本实用新型属于智能冰箱控制技术领域，具体涉及一种复杂环境下智能冰箱控制系统。
背景技术：
随着时代发展、科技进步，人类生活水平日益提高，智能家居正逐步深入人们的日常生活，其中人们生活中不可或缺的冰箱也在向着智能化方向发展。我国市场初期销售的冰箱大多是采用传统的机械式温控，其控制进度差，功能单一，控制方式简单难以满足冰箱发展的要求。近年来，随着现代人们越来越越多的要求、社会环境及发展所面临的各种问题，市场上已出现物联网+冰箱，即用户能够通过手机控制冰箱，实现对冰箱的远程操作，冰箱能够自动调温、提示用户食物状态等，在一定程度上方便了用户生活。
然而，这种物联网+冰箱属于静态设备，需要通过用户发送指令或手动操作实现某些功能，不能自主服务人类。
技术实现要素：
本实用新型提供一种复杂环境下智能冰箱控制系统，使用单目摄像头和激光雷达采集冰箱箱体的环境信息和障碍信息，控制器进行处理后控制冰箱移动能实现自主避障，解决现有冰箱无法移动的技术问题。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下：
一种复杂环境下智能冰箱控制系统，包括冰箱箱体、控制器、信息采集单元和运动执行单元，所述信息采集单元，包括避障信息采集模块和运动信息采集模块；所述避障信息采集模块，用于采集冰箱箱体所处位置的环境信息和冰箱箱体与障碍物之间的距离信息，并传输至控制器内；所述运动信息采集模块，用于采集运动执行单元中PMSM电机的速度信号并传输至控制器内；所述运动执行单元，用于支撑冰箱箱体并接收控制器发送的指令，带动冰箱箱体动作；所述控制器，用于接收信息采集单元的采集信号并进行处理给运动执行单元发送控制命令。
所述避障信息采集模块，包括视觉随动机构和激光雷达；所述视觉随动机构包括单目摄像头、伺服马达和安装支架，安装支架与伺服马达相连，伺服马达与单目摄像头相连接，其中单目摄像头能够在垂直方向转动，水平方向的转动由伺服马达驱动。单目摄像头与控制器的输入端连接，伺服马达与控制器的输出端连接；所述运动信息采集模块，包括光电编码器，光电编码器安装在运动执行单元的PMSM电机上，并将采集信号传输至控制器内。
所述单目摄像头的型号为HIKVISION-3Q01/3420/3Q21；所述激光雷达的型号为RB-13K212；所述控制器的型号为ADT-8940A1；所述光电编码器的型号为E6B3-CWZ6C。
所述运动执行单元，包括电机驱动器、齿轮减速机、PMSM电机、转向电机和运动底盘，冰箱箱体安装在运动底盘上端面，电机驱动器、齿轮减速机、PMSM电机和转向电机分别安装在运动底盘的下端面；电机驱动器分别与转向电机、PMSM电机和控制器的输出端相连，转向电机的输出轴分别通过转向连杆相连接的联轴器与运动底盘的前轮连接，转向电机通过控制联轴器带动前轮移动；PMSM电机的输出轴与齿轮减速机连接，齿轮减速机的输出轴分别与运动底盘的后轮连接，PMSM电机通过驱动齿轮减速机实现对后轮速度的控制，从而实现冰箱箱体的移动。
所述电机驱动器的型号为AD800S；齿轮减速机的型号为6IK200RGU-CF 6GU75K。
本实用新型的单目摄像头用于获取冰箱运动的环境信息，激光雷达用于检测冰箱与障碍物间的距离，并将检测到的环境信息和障碍物信息传输至控制器内，控制器处理后控制PMSM电机进而实现冰箱在已知环境下存在动态障碍物的避障移动。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的原理框图。
图2为本实用新型的运动底盘平面图。
图3为本实用新型的示意结构图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-3所示，一种复杂环境下智能冰箱控制系统，包括冰箱箱体、控制器、信息采集单元和运动执行单元，所述信息采集单元，包括避障信息采集模块和运动信息采集模块；所述避障信息采集模块，用于采集冰箱箱体所处位置的环境信息和冰箱箱体与障碍物之间的距离信息，并传输至控制器内；所述运动信息采集模块，用于采集运动执行单元中PMSM电机的速度信号并传输至控制器内；所述运动执行单元，用于支撑冰箱箱体并接收控制器发送的指令，带动冰箱箱体动作；所述控制器，用于接收信息采集单元的采集信号并进行处理给运动执行单元发送控制命令。
所述避障信息采集模块，包括视觉随动机构和激光雷达；所述视觉随动机构包括单目摄像头、伺服马达和安装支架，安装支架与伺服马达相连，伺服马达与单目摄像头相连接，其中单目摄像头能够在垂直方向转动，水平方向的转动由伺服马达驱动。
单目摄像头与控制器的输入端连接，伺服马达与控制器的输出端连接；所述运动信息采集模块，包括光电编码器，光电编码器安装在运动执行单元的PMSM电机上，并将采集信号传输至控制器内。
所述单目摄像头的型号为HIKVISION-3Q01/3420/3Q21；所述激光雷达的型号为RB-13K212；所述控制器的型号为ADT-8940A1；所述光电编码器的型号为E6B3-CWZ6C。
所述运动执行单元，包括电机驱动器、齿轮减速机、PMSM电机、转向电机和运动底盘，冰箱箱体安装在运动底盘上端面，电机驱动器、齿轮减速机、PMSM电机和转向电机分别安装在运动底盘的下端面；电机驱动器分别与转向电机、PMSM电机和控制器的输出端相连，转向电机的输出轴分别通过转向连杆相连接的联轴器与运动底盘的前轮连接，转向电机通过控制联轴器带动前轮移动；PMSM电机的输出轴与齿轮减速机连接，齿轮减速机的输出轴分别与运动底盘的后轮连接，PMSM电机通过驱动齿轮减速机实现对后轮速度的控制，从而实现冰箱箱体的移动。
所述电机驱动器的型号为AD800S；齿轮减速机的型号为6IK200RGU-CF 6GU75K。
单目摄像头用于获取冰箱运动的环境信息，激光雷达用于检测冰箱与障碍物间的距离，并将检测到的环境信息和障碍物信息传输至控制器内，控制器处理后控制PMSM电机进而实现冰箱在已知环境下存在动态障碍物的避障移动。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。