连续检测出沥青摊铺机与找平基准之间的高度偏差信号，角位移传感器输出的偏差信号经过数据采集单元后输出至找平输出控制单元，通过找平输出控制单元控制找平电磁换向阀使找平液压油缸做出相应的找平动作。
目前找平控制装置独立于整机控制系统，由于找平控制工作的独立性，在与主机其他系统协同工作时，无法及时判定一些错误状态，无法与主机运行速度等因素关联，在灵敏度、可靠性尤其是整机协同性上存在很多缺陷和不足，在应用上受到了较大的限制，进而导致了使用现有技术中的摊铺机自动找平装置的摊铺机施工稳定度差、施工的路面平整度差、系统兼容性差等问题。
而且找平控制装置和整机控制装置需要分别由独立的工人现场操作控制，联动操作单纯靠人工实现，自动化程度低，操控效果不佳。整个过程独立开环，依靠摊铺熨平板的自身特性来抹去微小偏差，另外，低自动化的摊铺作业操作，会导致找平过程特殊工况处理不及时，远远不能满足目前对摊铺机找平高效智能的一体化管控需求。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提出一种摊铺机纵坡自动找平控制装置及摊铺机，能够适应于不同等级路面的摊铺需求。
根据本实用新型的一方面，提出一种摊铺机纵坡自动找平控制装置，包括：找平检测部件、找平控制部件和找平执行机构，找平检测部件、找平控制部件和摊铺机整机控制部件的至少一个具有设定单元，用于根据道路铺设等级要求选择控制找平执行机构的工作模式，可选的工作模式包括：找平检测部件与找平控制部件配合实现独立找平，以及与整机控制部件配合实现联机找平，找平检测部件用于检测摊铺机与找平基准之间的高度偏差，以使自动找平控制装置按照选择的工作模式使找平执行机构实现找平动作。
进一步地，工作模式还包括仅通过找平检测部件实现单独找平，找平检测部件的参数设置和使能设置预先储存在找平检测部件中。
进一步地，在独立找平的工作模式下，找平控制部件能够实现找平检测部件的参数设置和使能设置，找平检测部件由找平控制部件设置完成后实现找平。
进一步地，在联机找平的工作模式下，找平控制部件能够实现找平检测部件的参数设置和使能设置，找平检测部件将找平信息发送至找平控制部件后再上传至整机控制部件，由整机控制部件结合整机工作参数实现找平。
进一步地，在联机找平的工作模式下，整机控制部件能够实现找平检测部件的参数设置和使能设置，找平检测部件将找平信息直接上传至整机控制部件，由整机控制部件结合整机工作参数实现找平。
进一步地，找平检测部件具有控制信号输出端口，以在单独找平和独立找平的工作模式下，通过控制信号输出端口控制找平执行机构动作。
进一步地，找平检测部件包括控制单元、角度传感器和作为控制信号输出端口的PWM输出端口，角度传感器用于检测摊铺机与找平基准之间的高度偏差，控制单元能够接收角度传感器检测的信号，并通过PWM输出端口输出PWM信号，以控制找平电磁阀使找平油缸执行找平动作。
进一步地，设定单元位于找平控制部件上，设定单元至少能够实现以下功能之一：设定找平灵敏度、设定找平基准、信号使能开关、找平角度手动自动模式切换和关闭故障显示。
进一步地，找平检测部件和找平控制部件中均包括显示单元，显示单元至少能够显示以下信息之一：找平检测部件中的传感器类型、找平灵敏度、找平基准、摊铺机与找平基准的差值和故障报警信号。
进一步地，找平检测部件包括温度传感器，用于检测找平检测部件的工作环境温度，以进行温度补偿。
进一步地，找平检测部件和找平控制部件中均包括CAN通信单元，用于使找平检测部件与找平控制部件或整机控制部件通过CAN总线进行通讯，或者使找平控制部件与整机控制部件通过CAN总线进行通讯。
进一步地，找平检测部件和找平控制部件中均包括存储单元，存储单元用于存储找平控制过程中的各参数。
