本发明涉及提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆。
背景技术：
专利文献1公开了一种利用能够无人驾驶的自动驾驶车辆的无人驾驶运输服务。自动驾驶车辆驶向接迎(pickup)利用者的接迎位置。若到达接迎位置，则自动驾驶车辆停车，将门打开。利用者进入自动驾驶车辆，进行认证操作。若利用者的认证完成，则自动驾驶车辆将门关闭，并锁上门。然后，自动驾驶车辆起步，朝向利用者所希望的目的地自动地行驶。
专利文献1：日本特开2015－191264号公报
考虑在利用者乘坐自动驾驶车辆朝向目的地的途中，发生了有可能带来灾害的自然现象的情况。上述的专利文献1中没有记载如何应对这样的情况。因此，即使在发生了带来灾害的自然现象的情况下，也有可能自动驾驶车辆不进行任何的应对而保持原样朝向目的地继续自动行驶。从确保乘坐在自动驾驶车辆中的利用者的安全的观点来看，这是不希望的。
技术实现要素：
本发明的一个目的在于，提供在发生了可能带来灾害的自然现象的情况下能够使无人驾驶运输服务的利用者的安全提高的技术。
第一发明提供对利用者提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆。
上述自动驾驶车辆具备：
信息获取装置，获取表示上述自动驾驶车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；和
车辆行驶控制装置，基于上述驾驶环境信息来控制上述自动驾驶车辆的行驶。
有可能带来灾害的自然现象是警戒现象。
上述车辆行驶控制装置进行：
警戒现象识别处理，基于上述驾驶环境信息来识别上述自动驾驶车辆的当前位置的上述警戒现象或者从上述当前位置到目的地的计划行驶路线上的上述警戒现象；
判断处理，在识别出上述警戒现象的情况下，判断是继续还是中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制；以及
紧急控制处理，在判断为中止根据上述当前的行驶计划的上述车辆行驶控制的情况下，设定与上述警戒现象的种类对应的应急预案，根据上述应急预案来控制上述自动驾驶车辆。
第二发明在第一发明中还具有如下的特征。
上述信息获取装置包括：
传感器，检测上述自动驾驶车辆的状态以及上述自动驾驶车辆的周围的状况；和
通信装置，与对分发信息进行分发的管理服务器进行通信，上述分发信息按每个地域表示与上述警戒现象的发生相关的信息。
上述驾驶环境信息包括：从上述传感器的检测结果获得的传感器检测信息、和通过上述通信装置从上述管理服务器接受的上述分发信息。
在上述警戒现象识别处理中，上述车辆行驶控制装置基于上述传感器检测信息和上述分发信息的至少一方来识别上述警戒现象。
第三发明在第二发明中还具有如下的特征。
上述警戒现象是上述计划行驶路线上的暴雨、暴雪、或者洪水亦即第一警戒现象。
在上述警戒现象识别处理中，上述车辆行驶控制装置基于上述分发信息来识别上述第一警戒现象。
在上述判断处理中上述第一警戒现象的警戒等级是一定等级以上的情况下，上述车辆行驶控制装置判断为中止根据上述当前的行驶计划的上述车辆行驶控制。
在上述紧急控制处理中，上述车辆行驶控制装置基于上述驾驶环境信息来决定绕过上述第一警戒现象而到达上述目的地的绕行路线。
上述应急预案包括使上述自动驾驶车辆沿着上述绕行路线行驶的方案。
第四发明在第二发明中还具有如下的特征。
上述警戒现象是上述当前位置处的暴雨、暴雪、或者洪水亦即第二警戒现象。
在上述警戒现象识别处理中，上述车辆行驶控制装置基于上述传感器检测信息和上述分发信息的至少一方来识别上述第二警戒现象。
在上述判断处理中上述第二警戒现象的警戒等级是一定等级以上的情况下，上述车辆行驶控制装置判断为中止根据上述当前的行驶计划的上述车辆行驶控制。
在上述紧急控制处理中，上述车辆行驶控制装置基于上述驾驶环境信息来决定能够从上述第二警戒现象脱离的脱离路线。
上述应急预案包括使上述自动驾驶车辆沿着上述脱离路线行驶的方案。
第五发明在第四发明中还具有如下的特征。
上述应急预案包括在上述自动驾驶车辆不能从上述第二警戒现象脱离的情况下，使上述自动驾驶车辆在上述当前位置的周边的位置停止，并在上述自动驾驶车辆停止后将门解锁。
