控制作业设备作业的方法、装置及系统与流程

本申请涉及农业领域，具体而言，涉及一种控制作业设备作业的方法、装置及系统。

背景技术：

现有技术中，农户或植保人员在对农作物进行施药的过程中，多根据个人的主观经验确定对应农作物的药品用量，以及药品与水之间、各种药品之间的配比，准确度较低。另外，在使用无人机对农作物施药时，由人工选择药品，确定药品配比，以及无人机的工作参数，浪费时间较多，无人机的工作效率较低。

针对上述技术问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种控制作业设备作业的方法、装置及系统，以至少解决人工配置无人机的作业参数，无人机工作效率较低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制作业设备作业的方法，包括：获取至少一种药品的图像信息；识别图像信息，获取药品的药品信息；基于药品信息，确定作业设备的作业参数；发送作业参数至控制设备，其中，控制设备驱动作业设备按照作业参数作业。

可选地，获取至少一种药品的图像信息，包括：接收图像采集装置发送的至少一种药品的图像信息，其中，图像信息为图像采集装置对盛放至少一种药品的容器进行扫描得到的。

可选地，识别图像信息，获取药品的药品信息，包括：将图像信息输入至预设模型进行分析，得到药品的药品信息，其中，预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据均包括：样本图像信息、用于识别样本图像信息中的药品信息的标签。识别图像信息也包括对拍摄的药品包装进行识别，例如通过图像边缘识别算法识别出包装边缘，进而确定出包装的长度和宽度的比例，从而确定药品信息；本领域内技术人员可以理解，通过颜色信息识别、商标识别、形状识别均能达到识别出药品信息，通过将拍摄到的图片和预设的模板库进行匹配也能获取到药品信息。

可选地，在发送作业参数至控制设备之后，方法还包括：控制设备发送装药指令至药品装载设备，其中，装药指令至少包括：基于药品信息确定的药品用量；控制设备接收装载设备反馈的装药结果，其中，装药结果包括：药品装载设备按照药品用量将药品装入作业设备的药品箱中。

可选地，在需要使用多种药品的情况下，药品用量包括如下至少一种信息：每种药品的用量和混合比例，其中，在控制设备发送装药指令至药品装载设备之后，方法还包括：装载设备接收到每种药品的用量和混合比例从连接的每个药箱中抽取对应用量的药品；装载设备驱动搅拌装置搅拌混合后的药品，并将混合后的药品使用泵送技术装入作业设备的药品箱中，得到装药结果。

可选地，装药指令还包括：移动指令，其中，在控制设备发送装药指令至药品装载设备之后，方法还包括：药品装载设备基于移动指令，按照预定路径移动至目标位置；其中，控制设备基于作业设备的工作状态确定预定路径，并基于预定路径生成移动指令。

可选地，控制设备基于作业设备的工作状态确定预定路径，包括：在作业设备的工作状态为飞行状态的情况下，控制设备通过获取作业设备落地时的位置信息确定目标位置；控制设备基于药品装载设备的初始位置和确定的目标位置，确定预定路径。

可选地，控制设备基于作业设备的工作状态确定预定路径，包括：在作业设备的工作状态为静止状态的情况下，控制设备通过获取作业设备当前的初始位置信息确定目标位置；控制设备基于药品装载设备的初始位置和确定的目标位置，确定预定路径。

可选地，控制设备基于药品装载设备的初始位置和确定的目标位置，确定预定路径，包括：获取初始位置和确定的目标位置，获取移动区域；识别移动区域内的地理信息，其中，地理信息包括：植物区域、道路区域；基于地理信息确定预定路径。

可选地，在作业参数至控制设备之后，方法还包括：控制设备发送作业参数到作业设备，其中，作业参数包括如下至少之一：飞行速度、飞行高度、飞行模式和亩用量；控制设备接收作业设备反馈的工作结果，其中，作业设备基于作业参数进行作业；其中，在作业设备基于作业参数进行作业之前，作业设备接收按照药品用量装入的药品。

