从机装置、主机装置以及工业用网络系统的制作方法

本发明涉及一种从机(slave)装置、主机(master)装置以及工业用网络系统(networksystem)。

背景技术：

在工厂自动化(factoryautomation，fa)领域，由各种种类的装置分担作业的工序来进行控制。在工厂设施等固定区域，为了使用于作业的各种控制器(controller)、远程(remote)输入/输出(input/output，i/o)及制造装置联动地动作，构建有连接这些装置的、也被称作现场网络(fieldnetwork)的工业用网络系统。

在多种工业用网络系统中，主机装置、与依据主机装置的控制来进行动作的各种从机装置相连接并进行通信，由此来控制生产工序。

在各从机装置上，连接有末端执行器(endeffector)。末端执行器相对于对应的从机装置而可装卸。在各从机装置中，可根据作业目的来更换安装于自身的末端执行器(参照专利文献1)。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本专利特开平9-174474号公报(1997年7月8日公开)

技术实现要素：

[发明所要解决的问题]

对安装于从机装置的末端执行器进行更换的操作也称作“末端执行器更换”。而且，在末端执行器更换中自从机装置拆卸的末端执行器也称作“更换前末端执行器”，在末端执行器更换中安装至从机装置的末端执行器也称作“更换后末端执行器”。即，末端执行器更换可解释为下述动作：自从机装置拆卸更换前末端执行器并将更换后末端执行器安装至从机装置。

从机装置和更换前末端执行器的通信方式、与从机装置和更换后末端执行器的通信方式有时可能不同。另外，作为所述通信方式的不同的一例，可列举通信介质(例如电缆(cable)、光纤(fiber)、无线)的不同、通信方式(例如数据速率(datarate)、能否响应构建高速通信)的不同、及协议(protocol)的不同。

此种情况下，在末端执行器更换时，用户必须对从机装置进行与从机装置和更换后末端执行器的通信方式相关的设定。其结果，每当从机装置和更换前末端执行器的通信方式、与从机装置和更换后末端执行器的通信方式不同时，都需要用户对从机装置的设定。因而，在工业用网络系统中，会产生用户作业工时增加的问题。

而且，为了对从机装置进行与从机装置和更换后末端执行器的通信方式相关的设定，一般要使工业用网络系统暂时停止。其结果，会产生工业用网络系统的运转率下降的问题。

本发明的一方式的目的在于，实现一种能够在工业用网络系统中减少用户的作业工时且提高运转率的从机装置、主机装置以及工业用网络系统。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本发明的一方式的从机装置，其是关于末端执行器更换，所述末端执行器更换是指自从机装置拆卸更换前末端执行器并将更换后末端执行器安装至所述从机装置，所述从机装置包括：通信部，在所述末端执行器更换之后，与安装于所述从机装置的所述更换后末端执行器进行通信；存储部，对于可安装于所述从机装置的多个可安装末端执行器的各个，存储与所述从机装置和所述可安装末端执行器的通信方式相关的通信信息；以及通信设定变更部，在所述更换后末端执行器为所述多个可安装末端执行器中的一个的情况下，在所述末端执行器更换的时机，根据与所述更换后末端执行器对应的所述通信信息，自动变更所述通信部中的通信设定。

根据所述结构，在更换后末端执行器为多个可安装末端执行器中的一个的情况下，在末端执行器更换的时机，通信设定变更部根据与更换后末端执行器对应的通信信息，来变更通信部中的通信设定。由此，在所述时机，将自动变更为对于通信部与更换后末端执行器的通信为最佳的、通信部的通信设定。其结果，每当从机装置和更换前末端执行器的通信方式、与从机装置和更换后末端执行器的通信方式不同时，不再需要由用户进行对从机装置的设定。因而，在工业用网络系统中，能够减少用户的作业工时。而且，即便不使工业用网络系统暂时停止，也能够进行与从机装置和更换后末端执行器的通信方式相关的设定。其结果，能够提高工业用网络系统的运转率。