第六发明在第二发明中还具有如下的特征。
上述警戒现象是地震。
在上述警戒现象识别处理中，上述车辆行驶控制装置基于上述分发信息来识别上述地震。
在上述判断处理中上述当前位置处的上述地震的震级是一定等级以上的情况下，上述车辆行驶控制装置判断为中止根据上述当前的行驶计划的上述车辆行驶控制。
上述应急预案包括不管上述目的地如何都使上述自动驾驶车辆在上述当前位置的周边的位置停止，并在上述自动驾驶车辆停止后将门解锁的方案。
第七发明在第二发明中还具有如下的特征。
上述警戒现象是海啸。
在上述警戒现象识别处理中，上述车辆行驶控制装置基于上述分发信息来识别上述海啸。
在上述判断处理中上述海啸的预测范围会波及上述当前位置或者上述计划行驶路线的情况下，上述车辆行驶控制装置判断为中止根据上述当前的行驶计划的上述车辆行驶控制。
上述应急预案包括不管上述目的地如何都使上述自动驾驶车辆在上述当前位置的周边的位置停止，并在上述自动驾驶车辆停止后将门解锁的方案。
第八发明在第一到第七发明中的任意一项中还具有如下的特征。
在上述紧急控制处理中，上述车辆行驶控制装置对上述利用者提出上述应急预案，在上述应急预案被上述利用者认可的情况下根据上述应急预案来控制上述自动驾驶车辆。
根据本发明，当在当前位置或者计划行驶路线上发生了警戒现象的情况下，自动驾驶车辆判断是继续还是中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。在判断为中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制的情况下，自动驾驶车辆根据应急预案来进行车辆行驶控制。该应急预案与警戒现象的种类对应而适当地设定。由此，乘坐在自动驾驶车辆中的利用者的安全提高。这有助于提高对于无人驾驶运输服务的信任。
附图说明
图1是示意性地表示本发明的实施方式所涉及的无人驾驶运输系统的构成的框图。
图2是用于对本发明的实施方式所涉及的自动驾驶车辆的特征进行说明的概念图。
图3是表示本发明的实施方式中的与警戒现象的种类对应的应急预案的各种例子的图。
图4是用于对本发明的实施方式中的应急预案的一个例子进行说明的概念图。
图5是用于对本发明的实施方式中的应急预案的其他例子进行说明的概念图。
图6是用于对本发明的实施方式中的应急预案的另一例子进行说明的概念图。
图7是示意性地表示本发明的实施方式所涉及的自动驾驶车辆的构成的框图。
图8是表示本发明的实施方式所涉及的自动驾驶车辆的构成例的框图。
图9是表示在本发明的实施方式所涉及的自动驾驶车辆中使用的驾驶环境信息的例子的框图。
图10是表示本发明的实施方式所涉及的自动驾驶车辆的处理的流程图。
具体实施方式
参照附图，对本发明的实施方式进行说明。
1.概要
1－1.无人驾驶运输系统
图1是示意性地表示本实施方式所涉及的无人驾驶运输系统的构成的框图。无人驾驶运输系统对于利用者提供无人驾驶运输服务。无人驾驶运输系统具备自动驾驶车辆1、管理服务器2、以及利用者终端3。
自动驾驶车辆1能够进行无人自动驾驶。利用者进入自动驾驶车辆1，自动驾驶车辆1对于利用者提供无人驾驶运输服务。自动驾驶车辆1能够经由通信网络与管理服务器2以及利用者终端3通信。
管理服务器2是管理无人驾驶运输服务的服务器。例如，管理服务器2管理利用者的注册信息、自动驾驶车辆1的运行状态。另外，管理服务器2能够经由通信网络与自动驾驶车辆1以及利用者终端3通信。
利用者终端3是利用者所携带的终端。利用者终端3能够经由通信网络与自动驾驶车辆1以及管理服务器2通信。作为这样的利用者终端3，可例示出智能手机。
无人驾驶运输服务的基本流程如下所述。
首先，利用者使用利用者终端3来发送车辆调度请求。车辆调度请求包含利用者所希望的接迎位置等。车辆调度请求经由通信网络被发送到管理服务器2。管理服务器2选择对该利用者提供服务的自动驾驶车辆1，并向选择出的自动驾驶车辆1发送车辆调度请求的信息。接受到该信息的自动驾驶车辆1自动地驶向接迎位置。