可选地，在控制设备接收作业设备反馈的工作结果之后，方法还包括：控制设备发送工作结果至服务器，其中，药品用量和对应的工作结果存储服务器中；控制设备接收服务器反馈的调整结果，其中，调整结果为服务器基于工作结果对作业设备的作业参数和/或药品用量进行调整。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种控制作业设备作业的方法，包括：控制设备接收工作信息，其中，工作信息包括：确定的作业设备的作业参数，作业参数通过识别药品的图像信息来获取；控制设备基于工作信息来驱动作业设备按照作业参数作业。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种控制作业设备作业的装置，包括：获取模块,用于获取至少一种药品的图像信息；识别模块,用于识别图像信息，获取药品的药品信息；确定模块,用于基于药品信息，确定作业设备的作业参数；发送模块,用于发送作业参数至控制设备，其中，控制设备驱动作业设备按照作业参数作业。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种控制作业设备作业的系统，包括：拍摄装置，用于采集至少一种药品的图像信息；服务器，用于识别图像信息，获取药品的药品信息，并基于药品信息，确定作业设备的作业参数；控制设备，用于接收作业参数，生成控制指令；作业设备，用于基于控制指令驱动作业设备按照作业参数作业。

可选地，系统还包括：药品装载设备，用于接收控制设备发送的装药指令，并按照基于药品信息确定的药品用量将药品装入作业设备的药品箱中，其中，装药指令至少包括：药品用量。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的控制作业设备作业的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种移动设备，包括：处理器，处理器用于运行程序，其中，在程序运行时执行上述的控制作业设备作业的方法。

本申请实施例通过获取至少一种药品的图像信息；识别图像信息，获取药品的药品信息；基于药品信息，确定作业设备的作业参数；发送作业参数至控制设备，其中，控制设备驱动作业设备按照作业参数作业。实现了自动根据采集到的药品的图像信息，确定药品信息，并根据药品信息确定作业设备的作业参数，并控制作业设备装药以及工作，减少了人工在使用无人机时的时间与精力的消耗，提高了无人机的工作效率。进而解决了人工配置无人机的作业参数，无人机工作效率较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种控制作业设备作业的方法的流程示意图；

图2是根据本申请实施例的另一种控制作业设备作业的方法的流程示意图；

图3是根据本申请实施例的一种控制作业设备作业的装置的结构示意图；

图4是根据本申请实施例的一种控制作业设备作业的系统的结构示意图；

图5是根据本申请实施例的另一种控制作业设备作业的系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是根据本申请实施例的一种控制作业设备作业的方法的流程示意图。如图1所示，该方法至少包括以下步骤：步骤s102-步骤s108；

步骤s102，获取至少一种药品的图像信息；

服务器获取至少一种药品的图像信息可以通过以下方式进行实现：接收图像采集装置发送的至少一种药品的图像信息，其中，图像信息为图像采集装置对盛放至少一种药品的容器进行扫描得到的。

在本申请的一个可选的实施例中，图像采集装置采集至少一种药品的图像信息，并将药品的图像信息发送至服务器；其中，图像采集装置为用户终端，也可以为其他拍摄设备。服务器或智能终端接收到用户或植保人员发送的农作物的用药订单之后，指示图像采集装置对药品的图像信息进行采集，图像采集装置对盛放至少一种药品的瓶体进行扫描，以获取至少一种药品的图像信息，该图像信息中包含瓶体的颜色、形状、尺寸等信息。

步骤s104，识别图像信息，获取药品的药品信息；

在一些可选的实施例中，图像采集装置采集完图像信息之后，将图像信息发送至服务器，服务器通过无线或有线网络获取到图像信息，并对图像信息进行识别，获取药品的药品信息。

服务器识别图像信息，获取药品的药品信息可以通过以下方式进行实现：将接收到的图像信息输入至预设模型进行分析，得到图像信息对应的药品的药品信息，其中，预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据均包括：样本图像信息、用于标识样本图像信息中的药品信息的标签。药品信息可以为用于表示药品名称的文字信息。另外，上述服务器也可以为智能终端。

步骤s106，基于药品信息，确定作业设备的作业参数；

在本申请的一个可选的实施例中，服务器获取药品信息之后，确定药品用量和作业设备的作业参数；另外，服务器在确定药品用量和作业设备的作业参数时，根据服务器中预先存储的药品信息用于各个农作物时，对应的药品用量，以及对应的作业设备的作业参数对作业设备的作业参数进行确定。其中，服务器中预先存储的药品信息用于各个农作物时，对应的药品用量，以及对应的作业设备的作业参数可以由专家人员经过实验获得，并由服务器管理人员存储在服务器中。作业参数还可以由用户根据自身对作业设备的个性需求，自行发送至服务器。

