本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人飞行器的返航控制方法、设备及无人飞行器。
背景技术：
现有技术中，无人飞行器具有自动返航功能，例如无人飞行器在飞行过程中，当接收到控制终端发送的返航指令时，无人飞行器自动返回到其起飞地点。
但是无人飞行器在返航途中，返航点可能会发生变化，当无人飞行器接收到地面端发送的新的返航点位置信息时，无人飞行器会立即减速悬停，重新规划一条从当前悬停的位置到新的返航点位置的航线，并以速度为零的飞行状态重新开始返航到达新的返航点。如此造成无人飞行器在返航途中出现速度卡顿、返航过程不连续的现象，导致无人飞行器无法从原始航线平滑过渡到新规划的航线上。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种无人飞行器的返航控制方法、设备及无人飞行器，以保证无人飞行器可从原始航线平滑过渡到新规划的航线上。
本发明实施例的一个方面是提供一种无人飞行器的返航控制方法，包括：
接收地面端发送的更新后的返航点的位置信息；
根据所述无人飞行器的当前速度、当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息，确定目标航线；
根据所述目标航线，控制所述无人飞行器向所述更新后的返航点返航。
本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器的返航控制设备，包括：接收器和一个或多个处理器，所述接收器和所述处理器通讯连接，所述一个或多个处理器单独或协同工作；
所述接收器用于接收地面端发送的更新后的返航点的位置信息；
所述处理器用于根据所述无人飞行器的当前速度、当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息，确定目标航线；根据所述目标航线，控制所述无人飞行器向所述更新后的返航点返航。
本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
以及所述的返航控制设备。
本实施例提供的无人飞行器的返航控制方法、设备及无人飞行器，当无人飞行器接收地面端发送的更新后的返航点的位置信息时，不需要立即减速悬停再重新规划一条从当前悬停的位置到新的返航点位置的航线，并以速度为零的飞行状态重新开始返航到达新的返航点，而是直接根据无人飞行器的当前速度、当前位置信息、更新后的返航点的位置信息，确定目标航线，并根据根据该目标航线，控制无人飞行器向更新后的返航点返航，避免无人飞行器在返航途中出现速度卡顿、返航过程不连续的问题，保证了无人飞行器可从原始航线平滑过渡到新规划的航线上。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的无人飞行器的返航控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的航线规划的示意图；
图3为本发明另一实施例提供的无人飞行器的返航控制方法的流程图；
图4为本发明另一实施例提供的航线规划的示意图；
图5为本发明实施例提供的无人飞行器的返航控制设备的结构图；
图6为本发明实施例提供的无人飞行器的结构图。
附图标记：
50-返航控制设备51-接收器52-处理器
600-无人飞行器
607-电机606-螺旋桨617-电子调速器
618-飞行控制器608-传感系统610-通信系统
602-支撑设备604-拍摄设备612-地面端
614-天线616-电磁波
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种无人飞行器的返航控制方法。图1为本发明实施例提供的无人飞行器的返航控制方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤s101、接收地面端发送的更新后的返航点的位置信息。
如图2所示，假设无人飞行器在a点开始返航，返航点即home点为c点，在a点时无人飞行器规划一条从a点到c点的航线，规划方法可以采用点对点返航路径规划算法，具体的，对该航线进行如下三个方面的规划，第一个方面是规划无人飞行器位于该航线上任一位置点的位置信息，第二方面是规划无人飞行器位于该航线上任一位置点时的速度，第三方面是规划无人飞行器位于该航线上任一位置点时的时刻，航线ac的规划目的是要求无人飞行器在规划的时刻、以规划的速度飞行到达规划的位置点，最终到达返航点c。但是，返航点可能是变化的，即返航点c可能是无人飞行器前一时刻的返航点，到后一时刻无人飞行器的返航点可能会变成点d，或者是其他点。更新后的返航点包括如下几种可能的情况：