根据本实用新型的另一方面，提出一种摊铺机，包括上述实施例的摊铺机纵坡自动找平控制装置。
基于上述技术方案，本实用新型实施例的摊铺机纵坡自动找平控制装置，具有设定单元，能够灵活地根据道路铺设等级要求选择控制找平执行机构的工作模式，在铺设要求较低的场合，可选择独立找平工作模式，以提高道路铺设效率，并节约成本；在铺设要求较高的场合，可选择联机找平工作模式，找平检测部件和找平控制部件可将找平相关信息上传至整机控制部件，为整机关联运动速度等参数的闭环控制提供基础，由整机控制部件结合整机振动、整机运行速度进行找平控制操作，提高道路铺设精度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型摊铺机纵坡自动找平控制装置的一个实施例的模块组成示意图；
图2为本实用新型摊铺机纵坡自动找平控制装置通过找平检测部件实现单独找平的控制原理示意图；
图3为本实用新型摊铺机纵坡自动找平控制装置实现独立找平的控制原理示意图；
图4为本实用新型摊铺机纵坡自动找平控制装置实现联机找平的一个实施例的控制原理示意图；
图5为本实用新型摊铺机纵坡自动找平控制装置实现联机找平的另一个实施例的控制原理示意图；
图6为本实用新型中找平检测部件的一个实施例的硬件组成示意图；
图7为本实用新型中找平控制部件的一个实施例的硬件组成示意图；
图8为本实用新型中找平控制部件的操作面板布局示意图；
图9为本实用新型摊铺机纵坡自动找平控制方法的工作流程示意图；
图10为本实用新型摊铺机纵坡自动找平控制方法中自主检测工作模式的流程示意图。
具体实施方式
以下详细说明本实用新型。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
本实用新型中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。
参考图1至图8所示，本实用新型第一方面提供了一种摊铺机纵坡自动找平控制装置，后续简称自动找平控制装置。在一个示意性的实施例中，控制装置包括：找平检测部件1、找平控制部件2和找平执行机构3，找平检测部件1、找平控制部件2和摊铺机整机控制部件4的至少一个上具有工作模式设定单元22，用于根据道路铺设等级要求选择控制找平执行机构3的工作模式。设定单元22可以是按键或触屏等输入终端，在一种形式中，操作者根据道路铺设等级选择合适的工作模式，并通过设定单元22输入选择的工作模式；在另一种形式中，操作者通过设定单元22的键盘或触屏等输入道路铺设等级要求，设定单元22还包括控制器部分，能够根据预先存储的工作模式与道路铺设等级对应关系，选择相应的工作模式。
其中，可选的工作模式包括：找平检测部件1与找平控制部件2配合实现独立找平，参考图3，以及与整机控制部件4配合实现联机找平，参考图4和图5。找平检测部件1用于检测摊铺机与找平基准之间的高度偏差，以使自动找平控制装置按照选择的工作模式控制找平执行机构3实现找平动作。具体地，找平执行机构3包括电磁换向阀、找平液压油缸和熨平板，自动找平控制装置可向找平电磁换向阀发出控制信号，以使找平液压油缸做出相应的找平动作，从而改变熨平板的角度。
本实用新型的自动找平控制装置可以根据需求灵活地选择独立找平或联机找平工作模式。在乡镇等地区铺设道路精度等级要求稍低的场合，可选择独立找平工作模式，以提高道路铺设效率，并节约成本。
在城市等地区铺设道路精度等级要求较高的场合，可选择联机找平工作模式，找平检测部件1或找平控制部件2可将找平相关信息上传至整机控制部件4，为整机关联运动速度等参数的闭环控制提供基础，由整机控制部件4结合整机振动、整机运行速度进行找平控制操作。
在联机工作模式下，由同一工人就能实现找平控制装置与整机联动操作，找平检测部件1能够将找平信息传输至整机控制部件4，并由整机控制部件4结合自身速度、车身抖动干扰等因素进行精细的找平控制，可提高联动操作的自动化程度，优化操控效果。