步骤s108，发送作业参数至控制设备，其中，控制设备驱动作业设备按照作业参数作业。

在本申请的一些可选的实施例中，服务器将药品用量与作业参数发送至控制设备之后，控制设备需执行以下步骤s1082-s1084；

步骤s1082，控制设备发送装药指令至药品装载设备，其中，装药指令至少包括：基于药品信息确定的药品用量；

控制设备可以为服务器本身，或者为智能终端；作业设备可以为用于喷药的无人机；药品装载设备可以为用于装载并运输药物的无人机。

控制设备接收到对应药品的药品用量与作业设备的作业参数之后，向药品装载设备发送装载指令，其中装载指令中携带有药品用量；当需要配药的农作物类型需要使用多种药品的情况下，药品用量包括如下至少一种信息：每种药品的用量和混合比例；其中，混合比例可以为不同药品之间的混合比例，和/或药品与水之间的混合比例。

步骤s1084，控制设备接收药品装载设备反馈的装药结果，其中，装药结果可以为：药品装载设备按照药品用量将药品装入作业设备的药品箱中。

当控制设备发送装药指令至药品装载设备之后，药品装载设备还需执行以下步骤：步骤s10822-步骤s10824；

步骤s10822，药品装载设备接收到每种药品的用量和混合比例从连接的每个药箱中抽取对应用量的药品；

在本申请的一个实施例中，不同药箱中装有不同的药品，药品装载设备可设置有泵，用于从不同药箱中抽取对应药量的药品，药品装载设备可设置有流量计与定时器，用于计算已抽取的药量。另外，药品装载设备还需要抽取水。

步骤s10824，药品装载设备驱动搅拌装置搅拌混合后的药品，并将混合后的药品使用泵送技术装入作业设备的药品箱中，得到装药结果；进一步还可以将装药结果发送至控制设备。

在本申请的一些可选的实施例中，控制设备在向药品装载设备发送的装药指令包括：移动指令，移动指令为控制设备基于预定路径生成，其中，药品装装载设备接收到装药指令之后，基于移动指令，按照预定路径移动至目标位置。其中，预定路径由控制设备基于作业设备的工作状态确定。

在一些可选的实施例中，控制设备基于作业设备的工作状态确定预定路径，通过以下方式进行实现：在作业设备的工作状态为飞行状态的情况下，控制设备通过获取作业设备落地时的位置信息确定目标位置；控制设备基于药品装载设备的初始位置和确定的目标位置，确定预定路径。其中，位置信息可通过gps定位技术获取。

在另一些可选的实施例中，控制设备基于作业设备的工作状态确定预定路径，通过以下方式进行实现：在作业设备的工作状态为静止状态的情况下，控制设备通过获取作业设备当前的初始位置信息确定目标位置；控制设备基于药品装载设备的初始位置和确定的目标位置，确定预定路径。

控制设备基于药品装载设备的初始位置和确定的目标位置，确定预定路径可通过以下步骤进行实现：

步骤s10842，获取初始位置和确定的目标位置，获取移动区域；

步骤s10844，识别移动区域内的地理信息，其中，地理信息包括：植物区域、道路区域；

其中，上述地理信息可以通过电子地图中的信息确定。

步骤s10846，基于地理信息确定预定路径。

在一个可选的实施例中，预定路径可以参考药品装载设备向目标位置运输药物的历史路径确定。

在另一个可选的实施例中，药品装载设备上设置有传感器，传感器用于药品装载设备按照预定路径向目标位置运输药物的过程中，检测前方是否有障碍物，当有障碍物时，触发药品装载设备对运输路径进行调整。