自动驾驶车辆1到达接迎位置并停车。利用者乘坐自动驾驶车辆1。利用者将所希望的目的地(下车位置)传达给自动驾驶车辆1。或者，目的地的信息也可以包含于车辆调度请求。自动驾驶车辆1在将门上锁之后自动地朝向目的地行驶。自动驾驶车辆1到达目的地并停车。自动驾驶车辆1将门解锁，利用者从自动驾驶车辆1下车。
1－2.对警戒现象的应对
图2示出利用者乘坐并朝向目的地dst行驶的中途的自动驾驶车辆1。自动驾驶车辆1创建用于到达目的地dst的行驶计划，并根据该行驶计划进行车辆行驶控制。行驶计划也包括从当前位置到目的地dst的行驶路线。以下，该行驶路线被称为“计划行驶路线ra”。
这里，考虑发生了有可能带来灾害的自然现象的情况。以下，有可能带来灾害的自然现象被称为“警戒现象”。作为警戒现象，可例示出暴雨、暴雪、洪水、地震、海啸等。当在当前位置或者计划行驶路线ra上发生了警戒现象的情况下，根据当前的行驶计划保持原样继续车辆行驶控制不一定是优选的。从确保乘坐在自动驾驶车辆1中的利用者的安全的观点来看，优选进行与警戒现象的种类对应的适当的应对。
鉴于此，本实施方式所涉及的自动驾驶车辆1识别当前位置或者计划行驶路线ra上的警戒现象。在识别出警戒现象的情况下，自动驾驶车辆1从警戒现象的危险等级的观点来判断是继续还是中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。在判断为中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制的情况下，自动驾驶车辆1根据替代的计划来进行车辆行驶控制。以下，该替代的计划被称为“应急预案”。
本实施方式所涉及的自动驾驶车辆1设定与警戒现象的种类对应的适当的应急预案。图3示出了与警戒现象的种类对应的应急预案的各种例子。
例如，考虑警戒现象是计划行驶路线ra上的暴雨、暴雪、或者洪水的情况。为了方便，以下这些现象被称为“第一警戒现象”。在根据当前的行驶计划继续车辆行驶控制的情况下，自动驾驶车辆1会在计划行驶路线ra上遭遇第一警戒现象。鉴于此，自动驾驶车辆1搜索图4所示那样的“绕行路线rd”。绕行路线rd是从当前位置绕过第一警戒现象而到达目的地dst的行驶路线。而且，自动驾驶车辆1代替计划行驶路线ra而沿着绕行路线rd行驶。即，在警戒现象是第一警戒现象的情况下，应急预案是使自动驾驶车辆1沿着绕行路线rd行驶的方案。
作为其他的例子，考虑警戒现象是当前位置处的暴雨、暴雪、或者洪水的情况。为了方便，以下这些现象被称为“第二警戒现象”。在第二警戒现象的情况下，优选尽量较早地从该第二警戒现象脱离。鉴于此，自动驾驶车辆1搜索能够从第二警戒现象脱离的“脱离路线re”。而且，如图5所示，自动驾驶车辆1不管计划行驶路线ra如何，都沿着脱离路线re行驶。即，在警戒现象是第二警戒现象的情况下，应急预案是使自动驾驶车辆1沿着脱离路线re行驶的方案。
作为另一个例子，考虑警戒现象是地震的情况。在当前位置处的地震的震级是一定等级以上的情况下，自动驾驶车辆1即使没到达目的地dst也停止并将门解锁(参照图6)。即，警戒现象是地震的情况下的应急预案不管目的地dst如何，都使自动驾驶车辆1停止，并将门解锁。由此，利用者能够根据状况而采取适当的行动。
作为另一个例子，考虑警戒现象是海啸的情况。在预测为海啸的范围会波及到当前位置或者计划行驶路线ra的情况下，自动驾驶车辆1即使没到达目的地dst也停止并将门解锁(参照图6)。即，警戒现象是海啸的情况下的应急预案是不管目的地dst如何，都使自动驾驶车辆1停止，并将门解锁。由此，利用者能够根据状况而采取适当的行动。
如以上说明那样，根据本实施方式，在当前位置或者计划行驶路线ra上发生了警戒现象的情况下，自动驾驶车辆1判断是继续还是中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。在判断为中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制的情况下，自动驾驶车辆1放弃当前的行驶计划，根据应急预案进行车辆行驶控制。该应急预案根据警戒现象的种类而适当地设定。由此，乘坐在自动驾驶车辆1中的利用者的安全提高。这有助于提高对于无人驾驶运输服务的信任。
以下，详细地对本实施方式所涉及的自动驾驶车辆1的构成例进行说明。