而且，在联机找平工作模式下，自动找平控制装置与摊铺机其它系统协同工作时，能够及时判定出故障的状态，可与主机运行速度等因素关联，在灵敏度、可靠性尤其是整机协同性方面能够得到保证，提高了摊铺机的施工稳定性、施工路面的平整度和系统兼容性，拓宽了自动找平控制装置的应用范围。
在一个优选的实施例中，找平检测部件1具有控制信号输出端口，以通过控制信号输出端口控制找平执行机构3动作。如图2所示，上述实施例中的工作模式还包括仅通过找平检测部件1实现单独找平，找平检测部件1的参数设置和使能设置可根据普通道路的铺设要求预先储存在找平检测部件1中，该铺设要求可适用于多数道路。其中，参数设置可包括设置找平灵敏度参数、输出频率参数以及扩展使用的其它输出方式(例如调频、调幅输出等)。使能设置是指在找平过程中出现故障的情况下，需要将找平检测部件1的输出端口关闭，例如当输出端口为PWM输出端口时，需要使找平检测部件1的输出端口停止输出PWM输出控制信号。
对于乡村等地区铺设道路精度等级要求较低的场合，可选择单独找平工作模式，以简化找平控制方式，提高道路铺设效率，并节约成本。对于单独找平工作模式，可根据道路平整度的需求对找平检测部件1进行预设置，例如找平的灵敏度等参数，将需要设置的参数存储在找平检测部件1的控制单元11中，适用于灵敏度和基准点不需要改动的单一工作场合。
在独立找平的工作模式下，如图3所示，找平控制部件2能够实现找平检测部件1的参数设置和使能设置。找平检测部件1由找平控制部件2设置后独立完成找平控制或结合找平控制器实现找平控制。
找平控制部件2上设有设定单元22，如图7所示，可在找平控制部件2的控制面板上设置按键区C。设定单元22至少能够实现以下功能之一：设定找平灵敏度、设定找平基准、信号使能开关、找平角度手动自动模式切换和关闭故障显示。其中，信号开关使能用于使能控制控制信号输出的端口。找平角度手动自动模式切换用于对找平角度的控制方式进行选择，在手动模式下，通过按键直接控制调节熨平板的角度，以控制找平角度；在自动模式下，通过找平控制部件2运算后自动调节熨平板的角度，以实时控制找平角度。
进一步地，找平检测部件1和找平控制部件2中均包括CAN通信单元13，用于使找平检测部件1与找平控制部件2通过CAN总线进行通讯。优选地，找平检测部件1和找平控制部件2可通过CAN总线实现双向通信。
一方面，通过找平控制部件2进行的参数设置和使能设置均可以通过CAN总线传递至找平检测部件1，能够使自动找平控制装置有效规避故障发生点，从而满足不同等级路面的需求，简化控制参数的设置过程。其中，使能设置用来规避故障的，出现故障，判断后可以通过CAN总线进行使能控制信息传输，进而有效规避故障点。现有技术的方案通过按键结合进行参数设置，过程中参数需要跟随改动，过程复杂，本实用新型的实施例在完成设置后直接通过CAN总线发送，在找平过程中不修改参数也能规避操作错误。
另一方面，找平检测部件1检测的摊铺机与找平基准之间的高度偏差信号、各种报警或故障数据也可以通过CAN总线传递至找平控制部件2，以进行数据存储、显示或故障报警。
找平检测部件1具有控制信号输出端口，以在独立找平的工作模式下，通过控制信号输出端口控制找平执行机构3动作。
图6示意出了找平检测部件1硬件组成原理图，主要实现找平位置信号的采集与检测。找平检测部件1可包括控制单元11、角度传感器14和作为控制信号输出端口的PWM输出端口，角度传感器14用于检测摊铺机与找平基准之间的高度偏差，控制单元11能够通过AD采集单元16接收角度传感器14检测的信号，并通过PWM输出端口输出PWM信号，以通过驱动单元19控制找平电磁阀使找平油缸执行找平动作。优选地，角度传感器14为角度电位计，与控制单元11通过AD采集端口连接。