在本申请的一些可选的实例中，服务器向控制设备发送作业参数之后，控制设备还需执行以下步骤：

步骤s1086，控制设备发送作业参数到作业设备，其中，作业参数包括如下至少之一：飞行速度、飞行高度、飞行模式和亩用量；

在一个可选的实施例中，作业设备为无人机，飞行速度小于5m/s，飞行高度2m-2.5m,飞行模式为等高分型，配置每亩用量不超过5l，雾化颗粒小于120um。

步骤s1088，控制设备接收作业设备反馈的工作结果，其中，作业设备基于作业参数进行作业。

其中，在作业设备基于作业参数进行作业之前，作业设备接收按照药品用量装入的药品。

在一个可选的实施例中，工作结果为作业设备基于作业参数的工作效果，例如用于表示害虫死亡率，或者杂草死亡率的工作结果。

在另一个可选的实施例中，工作结果为作业设备在实际工作过程中，由于地形特殊，而需要无人机的喷药高度或药品用量等工作参数的改变的结果。

作业设备的在控制设备接收作业设备反馈的工作结果之后，控制设备还需执行以下步骤：

步骤s10810，控制设备发送工作结果至服务器，其中，药品用量和对应的工作结果存储服务器中；

步骤s10812，控制设备接收服务器反馈的调整结果，其中，调整结果为服务器基于工作结果对作业设备的作业参数和/或药品用量进行调整。

本申请实施例通过获取至少一种药品的图像信息；识别图像信息，获取药品的药品信息；基于药品信息，确定作业设备的作业参数；发作业参数至控制设备，其中，控制设备驱动作业设备按照作业参数作业。实现了自动根据采集到的药品的图像信息，确定药品信息，并根据药品信息确定作业设备的作业参数，并控制作业设备装药以及工作，减少了人工在使用无人机时的时间与精力的消耗，提高了无人机的工作效率。进而解决了人工配置无人机的作业参数，无人机工作效率较低的技术问题。

图2是根据本申请实施例的另一种控制作业设备作业的方法的流程示意图。如图2所示，该方法至少包括以下步骤：

步骤s202，控制设备接收工作信息，其中，工作信息包括：确定的作业设备的作业参数，作业参数通过识别药品的图像信息来获取；

其中，控制设备可以为智能终端或服务器。工作信息由服务器或智能终端根据获取到的图像信息确定。服务器获取到图像信息之后，需根据图像信息确定药品信息，药品信息可以为用于表示药品名称的文字信息；服务器确定药品信息之后，根据药品信息确定工作信息。

工作信息可以为：药品用量和作业设备的作业参数；

服务器根据药品信息确定工作信息可以通过以下方式进行实现：将药品信息输入至预设模型进行分析，得到药品信息对应的工作信息，其中，预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据均包括：样本药品信息、用于标识样本药品信息中的工作信息的标签。作业参数还可以由用户根据自身对作业设备的个性需求，自行发送至服务器。

步骤s204，控制设备基于工作信息来驱动作业设备按照作业参数作业。

控制设备接收到工作信息之后，向药品装载设备发送装载指令，其中装载指令中携带有药品用量；当需要配药的农作物类型需要使用多种药品的情况下，药品用量包括如下至少一种信息：每种药品的用量和混合比例；其中，混合比例可以为不同药品之间的混合比例，和/或药品与水之间的混合比例。

在本申请的一个可选的实施例中，作业设备为用于喷药的无人机；药品装载设备为用于装载并运输药物的无人机。

在一个可选的实施例中，控制设备接收药品装载设备反馈的装药结果，其中，装药结果可以为：药品装载设备按照药品用量将药品装入作业设备的药品箱中。

在本申请一些可选的实施例中，当控制设备发送装药指令至药品装载设备之后，药品装载设备还需执行以下步骤：步骤s2042-步骤s2044；

步骤s2042，药品装载设备接收到每种药品的用量和混合比例从连接的每个药箱中抽取对应用量的药品；

在本申请的一个实施例中，不同药箱中装有不同的药品，药品装载设备可设置有泵，用于从不同药箱中抽取对应药量的药品，药品装载设备可设置有流量计与定时器，用于计算已抽取的药量。另外，药品装载设备还需要抽取水。

步骤s2044，药品装载设备驱动搅拌装置搅拌混合后的药品，并将混合后的药品使用泵送技术装入作业设备的药品箱中，得到装药结果；还可以将装药结果发送至控制设备。

在本申请的一些可选的实施例中，控制设备在向药品装载设备发送的装药指令包括：移动指令，移动指令为控制设备基于预定路径生成，其中，药品装装载设备接收到装药指令之后，基于移动指令，按照预定路径移动至目标位置。其中，预定路径由控制设备基于作业设备的工作状态确定。