2.自动驾驶车辆的构成例
图7是示意性地表示本实施方式所涉及的自动驾驶车辆1的构成的框图。自动驾驶车辆1具备信息获取装置100以及车辆行驶控制装置200。在自动驾驶车辆1的自动驾驶控制中需要表示自动驾驶车辆1的驾驶环境的信息。以下，这样的表示自动驾驶车辆1的驾驶环境的信息被称为“驾驶环境信息300”。信息获取装置100获取驾驶环境信息300。车辆行驶控制装置200基于驾驶环境信息300来控制自动驾驶车辆1的行驶。
图8是表示本实施方式所涉及的自动驾驶车辆1的构成例的框图。自动驾驶车辆1具备gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)接收器10、地图数据库20、传感器组30、通信装置40、行驶装置50、hmi(humanmachineinterface：人机接口)单元60、门锁装置70、以及控制装置80。
gps接收器10接收从多个gps卫星发送的信号，并基于接收信号计算自动驾驶车辆1的位置以及方位。
地图数据库20中记录有地图信息。地图信息包括表示车道配置的车道信息。另外，地图信息也可以包括地形信息、河流信息、高度信息等。
传感器组30检测自动驾驶车辆1的状态以及自动驾驶车辆1的周围的状况。更详细而言，传感器组30包括车辆状态传感器31以及周边状况传感器32。
车辆状态传感器31检测自动驾驶车辆1的各种状态。例如，车辆状态传感器31包括检测自动驾驶车辆1的速度(车速)的车速传感器。车辆状态传感器31也可以包括检测雨刷的动作状态的传感器。
周边状况传感器32检测自动驾驶车辆1的周围的状况(环境)。例如，周边状况传感器32包括拍摄自动驾驶车辆1的周围的状况的照相机。周边状况传感器32也可以包括激光雷达(lidar:laserimagingdetectionandranging：激光成像探测与测距)、雷达。激光雷达利用光来检测自动驾驶车辆1的周围的目标。雷达利用电波来检测自动驾驶车辆1的周围的对象物。
通信装置40与自动驾驶车辆1的外部进行通信。具体而言，通信装置40经由通信网络与管理服务器2以及利用者终端3进行通信。通信装置40也可以还具有与周边车辆、沿着道路的基础设施进行v2x通信(车车间通信以及路车间通信)的功能。
行驶装置50包括转向操纵装置、驱动装置、制动装置。转向操纵装置使车轮转向。驱动装置是使驱动力产生的动力源。作为驱动装置，可例示出电动机、发动机。制动装置使制动力产生。
hmi单元60是用于对利用者通知信息、另外从利用者受理信息的接口。具体而言，hmi单元60具有输入装置和输出装置。作为输入装置，可例示出触摸面板、开关、麦克等。作为输出装置，可例示出显示装置、扬声器等。
门锁装置70将自动驾驶车辆1的门上锁、或者解除门锁。
控制装置80控制自动驾驶车辆1的自动驾驶。该控制装置80是具备处理器81以及存储装置82的微型计算机。控制装置80也被称为ecu(electroniccontrolunit：电子控制单元)。通过处理器81执行储存于存储装置82的控制程序，来实现控制装置80的自动驾驶控制。
上述的信息获取装置100包括gps接收器10、地图数据库20、传感器组30、通信装置40、以及控制装置80。控制装置80通过gps接收器10、地图数据库20、传感器组30、以及通信装置40来获取驾驶环境信息300。驾驶环境信息300储存于存储装置82，被适当地读出并利用。
图9是表示本实施方式中的驾驶环境信息300的例子的框图。驾驶环境信息300包括位置方位信息310、地图信息320、传感器检测信息330、以及分发信息340。
位置方位信息310表示自动驾驶车辆1的位置以及方位。控制装置80从gps接收器10获取位置方位信息310。
地图信息320包括表示车道配置的车道信息。另外，地图信息320也可以包括地形信息、河流信息、高度信息等。控制装置80基于位置方位信息310和地图数据库20来获取自动驾驶车辆1的当前位置的周边的地图信息320、以及必要的地域的地图信息320。
传感器检测信息330是从传感器组30的检测结果得到的信息。具体而言，传感器检测信息330包括车辆状态信息331以及周边状况信息332。