而且，本发明的另一方式的从机装置中，优选的是，所述通信设定变更部是与所述末端执行器更换中实施的所述从机装置的移动并行地，变更所述通信部中的通信设定。

根据所述结构，通信设定变更部是与末端执行器更换中实施的从机装置的移动并行地，变更通信部中的通信设定。由此，能够使末端执行器更换及通信设定的变更这两者完成的时机提前。

而且，本发明的另一方式的从机装置中，优选的是，当从上位装置收到规定的一个命令时，统一进行所述末端执行器更换、与所述通信设定变更部对所述通信部中的通信设定的变更。

根据所述结构，能够利用一个命令来执行末端执行器更换与通信设定的变更。因而，能够实现对于用户而言更容易操作的从机装置。

而且，本发明的另一方式的从机装置中，优选的是，包括：优先级控制部，控制所述通信设定变更部中的任务(task)的优先级，若所述通信设定变更部变更所述通信部中的通信设定的时间比在所述末端执行器更换中实施的所述从机装置的移动所需的时间长，则所述优先级控制部提高所述通信设定变更部中的任务的优先级。

根据所述结构，不论是末端执行器更换的前后，均能够缩短(或消除)进行通信设定变更的时间。由此，能够使末端执行器更换及通信设定的变更这两者完成的时机提前。

而且，在本发明的另一方式的从机装置中，优选的是，若所述更换后末端执行器并非所述多个可安装末端执行器中的一个，则在所述末端执行器更换的时机，所述通信设定变更部根据关于所述多个可安装末端执行器的各个的所述通信信息，来自动地依序变更所述通信部中的通信设定，直至所述通信部与所述更换后末端执行器变得能够通信为止。

根据所述结构，对于在存储部中未存储有通信信息的末端执行器的情况，也能够获得与在存储部中存储有通信信息的末端执行器的情况同等的效果。

而且，本发明的一方式的主机装置，对所述任一个从机装置，发送进行所述末端执行器更换的意旨的指示。

根据所述结构，本发明的一方式的主机装置能够对从机装置发送进行末端执行器更换的意旨的指示，以此指示为触发(trigger)来使所述从机装置的通信设定变更部进行动作。因而，根据所述结构，能够实现可使本发明的一方式的从机装置进行动作的主机装置。

而且，本发明的一方式的工业用网络系统：所述的任一个从机装置；以及主机装置，对所述从机装置发送进行所述末端执行器更换的意旨的指示。

根据所述结构，能够实现可通过主机装置来使本发明的一方式的从机装置进行动作的工业用网络系统。

[发明的效果]

根据本发明的一方式，在工业用网络系统中，能够减少用户的作业工时，且提高运转率。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的工业用网络系统的结构的框图。

图2是表示在图1所示的工业用网络系统的存储部中存储通信信息的情况的框图。

图3是表示用户对用于定义末端执行器的定义文件(file)进行控制的情况的映象(image)图。

图4是表示与图1所示的工业用网络系统的从机装置的动作相关的各种信号的流向的框图。

图5是表示末端执行器更换的流程、及通过通信设定变更部来变更通信部中的通信设定的流程的梯形(ladder)图。

图6是表示与图1所示的工业用网络系统的从机装置的动作相关的各种信号的另一流向的框图。

图7是表示图1所示的工业用网络系统的动作流程的流程图。

图8是表示比较例的工业用网络系统的动作流程的流程图。

符号的说明

1：plc(主机装置、上位装置)

21：从机装置

22：末端执行器(更换前末端执行器)

23：末端执行器(更换后末端执行器)

24：末端执行器

100：工业用网络系统

211：通信部

212：存储部

213：通信设定变更部

214：优先级控制部

具体实施方式

以下，参照图1～图8来说明本发明的一方面的实施方式(以下也称作“本实施方式”)。另外，为了便于说明，对于具有与先说明的构件为相同功能的构件，有时标注相同的符号并不重复其说明。