一种可能的情况是：返航点是实时变化的，例如，地面端设置有定位装置，其中所述定位装置可以是全球定位系统(globalpositioningsystem，简称gps)、北斗、视觉传感器等，该地面端具体可以是遥控器、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(英文：ultra-mobilepersonalcomputer，简称：umpc)、上网本、个人数字助理(英文：personaldigitalassistant，简称：pda)等设备或其组合，该地面端的定位装置实时对该地面端所处位置进行定位，如果用户持有该地面端随意走动，则定位装置检测出的定位信息将实时变化，该地面端可将实时变化的定位信息发送给无人飞行器，该实时变化的定位信息标识的位置点即为实时更新的返航点。
另一种可能的情况是：周期性更新的返航点，例如，地面端周期性的向无人飞行器发送该地面端所处位置的定位信息。
再一种可能的情况是：根据所述地面端的位移更新的返航点，例如，该地面端所处位置发生了变化，且该地面端当前的位置点与其原位置点的距离大于预设距离时，该地面端向无人飞行器发送该地面端当前位置点的定位信息，该地面端当前位置点为无人飞行器新的返航点。
又一种可能的情况是：根据所述地面端的移动速度更新的返航点，例如，用户携带该地面端移动的速度大于预设速度时，该地面端向无人飞行器发送该地面端当前位置点的定位信息，该地面端当前位置点为无人飞行器新的返航点。
本实施例以图2所示的d点为无人飞行器新的返航点，并不限定无人飞行器新的返航点d产生的原因。
步骤s102、根据所述无人飞行器的当前速度、当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息，确定目标航线。
如图2所示，假设无人飞行器沿着航线ac飞行，在某一时刻地面端所处位置发生了变化，无人飞行器的返航点变成了d点，当无人飞行器接收到地面端发送的d点的定位信息时，无人飞行器飞行到了b点，此时，无人飞行器的当前位置点为b点，更新后的返航点为d点，当前速度为v，v的方向和航线ac的方向一致，则无人飞行器根据其当前速度v、b点的位置信息、d点的位置信息，规划一条新的航线记为目标航线，该目标航线为从所述无人飞行器的当前位置到所述更新后的返航点的轨迹，具体的，该目标航线为从b点到d点的轨迹，该轨迹可以是直线，也可以是曲线，本实施例以直线为例，例如为图2所示的从b点指向d点的航线即目标航线bd。对目标航线bd的规划可以从如下三个方面进行，第一个方面是规划无人飞行器位于该目标航线bd上任一位置点的位置信息，第二方面是规划无人飞行器位于该目标航线bd上任一位置点时的速度，第三方面是规划无人飞行器位于该目标航线bd上任一位置点时的时刻，即该目标航线bd的规划目的是要求无人飞行器在规划的时刻、以规划的速度飞行到达规划的位置点，最终到达返航点d。
步骤s103、根据所述目标航线，控制所述无人飞行器向所述更新后的返航点返航。
在b点，无人飞行器的飞行控制器根据目标航线bd，控制无人飞行器向更新后的返航点d点返航，由于无人飞行器在b点的速度方向和原始航线ac的方向一致，该速度方向与重新规划的目标航线bd方向的夹角为θ，θ∈(0，180)，则飞行控制器在b点控制无人飞行器向更新后的返航点d点返航的过程中，还需要将无人飞行器的航向从原始航线ac的方向调整到目标航线bd的方向，在调整的过程中，无人飞行器可能按照曲线be所示的轨迹从原始航线ab平滑过渡到目标航线bd上。
本实施例中，当无人飞行器接收地面端发送的更新后的返航点的位置信息时，不需要立即减速悬停再重新规划一条从当前悬停的位置到新的返航点位置的航线，并以速度为零的飞行状态重新开始返航到达新的返航点，而是直接根据无人飞行器的当前速度、当前位置信息、更新后的返航点的位置信息，确定目标航线，并根据根据该目标航线，控制无人飞行器向更新后的返航点返航，避免无人飞行器在返航途中出现速度卡顿、返航过程不连续的问题，，保证了无人飞行器可从原始航线平滑过渡到新规划的航线上。
本发明实施例提供一种无人飞行器的返航控制方法。图3为本发明另一实施例提供的无人飞行器的返航控制方法的流程图。如图3所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤s301、接收地面端发送的更新后的返航点的位置信息。
步骤s301与步骤s101一致，具体过程此处不再赘述。
步骤s302、根据所述无人飞行器的当前速度确定所述无人飞行器在所述目标航线上的初始速度。
如图2所示，无人飞行器在b点时的速度v和原始航线ac的方向一致，与重新规划的目标航线bd方向的夹角为θ，在本实施例中，规划目标航线bd之前，还需要确定无人飞行器在目标航线bd上的初始速度。