优选地，驱动单元19为PWM驱动模块，用于驱动找平电磁阀动作，与控制单元11通过PWM信号端口连接。
在此基础上，仍参考图6，找平检测部件1还可包括温度传感器15，用于检测找平检测部件1的工作环境温度，由于找平检测部件1安装区域对应的环境温度较高，控制单元11能够通过AD采集单元16接收温度传感器15的检测信号，以进行温度补偿，使找平检测部件1中的各芯片或角度传感器14工作在合适的温度值，以提高自动找平控制的准确性和可靠性。优选地，温度传感器15为温度检测集成芯片，与控制单元11通过AD采集端口连接。
进一步地，找平检测部件1和找平控制部件2中均包括显示单元，显示单元至少能够显示以下信息之一：找平检测部件1中的传感器类型、找平灵敏度、找平基准、摊铺机与找平基准的差值和故障报警信号。其中，故障报警信号可包括：通讯故障、掉线故障、电源异常和温度异常报警信号。
进一步地，找平检测部件1和找平控制部件2中均包括串口通信单元12，用于在对找平检测部件1和找平控制部件2各自功能进行调试时使用。
进一步地，找平检测部件1和找平控制部件2中均包括存储单元18，存储单元18用于存储找平控制过程中的各参数，例如存储异常情况下例如掉电情况下的控制误差值、找平灵敏度或输出频率。存储的找平灵敏度参数，可以在后续使用过程中可直接调用历史数据，无需每次都重复设置。储存控制过程中摊铺机与找平基准之间的高度偏差值等，可以方便进行后续分析。
在图6所示的具体实施例中，所述控制单元11为MCU控制单元11，其包括1个串口、1个CAN通讯口、4个模拟量采集端口与8个数据输入输出端口，可选用STM32单片机作为主控制模块控制器，匹配相应外围电路组成MCU控制单元11。
图7示意出了找平控制部件2的硬件组成原理图，主要实现对找平检测部件1的参数设置及使能设置。找平控制部件2可包括：控制单元11、串口通信单元12、CAN通信单元13、AD采集单元16、设定单元22、存储单元18和显示单元。
在一个具体的实施例中，所述控制单元11为MCU控制单元11，其包括1个模拟量采集端口、1个串口、1个CAN通讯口与21个数据输入输出端口，选用的是与找平检测部件1相同的STM32单片机作为主控制模块控制器，匹配相应外围电路组成控制单元11。
其中，如图8所示，找平控制部件2的操作面板上包括LED显示区A、LCD显示区B和按键区C。
显示单元可包括LCD显示单元21和LED显示单元17，例如采用液晶显示单元。其中，LCD显示单元21设在LCD显示区B，至少能够显示以下信息之一：找平检测部件1中的传感器类型、找平灵敏度、找平基准、摊铺机与找平基准的差值和故障报警信号。LED显示单元17设在LED显示区A，主要用来在独立找平时起到警示功能，比如指示通过输出PWM信号输出的找平方向，找平方向包括向上和向下调整。为了控制显示单元中各灯的点亮与背光，并控制各灯的亮度，参考图7，找平控制部件2还包括感光元器件23，感光元器件23通过AD采集单元16向控制单元11发送信号。
在按键区C，对应设有设定单元22，设定单元22包括上/下设置按键、灵敏度设置键、信号开关使能键、基准设定按键、手动/自动切换键。通过按键功能设定可以修改灵敏度、手动自动模式及找平基准，同时可通过组合按键关闭故障显示。
在联机找平的工作模式下的一个实施例中，如图4所示，找平控制部件2或整机控制部件4能够实现找平检测部件1的参数设置和使能设置。找平检测部件1与找平控制部件2进入联机控制模式，将找平相关信息上传至整机控制部件4，由整机控制部件4结合整机振动、整机运行速度进行找平控制操作，控制找平执行机构3动作。该实施例可以充分利用找平控制部件2进行参数设置和使能设置，并通过找平控制部件2选择切换至找平角度自动模式，无需对于整机控制部件4增设控制按键及相应的功能模块，可减少对整机控制部分的改变。