在一些可选的实施例中，控制设备基于作业设备的工作状态确定预定路径，通过以下方式进行实现：在作业设备的工作状态为飞行状态的情况下，控制设备通过获取作业设备落地时的位置信息确定目标位置；控制设备基于药品装载设备的初始位置和确定的目标位置，确定预定路径。其中，位置信息可通过gps定位技术获取。

在另一些可选的实施例中，控制设备基于作业设备的工作状态确定预定路径，通过以下方式进行实现：在作业设备的工作状态为静止状态的情况下，控制设备通过获取作业设备当前的初始位置信息确定目标位置；控制设备基于药品装载设备的初始位置和确定的目标位置，确定预定路径。

控制设备基于药品装载设备的初始位置和确定的目标位置，确定预定路径可通过以下步骤进行实现：

步骤s2046，获取初始位置和确定的目标位置，获取移动区域；

步骤s2048，识别移动区域内的地理信息，其中，地理信息包括：植物区域、道路区域；

其中，上述地理信息可以通过电子地图中的信息确定。

步骤s20410，基于地理信息确定预定路径。

在一个可选的实施例中，预定路径可以参考药品装载设备向目标位置运输药物的历史路径确定。

在另一个可选的实施例中，药品装载设备上设置有传感器，传感器用于药品装载设备按照预定路径向目标位置运输药物的过程中，检测前方是否有障碍物，当有障碍物时，触发药品装载设备对运输路径进行调整。

服务器向控制设备发送作业参数之后，控制设备需执行以下步骤：

步骤s20412，控制设备发送作业参数到作业设备，其中，作业参数包括如下至少之一：飞行速度、飞行高度、飞行模式和亩用量；

在一个可选的实施例中，作业设备为无人机，飞行速度小于5m/s，飞行高度2m-2.5m,飞行模式为等高分型，配置每亩用量不超过5l，雾化颗粒小于120um。

步骤s20414，控制设备接收作业设备反馈的工作结果，其中，作业设备基于作业参数进行作业。

其中，在作业设备基于作业参数进行作业之前，作业设备接收按照药品用量装入的药品。

在一个可选的实施例中，工作结果为作业设备基于作业参数的工作效果，例如用于表示害虫死亡率，或者杂草死亡率的工作结果。

在另一个可选的实施例中，工作结果为作业设备在实际工作过程中，由于地形特殊，而需要无人机的喷药高度或药品用量等工作参数的改变的结果。

作业设备的在控制设备接收作业设备反馈的工作结果之后，控制设备还需执行以下步骤：

步骤s20416，控制设备发送工作结果至服务器，其中，药品用量和对应的工作结果存储服务器中；

步骤s20418，控制设备接收服务器反馈的调整结果，其中，调整结果为服务器基于工作结果对作业设备的作业参数和/或药品用量进行调整。

本申请实施例通过控制设备接收工作信息，其中，工作信息包括确定的作业设备的作业参数，作业参数通过识别药品的图像信息来获取；控制设备基于工作信息来驱动作业设备按照作业参数作业。实现了自动控制设备通过接收服务器根据采集到的药品的图像信息，服务器根据图像信息确定的药品信息，并根据药品信息确定作业设备的作业参数，从而控制设备控制作业设备装药以及工作，减少了人工在使用无人机时的时间与精力的消耗，提高了无人机的工作效率。进而解决了人工配置无人机的作业参数，无人机工作效率较低的技术问题。

