技术特征：
技术总结
本申请提供一种无人机安全飞行方法，包括以下步骤：S1,初始化飞行轨迹；S2,差异化设置；S3,安全距离设置；S4无人机与地面节点的通讯调度关系设置；S5，优化无人机轨迹；S6，判断优化后的路线是否为最佳状态；若判断为是，则进入S7；若判断为否，则返回步骤S4；S7，输出：无人机按照S6步骤优化后的路线飞行。本申请通过设置差异化因子，协调了无人机与地面节点之间的通讯调度关系，同时提高了多无人机系统无人机之间飞行的安全性，有效规避无人机之间的碰撞风险。
技术研发人员：肖霖;徐瑜;杨鼎成;张天魁
受保护的技术使用者：南昌大学
技术研发日：2018.05.03
技术公布日：2018.10.12