找平控制部件2中设有CAN通信单元13，能够实现找平控制部件2分别与找平检测部件1和整机控制部件4通过CAN总线进行通讯。在找平之前，可以通过找平控制部件2进行参数设置和使能设置，并通过CAN总线发送至找平检测部件1，或者也可以在整机控制部件4中进行参数设置和使能设置，并通过CAN总线发送至找平控制部件2，进而发送至找平检测部件1。在实现找平的过程中，找平检测部件1将找平相关信息通过CAN总线发送至找平控制部件2，进而通过CAN总线上传至整机控制部件4，由整机控制部件4发出PWM信号控制找平执行机构3动作。
在联机找平的工作模式下的另一个实施例中，如图5所示，找平检测部件1与整机控制部件4联机控制，找平检测部件1直接通过CAN总线将找平相关信息上传至整机控制部件4，由整机控制部件4结合整机振动、整机运行速度进行找平控制操作，并通过PWM输出信号控制找平执行机构3动作。在该实施例中，通过整机控制部件4实现找平检测部件1的参数设置和使能设置。该实施例省去了找平控制部件2，可简化控制装置的结构，优化控制流程。
由此可见，本实用新型的自动找平控制装置同时具备CAN与PWM两种信号输出方式，包括找平检测部件1和找平控制部件2，两者之间通过CAN总线通信，找平检测部件1实现找平控制方式的选择以及摊铺路面的检测，可选择找平控制部件2或整车控制部件完成找平检测部件1的参数设置与使能设置。
此种自动找平控制装置可根据路面施工等级要求匹配选择合适的工作模式：在找平检测部件1完成设置后既可以单独使用，也可以灵活地选择与找平控制部件2结合独立找平，或者与整机控制部件4联机组合使用。找平检测部件1实时采集摊铺机基准路面的状态参数，结合找平控制部件2人机交互界面的设置参数，通过AD采集单元16进行数据采集，经过单片机内部处理，再选择控制输出或传递给找平控制部件2后控制PWM输出，或者也可进入联机控制模式，将找平相关信息上传至整机，由整机结合整机振动、整机运行速度进行找平控制操作。
其次，本实用新型还提供了一种摊铺机，包括上述实施例所述的自动找平控制装置。由于此种自动找平控制装置既能够自主工作，也可实现与主机关联，因而摊铺机在铺设道路时可根据道路等级的需求灵活地选择合适的找平工作模式，以综合考虑道路的性能指标、铺设效率和耗费成本，使摊铺机的适应范围更加广泛，且能提高铺设道路的稳定性和平整度。
下面结合不同的实施例给出本实用新型摊铺机纵坡自动找平控制装置的控制方法，在一个示意性的实施例中，该控制方法包括：
步骤101、根据道路铺设等级要求通过设定单元选择找平执行机构3的工作模式，可选的工作模式包括：找平检测部件1与找平控制部件2配合实现独立找平，以及与整机控制部件4配合实现联机找平；
步骤102、找平检测部件1检测摊铺机与找平基准之间的高度偏差，以使自动找平控制装置按照选择的工作模式实现找平。
进一步地，在步骤102之前，此种控制方法还包括：
步骤103、对找平检测部件1进行参数设置和使能设置。
其中，参数设置可包括设置找平灵敏度参数、输出频率参数以及扩展使用的其它输出方式(例如调频、调幅输出等)。使能设置是指在找平过程中出现故障的情况下，需要将找平检测部件1的输出端口关闭。步骤103与101的执行顺序不受限制。
在单独找平和联机找平的基础上，参考图2，可选的工作模式还包括仅通过找平检测部件1实现单独找平，在单独找平的工作模式下，步骤103具体包括：在找平检测部件1中预先存储找平检测部件1的参数设置和使能设置。设置方式可根据普通道路的铺设要求预先设置，以适用于多数道路的铺设要求。
对于图3所示的自动找平控制装置，独立找平的工作模式具体可包括如下步骤：
步骤201、通过找平控制部件2实现找平检测部件1的参数设置和使能设置；