具体的，根据所述无人飞行器的当前速度、当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息，确定所述无人飞行器在所述目标航线上的初始速度。例如，根据无人飞行器在b点时的速度v、b点的位置信息、d点的位置信息，确定无人飞行器在目标航线bd上的初始速度。可选的，所述初始速度为所述无人飞行器的当前速度在所述目标航线上的投影，即无人飞行器在目标航线bd上的初始速度为当前速度v在目标航线bd上的投影。
相应的，根据所述无人飞行器的当前速度、当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息，确定所述无人飞行器在所述目标航线上的初始速度的一种可行的实现方式是：根据所述无人飞行器的当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息和当前速度，确定当前速度的速度方向和所述目标航线的夹角；根据所述无人飞行器的当前速度和所述夹角，确定所述无人飞行器在所述目标航线上的初始速度。
如图4所示，目标航线为从无人飞行器的当前位置b点到更新后的返航点d点的轨迹例如为bd，无人飞行器在b点时的速度v和目标航线bd并不在同一方向，而是有一个夹角θ，可选的，根据目标航线bd的方向和速度v的方向确定出夹角θ的大小。在本实施例中，计算无人飞行器在目标航线bd上的初始速度的一种可实现方式是：将无人飞行器在b点时的速度v分解为垂直于目标航线bd方向的分量v1和平行于目标航线bd方向的分量v2，无人飞行器在b点时的速度v在目标航线bd上的投影即为分量v2，v2的方向与目标航线bd方向一致，可选的，将无人飞行器在b点时的速度v在目标航线bd上的投影v2作为无人飞行器在目标航线bd上的初始速度。
步骤s303、根据所述初始速度、当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息，确定所述目标航线。
在b点时，飞行控制器根据无人飞行器在目标航线bd上的初始速度v2、无人飞行器在b点的位置信息、更新后的返航点d点的位置信息，规划无人飞行器位于该目标航线bd上任一位置点的位置信息、无人飞行器位于该目标航线bd上任一位置点时的速度，以及无人飞行器位于该目标航线bd上任一位置点时的时刻，以使无人飞行器在规划的时刻、以规划的速度飞行到达规划的位置点，最终到达返航点d。
步骤s304、根据所述目标航线，控制所述无人飞行器向所述更新后的返航点返航。
步骤s304与步骤s103一致，具体过程此处不再赘述。
本实施例通过将无人飞行器的当前速度在目标航线上的投影作为无人飞行器在目标航线上的初始速度，并根据该初始速度、当前位置信息、更新后的返航点的位置信息，确定目标航线，提高了对目标航线的规划精度。
本发明实施例提供一种无人飞行器的返航控制方法。在图1、3所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：在控制所述无人飞行器向所述更新后的返航点返航的过程中，根据所述目标航线，调整所述无人飞行器的航向，以使所述无人飞行器的航向与所述目标航线的方向一致。
如图2所示，无人飞行器在b点的速度方向与重新规划的目标航线bd方向的夹角为θ，则飞行控制器在b点根据目标航线bd，控制无人飞行器向更新后的返航点d点返航的过程中，还需要将无人飞行器的航向从原始航线ac的方向调整到目标航线bd的方向。
具体的，根据所述目标航线，调整所述无人飞行器的航向，以使所述无人飞行器的机头或机尾对准所述更新后的返航点。如图4所示，如果无人飞行器按照原始航线ac飞行时，无人飞行器的机头对准原返航点c点，则无人飞行器在b点开始按照目标航线bd飞行时，飞行控制器可控制无人飞行器的机头逐渐对准更新后的返航点d点。如果无人飞行器按照原始航线ac飞行时，无人飞行器的机尾对准原返航点c点，则无人飞行器在b点开始按照目标航线bd飞行时，飞行控制器可控制无人飞行器的机尾逐渐对准更新后的返航点d点。
调整所述无人飞行器的航向包括如下几种可行的实现方式：
一种可行的实现方式是：以预设的角速度调整所述无人飞行器的航向。飞行控制器将无人飞行器的航向从原始航线ac的方向调整到目标航线bd的方向的过程中，可以按照预设的角速度调整无人飞行器的航向，该预设的角速度可以是不大于无人飞行器能够承受的物理转动速率，例如150度/秒，在其他实施例中，该预设的角速度还可以是90度/秒。
另一种可行的实现方式是：根据所述无人飞行器的当前航向和所述目标航线之间的夹角，确定用于调整所述无人飞行器的航向的角速度；根据所述角速度调整所述无人飞行器的航向。