§1适用例

图1是表示本实施方式的工业用网络系统100的结构的框图。

图2是表示在工业用网络系统100的存储部212中存储通信信息的情况的框图。

如图1所示，从机装置21具备通信部211、存储部212、通信设定变更部213及优先级控制部214。通信部211在末端执行器更换之后，与安装于从机装置21的末端执行器23进行通信。存储部212对于可安装于从机装置21的多个可安装末端执行器的各个，存储与从机装置21和可安装末端执行器的通信方式相关的通信信息。另外，并非必须在所述多个可安装末端执行器中包含末端执行器22～24中的至少一个。而且，在图1中，对于与所述多个可安装末端执行器分别对应的多个通信信息的每一个，标注通信信息a、通信信息b、…的符号。在末端执行器23为所述多个可安装末端执行器中的一个的情况下，通信设定变更部213在末端执行器更换的时机，根据与末端执行器23对应的通信信息，来自动变更通信部211中的通信设定。优先级控制部214对通信设定变更部213中的任务的优先级进行控制。

根据从机装置21，在末端执行器23为多个可安装末端执行器中的一个的情况下，在末端执行器更换的时机，通信设定变更部213根据与末端执行器23对应的通信信息，来变更通信部211中的通信设定。由此，在所述时机，将自动变更为对于通信部211与末端执行器23的通信为最佳的、通信部211的通信设定。其结果，每当产生从机装置21和末端执行器22的通信方式、与从机装置21和末端执行器23的通信方式不同的事态时，不再需要由用户进行对从机装置21的设定。因而，在工业用网络系统100中，能够减少用户的作业工时。而且，即便不使工业用网络系统100暂时停止，也能够进行与从机装置21和末端执行器23的通信方式相关的设定。其结果，能够提高工业用网络系统100的运转率。

通信设定变更部213也可与末端执行器更换中实施的从机装置21的移动并行地，变更通信部211中的通信设定。由此，能够使末端执行器更换及所述通信设定的变更这两者完成的时机提前。

而且，也可在从机装置21从上位装置(例如后述的可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，plc)1)收到规定的一个命令时，统一进行末端执行器更换、与通信设定变更部213对通信部211中的通信设定的变更。由此，能够实现对于用户而言更容易操作的从机装置21。

而且，优先级控制部214也可在通信设定变更部213变更通信部211中的通信设定的时间比在末端执行器更换中实施的从机装置21的移动所需的时间长时，提高通信设定变更部213中的任务的优先级。由此，不论是末端执行器更换的前后，均能够缩短(或消除)进行通信设定变更的时间。由此，能够使末端执行器更换及通信设定的变更这两者完成的时机提前。

而且，也可为，若末端执行器23并非多个可安装末端执行器中的一个，则在末端执行器更换的时机，通信设定变更部213根据关于多个可安装末端执行器的各个的通信信息，来自动地依序变更通信部211中的通信设定，直至通信部211与末端执行器23变得能够通信为止。由此，对于在存储部212中未存储有通信信息的末端执行器23的情况，也能够获得与在存储部212中存储有通信信息的末端执行器的情况同等的效果。

§2结构例

接下来，参照图1及图2来说明具备从机装置21的工业用网络系统100。

工业用网络系统100例如是遵照ethercat(注册商标)规格的网络，铺设在工厂等中，作为fa系统而利用。工业用网络系统100具备可编程逻辑控制器(以下也称作“plc”)1、多组(此处为两组)末端效应单元2、伺服驱动器(servodrive)3以及i/o装置4。本实施方式中，关于多组末端效应单元2，着眼于多组末端效应单元2中的任意一组来进行说明。末端效应单元2包含从机装置21以及末端执行器22～24。

plc(主机装置)1按照程序和/或操作(operation)，通过网络来发送包含控制数据的信息信号。末端效应单元2接收所述信息信号，并根据所述控制数据来进行动作。包含工业用网络系统100的工厂中的生产是通过下述方式来达成，即，通过plc1控制动作的内容及时机，由此，末端效应单元2进行作业。而且，plc1与伺服驱动器3以及i/o装置4进行通信。plc1控制伺服驱动器3以及i/o装置4，以使得能够如上述那样末端效应单元2进行作业。作为plc1的功能的一例，可列举plc程序及机器人程序的执行、针对末端效应单元2和/或伺服驱动器3的指示发送、以及i/o装置4的刷新(refresh)。

从机装置21与plc1连接。从机装置21按照来自plc1的指示，控制操作器(manipulator)(未图示)来使从机装置21的机械臂(robotarm)和/或工作机械(未图示)移动，或者控制所述机械臂和/或工作机械的动作。