步骤202、找平检测部件1控制找平执行机构3实现找平。
此种控制方法适合于在乡镇等地区铺设道路精度等级要求稍低的场合，以提高道路铺设效率，并节约成本。
参考图4所示的联机找平控制装置，联机找平的工作模式具体可包括如下步骤：
步骤301、通过找平控制部件2实现找平检测部件1的参数设置和使能设置；
步骤302、找平检测部件1将找平信息发送至找平控制部件2；
步骤303、找平控制部件2将找平信息上传至整机控制部件4；
步骤304、整机控制部件4结合整机工作参数控制找平执行机构3实现找平。
其中，步骤301至304顺序执行，此种控制方法适合于在城市等地区铺设道路精度等级要求较高的场合，找平检测部件1和找平控制部件2可将找平相关信息分两级上传至整机控制部件4，为整机关联运动速度等参数的闭环控制提供基础，由整机控制部件4结合整机振动、整机运行速度进行找平控制操作。
该实施例可以充分利用找平控制部件2进行参数设置和使能设置，并通过找平控制部件2选择切换至找平角度自动模式，无需对于整机控制部件4增设控制按键及相应的功能模块，可减少对整机控制部分的改变。
参考图5，在另一个实施例中，联机找平的工作模式具体可包括如下步骤：
步骤401、通过整机控制部件4实现找平检测部件1的参数设置和使能设置；
步骤402、找平检测部件1将找平信息直接上传至整机控制部件4；
步骤403、整机控制部件4结合整机工作参数控制找平执行机构3实现找平。
其中，步骤401至403顺序执行，该实施例省去了找平控制部件2的参与，可简化控制流程。
在上述实施例的基础上，在步骤101之前，此种控制方法还可包括：
步骤100、找平检测部件1判断当前可选择执行的工作模式；
步骤100A、找平检测部件1将可选择执行的工作模式发送至找平控制部件2。
其中，步骤100和100A顺序执行。参考图9，在步骤100中，找平控制部件2进入自检，判断自身的通讯联接，判断可执行的工作模式。在步骤100A中，找平控制部件2接收找平检测部件1发送的工作模式检测数据帧信息，根据找平检测部件1的反馈信息确定可选择设定的工作模式，以使操作者通过设定单元(例如复合按键)设置工作模式。
图9示出了摊铺机纵坡自动找平控制方法的软件流程示意图。找平控制器系统在完成初始化，接着完成底层驱动加载，之后选择读取存储区数据，并获得自动工作模式下的历史存储的找平灵敏度设置等参数，然后进行系统自检及工作模式自主检测，最后进行相应找平模块加载，以实现找平控制。这些环节可由找平检测部件1执行，不同工作模式对应的找平模块参数设置方式不同。
图10示出了自动找平控制装置自主检测工作模式的流程示意图，可包括如下步骤：
(1)找平控制部件2进入自检，判断自身的通讯联接，判断可执行的工作模式；
(2)找平控制部件2接受找平检测部件发送工作模式检测数据帧信息，根据反馈信息确定可设定工作模式，通过复合按键进行设置工作模式；
(3)若设置为单独工作模式，找平检测部件1单独工作，要求找平控制部件2设置找平灵敏度及找平基准，找平控制部件2通过按键确定找平基准和灵敏度要求并通过CAN总线下发至找平检测部件1，此后找平检测部件1独立完成调平工作，PWM信号端输出信号。
(4)若设置为独立工作模式，则由找平检测部件1采集找平位置信息，通过找平控制部件2实现找平算法，并通过CAN总线实现数据传输找平动作指令，通过找平检测部件1控制找平动作。
(5)若设置为联机工作模式，则通过找平检测部件或找平控制部件2将找平相关信息通过CAN总线上传至整机，由整机结合整机振动、整机运行速度进行找平控制操作。
以上对本实用新型所提供的一种摊铺机纵坡自动找平控制装置及摊铺机进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。