车辆状态信息331表示自动驾驶车辆1的状态。例如，车辆状态信息331包括自动驾驶车辆1的速度(车速)。车辆状态信息331也可以包括自动驾驶车辆1的雨刷的动作状态。控制装置80基于车辆状态传感器31的检测结果来获取车辆状态信息331。
周边状况信息332表示自动驾驶车辆1的周围的状况。例如，周边状况信息332包括由照相机拍摄到的拍摄信息。另外，周边状况信息332包括与自动驾驶车辆1的周围的对象物有关的对象物信息。作为周围的对象物，可例示出周边车辆、行人、路侧物、白线等。控制装置80基于周边状况传感器32的检测结果来获取周边状况信息332。
分发信息340是被管理服务器2分发的信息。控制装置80通过通信装置40从管理服务器2接受分发信息340。例如，分发信息340包括道路交通信息(例：施工区间信息、事故信息、交通限制信息、交通拥堵信息)。并且，分发信息340包括按每个地域表示与警戒现象的发生相关的信息的“警戒现象信息”。
例如，与暴雨以及暴雪有关的警戒现象信息按每个地域表示警告、警报、降雨量、积雪量等。降雨量以及积雪量不仅包括实际测量值，也可以包括预报值。
作为其他的例子，与洪水有关的警戒现象信息按每个地域表示警告、警报、洪水水位、河流水位等。洪水水位以及河流水位不仅包括实际测量值，也可以包括预报值。
作为另一个例子，与地震有关的警戒现象信息按每个地域表示震级。
作为另一个例子，与海啸有关的警戒现象信息表示警告、警报、以及预测为海啸将波及的范围。
在管理服务器2掌握了管理下的自动驾驶车辆1的当前位置、目的地dst、以及计划行驶路线ra的情况下，管理服务器2可以识别自动驾驶车辆1的当前位置或者计划行驶路线ra上的警戒现象。该情况下，管理服务器2将表示识别结果的信息发送到自动驾驶车辆1。这样的信息也包含于本实施方式的警戒现象信息。
此外，警戒现象信息(分发信息340)可以不仅发送到自动驾驶车辆1，也发送到利用者终端3。由此，利用者能够直接参照与警戒现象的发生相关的信息，能够由自身判断应该如何行动。
再次参照图8，上述的车辆行驶控制装置200具备行驶装置50、hmi单元60、门锁装置70、以及控制装置80。控制装置80基于驾驶环境信息300来控制自动驾驶车辆1的行驶。
具体而言，控制装置80基于驾驶环境信息300生成自动驾驶车辆1的行驶计划。行驶计划也包括从当前位置到目的地dst的行驶路线、即计划行驶路线ra。根据目的地dst、位置方位信息310、以及地图信息320决定计划行驶路线ra。控制装置80控制行驶装置50，使自动驾驶车辆1根据行驶计划行驶。
并且，控制装置80基于驾驶环境信息300识别当前位置或者计划行驶路线ra上的警戒现象。在识别出警戒现象的情况下，控制装置80判断是继续还是中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。在判断为中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制的情况下，控制装置80根据警戒现象的种类来设定适当的应急预案(参照图3)。应急预案的设定策略被预先决定，作为设定策略信息而储存于存储装置82。
控制装置80根据应急预案来控制自动驾驶车辆1。例如，在使自动驾驶车辆1停止的情况下，控制装置80控制行驶装置50。在将自动驾驶车辆1的门解锁的情况下，控制装置80控制门锁装置70。另外，控制装置80能够通过hmi单元60对利用者提出应急预案，并受理利用者的响应(认可/拒绝)。
以下，更详细地对本实施方式所涉及的自动驾驶车辆1的处理进行说明。
3.自动驾驶车辆的处理流程
图10是表示本实施方式所涉及的自动驾驶车辆1的处理的流程图。
步骤s10：
信息获取装置100获取驾驶环境信息300。然后，处理进入接下来的步骤s20。
步骤s20：
车辆行驶控制装置200进行基于驾驶环境信息300来识别警戒现象的“警戒现象识别处理”。具体而言，车辆行驶控制装置200分析驾驶环境信息300，来判定在当前位置或者计划行驶路线ra上是否发生了警戒现象。在该警戒现象识别处理中，车辆行驶控制装置200基于上述的传感器检测信息330和分发信息340的至少一方来识别警戒现象。将在后面描述警戒现象识别处理的具体例子。