末端执行器22～24各自也被称作末端效应器。在从机装置21上，可安装所有的末端执行器22～24。另一方面，在末端执行器22～24中的一个被安装于从机装置21的期间，末端执行器22～24中的剩余的两个不安装于从机装置21。当在从机装置21上安装有末端执行器22时，从机装置21能够进行使用末端执行器22的作业。同样，当在从机装置21上安装有末端执行器23时，从机装置21能够进行使用末端执行器23的作业。同样，当在从机装置21上安装有末端执行器24时，从机装置21能够进行使用末端执行器24的作业。末端执行器22～24的各自具备下述功能，即：当被安装于从机装置21时，接收来自plc1及从机装置21的信息信号，并根据信息信号中所含的控制数据而直接对对象物(未图示)起作用。

本实施方式中，以如下所述的末端执行器更换为例来进行说明，即，将安装于从机装置21的末端执行器由末端执行器(更换前末端执行器)22更换为末端执行器(更换后末端执行器)23。在所述末端执行器更换中，自从机装置21拆卸末端执行器22，并将末端执行器23安装于从机装置21。

而且，从机装置21和末端执行器22的通信方式、与从机装置21和末端执行器23的通信方式不同。另外，作为所述通信方式的不同的一例，可列举通信介质(例如电缆、光纤、无线)的不同、通信方式(例如数据速率、能否响应构建高速通信)的不同、及协议的不同。

伺服驱动器3根据plc1的指示来控制伺服马达(servomotor)(未图示)的动作。i/o装置4在工业用网络系统100中进行数字(digital)量及模拟(analog)量的输入及输出。

此处，从机装置21具备通信部211、存储部212、通信设定变更部213及优先级控制部214。通信部211在末端执行器更换之后，与安装于从机装置21的末端执行器23进行通信。存储部212对于可安装于从机装置21的多个可安装末端执行器的各个，存储与从机装置21和可安装末端执行器的通信方式相关的通信信息。另外，并非必须在所述多个可安装末端执行器中包含末端执行器22～24中的至少一个。而且，在图1中，对于与所述多个可安装末端执行器分别对应的多个通信信息的每一个，标注通信信息a、通信信息b、…的符号。在末端执行器23为所述多个可安装末端执行器中的一个的情况下，通信设定变更部213在末端执行器更换的时机，根据与末端执行器23对应的通信信息，来自动变更通信部211中的通信设定。优先级控制部214对通信设定变更部213中的任务的优先级进行控制。

另外，通信信息a、通信信息b、…向存储部212中的写入例如图2所示，是使用系统构建工具(tool)5来进行。具体而言，所述多个可安装末端执行器各自具有用于定义自身的定义文件。系统构建工具5从所述多个可安装末端执行器的各个读出所述定义文件。并且，系统构建工具5对于所述多个可安装末端执行器的各个，将所述定义文件中所含的、与从机装置21和可安装末端执行器的通信方式相关的信息，作为通信信息而写入至存储部212。另外，如图2所示，也可将系统构建工具5连接于plc1，经由plc1(即，在plc1的统一控制的范畴内)，通过系统构建工具5来进行通信信息a、通信信息b、…向存储部212中的写入。而且，图2中虽未示出，但也可将系统构建工具5连接于从机装置21，由系统构建工具5对从机装置21直接(即，独立于plc1的统一控制)进行通信信息a、通信信息b、…向存储部212中的写入。

根据工业用网络系统100，在末端执行器23为多个可安装末端执行器中的一个的情况下，在末端执行器更换的时机，通信设定变更部213根据与末端执行器23对应的通信信息，来变更通信部211中的通信设定。由此，在所述时机，将自动变更为对于通信部211与末端执行器23的通信为最佳的、通信部211的通信设定。其结果，每当产生从机装置21和末端执行器22的通信方式、与从机装置21和末端执行器23的通信方式不同的事态时，不再需要由用户进行对从机装置21的设定。因而，在工业用网络系统100中，能够减少用户的作业工时。而且，即便不使工业用网络系统100暂时停止，也能够进行与从机装置21和末端执行器23的通信方式相关的设定。其结果，能够提高工业用网络系统100的运转率。