无人飞行器获取当前航向，根据当前航向和目标航线确定当前航向与所述目标航线之间的夹角，确定用于调整所述无人飞行器的航向的角速度；根据所述角速度调整所述无人飞行器的航向。在某些情况中，无人飞行器在接收到控制终端发送的新的返航点的位置信息之前，无人飞行器的航向与原航线是一致的。例如，在图2或图4中，无人飞行器在b点的航向与原始航线ac一致，与重新规划的目标航线bd方向的夹角为θ，在本实施例中，还可以根据该夹角θ确定用于调整所述无人飞行器的航向的角速度，可选的，用于调整所述无人飞行器的航向的角速度为2*θ，例如该θ为30度，该角速度为60度/秒，即飞行控制器控制无人飞行器在b点按照60度/秒的角速度从原始航线ac的方向调整到目标航线bd的方向。此处只是示意性说明，本实施例并不限定夹角θ和该角速度之间的具体关系。
此外，在调整所述无人飞行器航向的过程中，控制所述无人飞行器的飞行速度，以使所述无人飞行器从当前位置向所述更新后的返航点飞行的过程中，所述无人飞行器的飞行速度的大小与所述当前速度的大小一致。
如图4所示，飞行控制器调整所述无人飞行器航向的过程中，还进一步控制所述无人飞行器的飞行速度，使得无人飞行器从当前位置b向更新后的返航点d点飞行的过程中，无人飞行器的飞行速度的大小与当前速度v的大小一致。由于在调整的过程中，无人飞行器可能按照曲线be所示的轨迹从原始航线ab平滑过渡到目标航线bd上，则从当前位置b点向e点飞行的过程中，飞行控制器可控制无人飞行器的飞行速度的大小与无人飞行器在b点时的速度v的大小一致，并且从e点向d点飞行的过程中，飞行控制器也可控制无人飞行器的飞行速度的大小与无人飞行器在b点时的速度v的大小一致。
本实施例通过在控制无人飞行器向更新后的返航点返航的过程中，根据目标航线，调整无人飞行器的航向，以使无人飞行器的航向与目标航线的方向一致，调整无人飞行器的航向时，可以以预设的角速度调整无人飞行器的航向，也可以根据无人飞行器的当前速度和目标航线之间的夹角，确定用于调整无人飞行器的航向的角速度；根据角速度调整无人飞行器的航向，从而保证了无人飞行器可以从原始航线更加平滑的过渡到目标航线上。
本发明实施例提供一种无人飞行器的返航控制设备。图5为本发明实施例提供的无人飞行器的返航控制设备的结构图，如图5所示，无人飞行器的返航控制设备50包括：接收器51和一个或多个处理器52，接收器51和处理器52通讯连接，一个或多个处理器52单独或协同工作；接收器51用于接收地面端发送的更新后的返航点的位置信息；处理器52用于根据所述无人飞行器的当前速度、当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息，确定目标航线；根据所述目标航线，控制所述无人飞行器向所述更新后的返航点返航。
其中，所述目标航线为从所述无人飞行器的当前位置到所述更新后的返航点的轨迹。
所述更新后的返航点包括如下至少一种：周期性更新的返航点；根据所述地面端的移动速度更新的返航点；根据所述地面端的位移更新的返航点。
本发明实施例提供的无人飞行器的返航控制设备的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例中，当无人飞行器接收地面端发送的更新后的返航点的位置信息时，不需要立即减速悬停再重新规划一条从当前悬停的位置到新的返航点位置的航线，并以速度为零的飞行状态重新开始返航到达新的返航点，而是直接根据无人飞行器的当前速度、当前位置信息、更新后的返航点的位置信息，确定目标航线，并根据根据该目标航线，控制无人飞行器向更新后的返航点返航，避免无人飞行器在返航途中出现速度卡顿、返航过程不连续的问题，保证了无人飞行器可从原始航线平滑过渡到新规划的航线上。
本发明实施例提供一种无人飞行器的返航控制设备。在图5所示实施例提供的技术方案的基础上，处理器52根据所述无人飞行器的当前速度、当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息，确定目标航线时，具体用于：根据所述无人飞行器的当前速度确定所述无人飞行器在所述目标航线上的初始速度；根据所述初始速度、当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息，确定所述目标航线。
处理器52根据所述无人飞行器的当前速度确定所述无人飞行器在所述目标航线上的初始速度时,具体用于：根据所述无人飞行器的当前速度、当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息，确定所述无人飞行器在所述目标航线上的初始速度。
可选的，所述初始速度为所述无人飞行器的当前速度在所述目标航线上的投影。