在车辆行驶控制装置200识别出警戒现象的情况下(步骤s20；是)，处理进入步骤s30。另一方面，在车辆行驶控制装置200未识别出警戒现象的情况下(步骤s20；否)，处理返回到步骤s10。
步骤s30：
车辆行驶控制装置200进行对是继续还是中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制加以判断的“判断处理”。将在后面描述该判断处理的具体例子。在车辆行驶控制装置200判断为中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制的情况下(步骤s30；是)，处理进入步骤s40。在除此以外的情况下(步骤s30；否)，处理返回到步骤s10。
步骤s40：
车辆行驶控制装置200进行“紧急控制处理”。具体而言，车辆行驶控制装置200设定代替当前的行驶计划的应急预案(步骤s41)。此时，车辆行驶控制装置200根据警戒现象的种类来设定适当的应急预案(参照图3)。应急预案的设定策略被预先决定，作为设定策略信息而储存于存储装置82。
车辆行驶控制装置200也可以使用hmi单元60的输出装置来对利用者提出应急预案(步骤s42)。利用者使用hmi单元60的输入装置来认可或者拒绝所提出的应急预案。在利用者认可应急预案的情况下(步骤s42；是)，车辆行驶控制装置200根据应急预案来控制自动驾驶车辆1(步骤s43)。另一方面，在利用者拒绝应急预案的情况下(步骤s42；否)，如何行动取决于利用者自己的判断。
此外，在紧急度高的情况下，车辆行驶控制装置200也可以不询问利用者而立刻执行应急预案。
4.具体的处理例
4－1.第一例
作为第一例，考虑警戒现象是计划行驶路线ra上的暴雨、暴雪、或者洪水的情况。为了方便，计划行驶路线ra上的暴雨、暴雪、或者洪水被称为“第一警戒现象”。
步骤s20：警戒现象识别处理
车辆行驶控制装置200能够基于分发信息340(警戒现象信息)来识别第一警戒现象。分发信息340按每个地域表示警告、警报、降雨量、积雪量、洪水水位、河流水位等。在向计划行驶路线ra通过的地域发出了警告或警报的情况下，车辆行驶控制装置200识别第一警戒现象。或者，在计划行驶路线ra上通过的地域中的降雨量、积雪量、洪水水位、或者河流水位超过识别阈值的情况下，车辆行驶控制装置200识别出第一警戒现象。
在管理服务器2掌握了管理下的自动驾驶车辆1的当前位置、目的地dst、以及计划行驶路线ra的情况下，管理服务器2也可以识别第一警戒现象。该情况下，管理服务器2将表示识别结果的信息作为警戒现象信息发送到自动驾驶车辆1。车辆行驶控制装置200根据从管理服务器2接受的信息来识别第一警戒现象。
步骤s30：判断处理
车辆行驶控制装置200判断是否中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。更详细而言，车辆行驶控制装置200参照分发信息340(警戒现象信息)来判定第一警戒现象的警戒等级(紧急度)是否是一定等级以上。在警戒等级是一定等级以上的情况下，车辆行驶控制装置200判断为中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。
例如，在不是警告而是发出了警报的情况下，车辆行驶控制装置200判定为警戒等级是一定等级以上。作为其他的例子，在降雨量、积雪量、洪水水位、或者河流水位是判断阈值以上的情况下，车辆行驶控制装置200判定为警戒等级是一定等级以上。此外，该判断阈值被设定得比上述的步骤s20中的识别阈值高。
步骤s40：紧急控制处理
如图4所示，车辆行驶控制装置200决定从当前位置绕过第一警戒现象到达目的地dst的绕行路线rd。该绕行路线rd能够根据位置方位信息310、地图信息320、目的地dst、以及分发信息340来决定。例如，绕行路线rd被决定为不通过距第一警戒现象的发生地域或者发生预测地域为半径x[km]的地域。
应急预案是使自动驾驶车辆1沿着绕行路线rd行驶的方案。车辆行驶控制装置200向利用者提出应急预案。在利用者认可应急预案的情况下，车辆行驶控制装置200放弃计划行驶路线ra，使自动驾驶车辆1沿着绕行路线rd行驶。