图3是表示用户对定义文件6进行控制的情况的映象图，所述定义文件6用于对以多个可安装末端执行器的各个为代表的末端执行器(以下称作“对象末端执行器”)进行定义。在工业用网络系统100为遵照ethercat(注册商标)规格的网络的情况下，作为定义文件6的一例，可列举以太网控制自动化技术从机信息(ethercatslaveinformation，esi)文件。

定义文件6中包含信息61～64。信息61是与从机装置21和对象末端执行器的通信所涉及的通信介质相关的信息。信息62是与此通信所涉及的通信方式相关的信息。信息63是与此通信所涉及的协议相关的信息。信息64是与针对此通信所涉及的对象末端执行器的动作控制(例如对象末端执行器抓持对象物的力、对象末端执行器的扭矩(torque)，对象末端执行器的启用/关闭(on/off))相关的信息。

信息61～63是与对象末端执行器对应的通信信息，具体而言，通信设定变更部213根据信息61～63来自动变更通信部211中的通信设定。另一方面，基于信息64的针对对象末端执行器的动作控制是由用户通过包含用户程序71的控制软件7来进行。具体而言，从用户程序71输出指示以对信息64适当写入变量72～74，或者用户程序71获取从信息64获得的与对象末端执行器的动作相关的信息并使其反映到随后的控制中。

根据工业用网络系统100，信息61～64中的成为用户有意识地进行控制的对象的仅为信息64。因而，在工业用网络系统100中，用户不需要有意识地进行与信息61～63相关的控制，相应地，用户的作业工时得以减少。

图4是表示与工业用网络系统100的从机装置21的动作相关的各种信号的流向的框图。此处，对通信信息a是与末端执行器23对应的通信信息的示例进行说明。

进行末端执行器更换的意旨的指示从plc1被发送至从机装置21。当然，所述指示中也包含：在所述末端执行器更换中安装至从机装置21的末端执行器为末端执行器23。当从机装置21收到所述指示时，通信设定变更部213从存储部212读出与末端执行器23对应的通信信息a。并且，通信设定变更部213按照通信信息a来制作通信设定变更信号，根据所述通信设定变更信号，将通信部211中的通信设定变更为对于通信部211与末端执行器23的通信为最佳者。

图5是表示末端执行器更换的流程、及通过通信设定变更部213来变更通信部211中的通信设定的流程的梯形图。

首先，从机装置21从plc1接收进行末端执行器更换的意旨的指示(步骤s1)。继而，根据所述指示来执行以下的步骤s2～s8。

首先，从机装置21自从机装置21拆卸末端执行器22(步骤s2)。当在步骤s2中自从机装置21拆下末端执行器22时(步骤s3)，从机装置21移动，以使从机装置21中的末端执行器的安装部分(未图示)位于末端执行器23的上方(步骤s4)。进而，与步骤s4并行地，通信设定变更部213将通信部211中的通信设定变更为对于通信部211与末端执行器23的通信为最佳者(步骤s5)。随后，当步骤s4中所示的从机装置21的移动完成(步骤s6)时，从机装置21将末端执行器23安装于从机装置21(步骤s7)，随后，所述安装完成(步骤s8)。

根据图5所示的梯形图，通信设定变更部213是与末端执行器更换中实施的从机装置21的移动(参照步骤s4及s6)并行地，变更通信部211中的通信设定(参照步骤s5)。由此，能够使末端执行器更换及所述通信设定的变更这两者完成的时机(与步骤s8对应)提前。

而且，根据图5所示的梯形图，当从机装置21从plc(上位装置)1收到进行末端执行器更换的意旨的指示(规定的一个命令)时，统一进行末端执行器更换、与通信设定变更部213对通信部211中的通信设定的变更。由此，能够实现对于用户而言更容易操作的从机装置21。