图3是根据本申请实施例的一种控制作业设备作业的装置的结构示意图。

如图3所示，该装置包括：获取模块32、识别模块34、确定模块36、发送模块38；其中：

获取模块32,用于获取至少一种药品的图像信息；

识别模块34,用于识别图像信息，获取药品的药品信息；

确定模块36,用于基于药品信息，确定作业设备的作业参数；

发送模块38,用于发送作业参数至控制设备，其中，控制设备驱动作业设备按照作业参数作业。

需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，但不限于此，此处不再赘述。

图4是根据本申请实施例的一种控制作业设备作业的系统的结构示意图。该系统包括：拍摄装置42、服务器44、控制设备46、作业设备48，其中：

拍摄装置42，用于采集至少一种药品的图像信息；

上述拍摄装置可以为摄像机或者用户终端。

服务器44，用于识别图像信息，获取药品的药品信息，并基于药品信息，确定作业设备的作业参数；

拍摄装置42采集至少一种药品的图像信息可以通过以下方式进行实现：对盛放至少一种药品的容器进行扫描，得到图像信息。

在本申请的一个可选的实施例中，拍摄装置42采集至少一种药品的图像信息，并将药品的图像信息发送至服务器44；服务器44接收到用户或植保人员发送的农作物的用药订单之后，指示拍摄装置42对药品的图像信息进行采集，拍摄装置42对盛放至少一种药品的瓶体进行扫描，以获取至少一种药品的图像信息，该图像信息中包含瓶体的颜色、形状、尺寸等信息。

在一些可选的实施例中，拍摄装置42采集完图像信息之后，将图像信息发送至服务器44，服务器44通过无线或有线网络获取到图像信息，并对图像信息进行识别，获取药品的药品信息。

服务器44识别图像信息，获取药品的药品信息可以通过以下方式进行实现：将接收到的图像信息输入至预设模型进行分析，得到图像信息对应的药品的药品信息，其中，预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据均包括：样本图像信息、用于标识样本图像信息中的药品信息的标签。药品信息可以为用于表示药品名称的文字信息。另外，上述服务器44也可以为智能终端。

在本申请的一个可选的实施例中，服务器44获取药品信息之后，基于药品信息确定药品用量和作业设备的作业参数；另外，服务器44在确定药品用量和作业设备48的作业参数时，根据服务器44中预先存储的药品信息用于各个农作物时，对应的药品用量，以及对应的作业设备48的作业参数对作业设备48的作业参数进行确定。其中，服务器44中预先存储的药品信息用于各个农作物时，对应的药品用量，以及对应的作业设备48的作业参数可以由专家人员经过实验获得，并由服务器管理人员存储在服务器中。作业参数还可以由用户根据自身对作业设备的个性需求，自行发送至服务器44。

控制设备46，用于接收作业参数，生成控制指令；

在本申请的一些可选的实施例中，服务器44将药品用量与作业参数发送至控制设备46之后，控制设备46需执行以下步骤s402-s404；

步骤s402，控制设备46发送装药指令至药品装载设备，其中，装药指令至少包括：基于药品信息确定的药品用量；

在本申请的一个可选的实施例中，控制设备46为服务器44本身，或者为智能终端；作业设备48为用于喷药的无人机；药品装载设备为用于装载并运输药物的无人机。

控制设备46接收到对应药品的药品用量与作业设备的作业参数之后，向药品装载设备发送装载指令，其中装载指令中携带有药品用量；当需要配药的农作物类型需要使用多种药品的情况下，药品用量包括如下至少一种信息：每种药品的用量和混合比例；其中，混合比例可以为不同药品之间的混合比例，和/或药品与水之间的混合比例。

步骤s404，控制设备46接收药品装载设备反馈的装药结果，其中，装药结果可以为：药品装载设备按照药品用量将药品装入作业设备的药品箱中。

当控制设备46发送装药指令至药品装载设备之后，药品装载设备还需接收到每种药品的用量和混合比例从连接的每个药箱中抽取对应用量的药品；

在本申请的一个实施例中，不同药箱中装有不同的药品，药品装载设备可设置有泵，用于从不同药箱中抽取对应药量的药品，药品装载设备可设置有流量计与定时器，用于计算已抽取的药量。另外，药品装载设备还需要抽取水。其次，药品装载设备还需驱动搅拌装置搅拌混合后的药品，并将混合后的药品使用泵送技术装入作业设备48的药品箱中，得到装药结果；还可以将装药结果发送至控制设备46。

在本申请的一些可选的实施例中，控制设备46在向药品装载设备发送装在本申请的一些可选的实施例中，控制设备46在向药品装载设备发送的装药指令包括：移动指令，移动指令为控制设备基于预定路径生成，其中，药品装装载设备接收到装药指令之后，基于移动指令，按照预定路径移动至目标位置。其中，预定路径由控制设备46基于作业设备的工作状态确定。在一些可选的实施例中，控制设备46基于作业设备的工作状态确定预定路径，通过以下方式进行实现：在作业设备48的工作状态为飞行状态的情况下，控制设备46通过获取作业设备48落地时的位置信息确定目标位置；控制设备46基于药品装载设备的初始位置和确定的目标位置，确定预定路径。其中，位置信息可通过gps定位技术获取。