4－2.第二例
作为第二例，考虑警戒现象是当前位置处的暴雨、暴雪、或者洪水的情况。为了方便，当前位置处的暴雨、暴雪、或者洪水被称为“第二警戒信息”。
步骤s20：警戒现象识别处理
车辆行驶控制装置200能够基于分发信息340(警戒现象信息)和传感器检测信息330的至少一方来识别第二警戒现象。在使用分发信息340的情况下，与上述的第一例相同。在使用传感器检测信息330的情况下，如下所述。
例如，车辆行驶控制装置200基于由照相机得到的拍摄信息(周边状况信息332)来识别道路上的白线。在该白线识别精度降低的情况下，在当前位置处发生了暴雨、暴雪、或者洪水的可能性较高。因此，车辆行驶控制装置200能够根据白线识别精度的降低来识别第二警戒现象。更通常而言，在拍摄信息的图像处理的可靠性降低的情况下，车辆行驶控制装置200能够识别出第二警戒现象。
另外，在当前位置处发生了暴雨或者暴雪的情况下，预计为雨刷会高速地动作一定时间以上。因此，除了拍摄信息的图像处理的可靠性以外，车辆行驶控制装置200还可以考虑雨刷的动作状态。雨刷的动作状态包含于车辆状态信息331。通过考虑雨刷的动作状态，第二警戒现象的识别精度提高。
另外，通过使用传感器检测信息330和分发信息340双方，能够进一步提高第二警戒现象的识别精度。
步骤s30：判断处理
车辆行驶控制装置200判断是否中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。更详细而言，车辆行驶控制装置200参照传感器检测信息330和分发信息340的至少一方来判定第二警戒现象的警戒等级(紧急度)是否是一定等级以上。在使用分发信息340的情况下，与上述的第一例相同。在使用传感器检测信息330的情况下，如下所述。
与上述的步骤s20同样，车辆行驶控制装置200考虑拍摄信息的图像处理的可靠性。在该可靠性低于判断阈值(例：70％)的情况下，车辆行驶控制装置200判定为警戒等级是一定等级以上。在警戒等级是一定等级以上的情况下，车辆行驶控制装置200判断为中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。
步骤s40：紧急控制处理
如图5所示，车辆行驶控制装置200决定能够从第二警戒现象脱离的脱离路线re。该脱离路线re能够根据位置方位信息310、地图信息320、以及分发信息340决定。
应急预案是使自动驾驶车辆1沿着脱离路线re行驶的方案。车辆行驶控制装置200向利用者提出应急预案。在利用者认可应急预案的情况下，车辆行驶控制装置200放弃计划行驶路线ra，使自动驾驶车辆1沿着脱离路线re行驶。
当自动驾驶车辆1不能在一定时间内从第二警戒现象脱离的情况下，车辆行驶控制装置200也可以实施其它的应急预案。例如，车辆行驶控制装置200使自动驾驶车辆1在当前位置的周边的安全位置停止。安全的停止位置基于地图信息320以及周边状况信息332决定。自动驾驶车辆1的停止基于车辆状态信息331(车速)来确认。
在自动驾驶车辆1停止后，车辆行驶控制装置200控制门锁装置70来将门解锁。换句话说，即使自动驾驶车辆1没到达目的地dst，车辆行驶控制装置200也将门解锁。在将门解锁之前或者之后，车辆行驶控制装置200使用hmi单元60的输出装置对利用者通知解锁。利用者通过自己的判断而根据状况采取适当的行动。
4－3.第三例
作为第三例，考虑警戒现象是地震的情况。
步骤s20：警戒现象识别处理
分发信息340(警戒现象信息)按每个地域表示地震的震级。车辆行驶控制装置200能够基于分发信息340来识别地震的发生。
步骤s30：判断处理
若当前位置处的震级较弱，则认为不需要中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。因此，车辆行驶控制装置200基于位置方位信息310和分发信息340来检查当前位置处的震级。在当前位置处的震级是一定等级(例：震级5)以上的情况下，车辆行驶控制装置200判断为中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。