而且，优选的是，优先级控制部214在通信设定变更部213变更通信部211中的通信设定的时间(步骤s5的时间)比在末端执行器更换中实施的从机装置21的移动所需的时间(即，从步骤s4的开始直至步骤s6为止的时间)长时，提高通信设定变更部213中的任务的优先级。由此，不论是末端执行器更换的前后(即，对应于步骤s1之前或步骤s8之后)，均能够缩短(或消除)进行通信设定变更的时间。由此，能够使末端执行器更换及通信设定的变更这两者完成的时机(对应于步骤s8)提前。

一般而言，在软件的任务调度(taskscheduling)中，对任务赋予优先级，优先执行优先级高的任务，待高优先级的任务执行完成后，执行低优先级的任务，同优先级的任务则交替执行。在从机装置21中，控制其动作的处理为主要任务，通信设定的变更为辅助功能，因此一般默认(default)从机装置21的移动为高优先级、通信设定的变更为低优先级。由于从机装置21计算所述移动的轨道，因此能够预测直至所述移动完成为止的所需时间。变更通信设定的时间为软件处理时间与通信部211中的硬件访问时间之和，为固定值。从机装置21对两者进行比较，若判断为在所述移动完成之前无法完成通信设定的变更，则优先级控制部214暂时提高通信设定变更部213中的任务的优先级。待通信设定的变更完成后，优先级控制部214将通信设定变更部213中的任务的优先级恢复为默认的低优先级。

图6是表示与工业用网络系统100的从机装置21的动作相关的各种信号的另一流向的框图。此处，对存储部212中未存储有与末端执行器23对应的通信信息的示例进行说明。

当从机装置21收到进行末端执行器更换的意旨的指示时，通信设定变更部213将要从存储部212读出与末端执行器23对应的通信信息。但是，如上所述，在存储部212中未存储有与末端执行器23对应的通信信息。

此种情况下，通信设定变更部213首先依据通信信息a来制作通信设定变更信号，根据所述通信设定变更信号来变更通信部211中的通信设定。并且，从机装置21确认在依据通信信息a而变更的通信部211中的通信设定下，通信部211与末端执行器23能否通信。若在所述通信设定下，通信部211与末端执行器23能够通信，则通信部211中的通信设定确定为所述通信设定。

若在所述通信设定下，通信部211与末端执行器23不能通信，则通信设定变更部213紧接着依据通信信息b来制作通信设定变更信号，根据所述通信设定变更信号来变更通信部211中的通信设定。并且，从机装置21确认在依据通信信息b而变更的通信部211中的通信设定下，通信部211与末端执行器23能否通信。若在所述通信设定下，通信部211与末端执行器23能够通信，则通信部211中的通信设定确定为所述通信设定。

若在所述通信设定下，通信部211与末端执行器23不能通信，则通信设定变更部213紧接着依据通信信息a及通信信息b以外的、存储在存储部212中的通信信息(未图示)来制作通信设定变更信号，根据所述通信设定变更信号来变更通信部211中的通信设定。并且，从机装置21确认在依据所述通信信息而变更的通信部211中的通信设定下，通信部211与末端执行器23能否通信。若在所述通信设定下，通信部211与末端执行器23能够通信，则通信部211中的通信设定确定为所述通信设定。

以下，从机装置21重复同样的流程，直至通信部211与末端执行器23变得可通信为止。

即，在末端执行器23并非多个可安装末端执行器中的一个的情况下，在末端执行器更换的时机，通信设定变更部213根据关于多个可安装末端执行器的各个的通信信息，来自动地依序变更通信部211中的通信设定，直至通信部211与末端执行器23变得可通信为止。由此，对于在存储部212中未存储有通信信息的末端执行器23的情况，也能够获得与在存储部212中存储有通信信息的末端执行器的情况同等的效果。

图7是表示工业用网络系统100的动作流程的流程图。

首先，用户使用系统构建工具5，对存储部212写入关于多个可安装末端执行器的各个的、与从机装置21和可安装末端执行器的通信方式相关的通信信息a、通信信息b、…(步骤s11)。继而，用户使工业用网络系统100启动。即，开始plc1对从机装置21的统一控制。此时，在从机装置21上安装有末端执行器22(步骤s12)。继而，从机装置21进行使用末端执行器22的规定作业(步骤s13)。