在另一些可选的实施例中，控制设备46基于作业设备的工作状态确定预定路径，通过以下方式进行实现：在作业设备的工作状态为静止状态的情况下，控制设备46通过获取作业设备当前的初始位置信息确定目标位置；控制设备46基于药品装载设备的初始位置和确定的目标位置，确定预定路径。

控制设备46基于药品装载设备的初始位置和确定的目标位置，确定预定路径可通过以下步骤进行实现：

步骤s406，获取初始位置和确定的目标位置，获取移动区域；

步骤s408，识别移动区域内的地理信息，其中，地理信息包括：植物区域、道路区域；其中，上述地理信息可以通过电子地图中的信息确定。

步骤s410，基于地理信息确定预定路径。

在一个可选的实施例中，预定路径可以参考药品装载设备向目标位置运输药物的历史路径确定。药品装载设备上设置有传感器，传感器用于药品装载设备按照预定路径向目标位置运输药物的过程中，检测前方是否有障碍物，当有障碍物时，触发药品装载设备对运输路径进行调整。

在本申请的一些可选的实例中，服务器44向控制设备46发送作业参数之后，控制设备44需执行以下步骤：

步骤s412，控制设备46发送作业参数到作业设备，其中，作业参数包括如下至少之一：飞行速度、飞行高度、飞行模式和亩用量；

在一个可选的实施例中，作业设备48为无人机，飞行速度小于5m/s，飞行高度2m-2.5m,飞行模式为等高分型，配置每亩用量不超过5l，雾化颗粒小于120um。

步骤s414，控制设备46接收作业设备48反馈的工作结果，其中，作业设备48基于作业参数进行作业。

其中，在作业设备48基于作业参数进行作业之前，作业设备48接收按照药品用量装入的药品。

在一个可选的实施例中，工作结果为作业设备48基于作业参数的工作效果，例如用于表示害虫死亡率，或者杂草死亡率的工作结果。

在另一个可选的实施例中，工作结果为作业设备在实际工作过程中，由于地形特殊，而需要无人机的喷药高度或药品用量等工作参数的改变的结果。

在控制设备46接收作业设备48反馈的工作结果之后，控制设备46还需执行以下步骤：

步骤s416，控制设备46发送工作结果至服务器，其中，药品用量和对应的工作结果存储服务器中；

步骤s418，控制设备46接收服务器44反馈的调整结果，其中，调整结果为服务器44基于工作结果对作业设备48的作业参数和/或药品用量进行调整。

作业设备48，用于基于控制指令驱动作业设备48按照作业参数作业。

需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1-图2所示实施例的相关描述，但不限于此，此处不再赘述。

图5是根据本申请实施例的另一种控制作业设备作业的系统的结构示意图。该系统包括：拍摄装置52、服务器54、控制设备56、作业设备58、药品装载设备510，其中：

拍摄装置52，用于采集至少一种药品的图像信息；

服务器54，用于识别图像信息，获取药品的药品信息，并基于药品信息，确定药品用量和作业设备的作业参数；

控制设备56，用于接收药品用量和作业参数，生成控制指令；

作业设备58，用于基于控制指令驱动作业设备按照作业参数作业，并按照药品用量装入药品。

药品装载设备510，用于接收控制设备56发送的装药指令，并按照药品用量将药品装入作业设备58的药品箱中，其中，装药指令至少包括：药品用量。

其中，图5中的拍摄装置52、服务器54、控制设备56、作业设备58可分别为图4中的拍摄装置42、服务器44、控制设备46、作业设备48；但不限于此。药品装载设备510可以为图4所示实施例中的药品装载设备，但不限于此。

需要说明的是，图5所示实施例的优选实施方式可以参见图1-图2所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的控制作业设备作业的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种移动设备，包括：处理器，处理器用于运行程序，其中，在程序运行时执行上述的控制作业设备作业的方法。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。