步骤s40：紧急控制处理
如图6所示，应急预案是不管目的地dst如何都使自动驾驶车辆1停止，并将门解锁的方案。具体而言，车辆行驶控制装置200使自动驾驶车辆1在当前位置的周边的安全位置停止。安全的停止位置基于地图信息320以及周边状况信息332决定。自动驾驶车辆1的停止基于车辆状态信息331(车速)来确认。
在使自动驾驶车辆1停止时，车辆行驶控制装置200也可以判定当前位置是否是街上。当前位置是否是街上能够基于地图信息320、或者周边的建筑物的密度来判定。周边的建筑物的密度能够从周边状况信息332获得。在当前位置是街上的情况下，车辆行驶控制装置200迅速地使自动驾驶车辆1停止。另一方面，在当前位置不是街上的情况下，车辆行驶控制装置200对利用者通知发生了地震，提醒注意。然后，车辆行驶控制装置200使自动驾驶车辆1停止。
在自动驾驶车辆1停止后，车辆行驶控制装置200控制门锁装置70来将门解锁。换句话说，即使自动驾驶车辆1没到达目的地dst，车辆行驶控制装置200也将门解锁。在将门解锁之前或者之后，车辆行驶控制装置200使用hmi单元60的输出装置对利用者通知解锁。利用者通过自己的判断而根据状况采取适当的行动。车辆行驶控制装置200也可以使用hmi单元60的输出装置来向利用者提示避难路线。
4－4.第四例
作为第四例，考虑警戒现象是海啸的情况。
步骤s20：警戒现象识别处理
分发信息340(警戒现象信息)表示警告、警报、以及预测为海啸将波及的范围。车辆行驶控制装置200能够基于分发信息340来识别海啸的发生。
步骤s30：判断处理
若海啸的影响不波及当前位置或者计划行驶路线ra，则认为不需要中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。因此，车辆行驶控制装置200基于位置方位信息310和分发信息340来判定海啸的预测范围是否波及当前位置或者计划行驶路线ra。在海啸的预测范围波及当前位置或者计划行驶路线ra的情况下，车辆行驶控制装置200判断为中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。
步骤s40：紧急控制处理
如图6所示，应急预案是不管目的地dst如何都使自动驾驶车辆1停止，并将门解锁的方案。具体而言，车辆行驶控制装置200使自动驾驶车辆1在当前位置的周边的安全位置停止。安全的停止位置基于地图信息320以及周边状况信息332决定。自动驾驶车辆1的停止基于车辆状态信息331(车速)来确认。
在自动驾驶车辆1停止后，车辆行驶控制装置200控制门锁装置70来将门解锁。换句话说，即使自动驾驶车辆1没到达目的地dst，车辆行驶控制装置200也将门解锁。在将门解锁之前或者之后，车辆行驶控制装置200使用hmi单元60的输出装置来对利用者通知解锁。利用者通过自己的判断而根据状况采取适当的行动。车辆行驶控制装置200也可以使用hmi单元60的输出装置来对利用者提示避难路线。
5.总结
如以上说明那样，根据本实施方式，在当前位置或者计划行驶路线ra上发生了警戒现象的情况下，自动驾驶车辆1判断是继续还是中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制。在判断为中止根据当前的行驶计划的车辆行驶控制的情况下，自动驾驶车辆1放弃当前的行驶计划，根据应急预案进行车辆行驶控制。该应急预案根据警戒现象的种类适当地设定。由此，乘坐在自动驾驶车辆1的利用者的安全提高。这有助于提高对于无人驾驶运输服务的信任。
附图标记说明
1...自动驾驶车辆；2...管理服务器；3...利用者终端；10...gps接收器；20...地图数据库；30...传感器组；31...车辆状态传感器；32...周边状况传感器；40...通信装置；50...行驶装置；60...hmi单元；70...门锁装置；80...控制装置；100...信息获取装置；200...车辆行驶控制装置；300...驾驶环境信息；310...位置方位信息；320...地图信息；330...传感器检测信息；331...车辆状态信息；332...周边状况信息；340...分发信息。