继而，plc1对从机装置21发送进行末端执行器更换的意旨的指示，从机装置21根据所述指示进行动作。具体而言，通过以下的步骤s14～s23的流程而推进动作。

首先，plc1指示从机装置21拆卸末端执行器22并返回规定的载置位置(位置(position)a)(步骤s14)。由此，从机装置21移动，以使从机装置21中的末端执行器的安装部分位于所述位置a(步骤s15)。继而，plc1指示从机装置21拆卸末端执行器22(步骤s16)。由此，从机装置21拆下末端执行器22(步骤s17)。继而，plc1指示从机装置21移动，以使所述安装部分位于末端执行器23的载置位置(位置b)(步骤s18)。

继而，从机装置21移动，以使所述安装部分位于所述位置b(步骤s19)。与此步骤s19并行地，进行步骤s20及s21。首先，plc1指示从机装置21将通信部211中的通信设定变更为对于通信部211与末端执行器23的通信为最佳者(步骤s20)。根据此指示，通信设定变更部213将通信部211中的通信设定变更为对于通信部211与末端执行器23的通信为最佳者(步骤s21)。

步骤s19及s21之后，plc1指示从机装置21安装末端执行器23(步骤s22)。继而，从机装置21安装末端执行器23(步骤s23)。

步骤s23之后，从机装置21进行使用末端执行器23的规定作业(步骤s24)。

图8是表示比较例的工业用网络系统的动作流程的流程图。比较例的工业用网络系统是从工业用网络系统100省去通信设定变更部213。以下，为了简化说明，对于比较例的工业用网络系统的动作流程，参照与工业用网络系统100的各构件相同的符号来进行说明。

首先，用户使用系统构建工具5，将通信部211中的通信设定变更为对于通信部211与末端执行器22的通信为最佳者(步骤s31)。继而，依序执行步骤s32～s39，步骤s32～s39分别与所述步骤s12～s19相同。

步骤s39之后，根据所述指示，plc1使从机装置21的移动停止(步骤s40)。继而，用户使用系统构建工具5，将通信部211中的通信设定变更为对于通信部211与末端执行器23的通信为最佳者(步骤s41)。继而，依序执行步骤s42～s44，步骤s42～s44分别与所述步骤s22～s24相同。

工业用网络系统100不需要与步骤s41对应的用户作业，因此相对于比较例的工业用网络系统，能够减少用户的作业工时。而且，工业用网络系统100是并行地执行步骤s19与步骤s20～s21，相应地，相对于比较例的工业用网络系统，可缩短动作时间，并可提高运转率。

另外，工业用网络系统100也可为遵照ethernet/ip(注册商标)规格的网络，此时，作为定义文件6的一例，可列举电子数据表格(electronicdatasheet，eds)文件。而且，工业用网络系统100也可为遵照modbus(注册商标)规格的网络，此时，作为定义文件6的一例，可列举modbus机型定义文件。

而且，除了工业用网络系统100整体之外，单个的从机装置21及单个的plc1也包含在本发明的范畴内。

〔借助软件的实现例〕

从机装置21的控制逻辑既可通过形成于集成电路(ic(integratedcircuit)芯片(chip))等上的逻辑电路(硬件)实现，也可通过软件来实现。

在后者的情况下，从机装置21具备执行实现各功能的软件即程序的命令的计算机。所述计算机例如具备一个以上的处理器，并且具备存储有所述程序的、计算机可读取的记录介质。并且，在所述计算机中，通过所述处理器从所述记录介质读取并执行所述程序，从而达成本发明的目的。作为所述处理器，例如可使用中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。作为所述记录介质，可使用“并非临时的有形介质”，例如除了只读存储器(readonlymemory，rom)等以外，还可使用带(tape)、盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。而且，还可更具备展开所述程序的随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)等。而且，所述程序也可经由可传输此程序的任意传输介质(通信网络或广播波等)而提供给所述计算机。另外，本发明的一方式也能以通过电子传输来将所述程序具现化的、被嵌入载波中的数据信号的方式来实现。

本发明并不限定于所述的各实施方式，可在权利要求所示的范围内进行各种变更，将不同的实施方式中分别揭示的技术部件适当组合而获得的实施方式也包含于本发明的技术范围内。