相应的，处理器52根据所述无人飞行器的当前速度、当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息，确定所述无人飞行器在所述目标航线上的初始速度时，具体用于：根据所述无人飞行器的当前位置信息、所述更新后的返航点的位置信息和当前速度，确定当前速度的速度方向和所述目标航线的夹角，所述原始航线为从所述无人飞行器的当前位置到所述原返航点的轨迹；根据所述无人飞行器的当前速度和所述夹角，确定所述无人飞行器在所述目标航线上的初始速度。
本发明实施例提供的无人飞行器的返航控制设备的具体原理和实现方式均与图3所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过将无人飞行器的当前速度在目标航线上的投影作为无人飞行器在目标航线上的初始速度，并根据该初始速度、当前位置信息、更新后的返航点的位置信息，确定目标航线，提高了对目标航线的规划精度。
本发明实施例提供一种无人飞行器的返航控制设备。在图5所示实施例提供的技术方案的基础上，处理器52还用于：在控制所述无人飞行器向所述更新后的返航点返航的过程中，根据所述目标航线，调整所述无人飞行器的航向，以使所述无人飞行器的航向与所述目标航线的方向一致。
处理器52调整所述无人飞行器的航向时，具体用于：以预设的角速度调整所述无人飞行器的航向。
或者，处理器52根据所述目标航线，调整所述无人飞行器的航向时，具体用于：根据所述无人飞行器的当前航向和所述目标航线之间的夹角，确定用于调整所述无人飞行器的航向的角速度；根据所述角速度调整所述无人飞行器的航向。
处理器52根据所述目标航线，调整所述无人飞行器的航向，以使所述无人飞行器的航向与所述目标航线的方向一致时，具体用于：根据所述目标航线，调整所述无人飞行器的航向，以使所述无人飞行器的机头或机尾对准所述更新后的返航点。
处理器52还用于：在调整所述无人飞行器航向的过程中，控制所述无人飞行器的飞行速度，以使所述无人飞行器从当前位置向所述更新后的返航点飞行的过程中，所述无人飞行器的飞行速度的大小与所述当前速度的大小一致。
本发明实施例提供的无人飞行器的返航控制设备的具体原理和实现方式均与图4所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过在控制无人飞行器向更新后的返航点返航的过程中，根据目标航线，调整无人飞行器的航向，以使无人飞行器的航向与目标航线的方向一致，调整无人飞行器的航向时，可以以预设的角速度调整无人飞行器的航向，也可以根据无人飞行器的当前速度和目标航线之间的夹角，确定用于调整无人飞行器的航向的角速度；根据角速度调整无人飞行器的航向，从而保证了无人飞行器可以从原始航线更加平滑的过渡到目标航线上。
本发明实施例提供一种无人飞行器。图6为本发明实施例提供的无人飞行器的结构图，如图6所示，无人飞行器600包括：机身、动力系统和飞行控制器618，所述动力系统包括如下至少一种：电机607、螺旋桨606和电子调速器617，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力；飞行控制器618与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；其中，飞行控制器618包括惯性测量单元及陀螺仪。所述惯性测量单元及所述陀螺仪用于检测所述无人机的加速度、俯仰角、横滚角及偏航角等。飞行控制器618具体可以是上述实施例中的返航控制设备50。
另外，如图6所示，无人飞行器600还包括：传感系统608、通信系统610、支撑设备602、拍摄设备604，其中，支撑设备602具体可以是云台，通信系统610具体可以包括接收机，接收机用于接收地面端612的天线614发送的无线信号，616表示接收机和天线614通信过程中产生的电磁波。
飞行控制器618的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例中，当无人飞行器接收地面端发送的更新后的返航点的位置信息时，不需要立即减速悬停再重新规划一条从当前悬停的位置到新的返航点位置的航线，并以速度为零的飞行状态重新开始返航到达新的返航点，而是直接根据无人飞行器的当前速度、当前位置信息、更新后的返航点的位置信息，确定目标航线，并根据根据该目标航线，控制无人飞行器向更新后的返航点返航，避免无人飞行器在返航途中出现速度卡顿、返航过程不连续的问题，保证了无人飞行器可从原始航线平滑过渡到新规划的航线上。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。