手持云台遥控器、手持云台装置及手持云台的制作方法

本发明涉及一种手持云台遥控器、手持云台装置及手持云台。

背景技术：

随着市场需求的多元化发展，市场上出现了一种用于拍摄防抖的设备—手持云台。手持云台通常是为了满足拍摄稳定、可旋转拍摄设备、可调整拍摄角度等不同的拍摄需求。在为了得到良好的拍摄画面，使用手持云台进行拍摄时需要对云台的角度与位置进行相应的控制。目前，市场上大部分的手持云台在使用过程中都是通过手动来对准拍摄目标，对于不同角度的变化，难以实现角度变化的再现。因此，在对角度变化有严格控制要求的拍摄场景中，手动变化角度就不再适用。由此，市场上便出现了部分能通过遥控器对云台进行控制的手持云台。在现有的手持云台遥控器中，一般是通过数字编码技术将用户的按键操作内容进行编码，通过无线传输通信方式将遥控器的按键信息发送到手持云台接收端，手持云台通过解调器对接收到的信息进行解码，解调出相应的控制指令来控制手持云台的功能。现有控制方式可能具有以下缺点：控制过程易受到干扰，对云台电机运动的控制能力有限，难以实现对手持云台的高效控制等。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种控制效果较好的手持云台遥控器、使用所述手持云台遥控器的手持云台装置及手持云台。

本发明一种实施方式提出一种手持云台遥控器，其包括处理器、体感感测器及信号传输模块，所述体感感测器用于感测所述手持云台遥控器的当前姿态获得感测数据，所述处理器用于依据所述感测数据计算所述手持云台遥控器的姿态数据并将所述姿态数据通过信号传输模块发送到手持云台以用于控制所述手持云台依据所述姿态数据做跟随运动并展示所述手持云台遥控器的姿态。

在一种实施例中，所述体感感测器包括角速度感测模块、加速度感测模块及/或地磁感测模块，所述感测数据对应包括角速度数据、加速度数据及/或地磁场强度数据，所述角速度感测模块用于感测并获得所述角速度数据，所述加速度感测模块用于感测并获得所述加速度数据，所述地磁感测模块用于感测并获得所述地磁场强度数据。

在一种实施例中，所述角速度感测模块包括三轴陀螺仪、所述加速度感测模块包括三轴加速计及/或地磁感测模块包括三轴地磁场强度计。

在一种实施例中，所述信号传输模块采用蓝牙传输模块、wi-fi传输模块、uwb传输模块、红外传输模块、2.4ghz无线传输模块及5ghz无线传输模块中的至少一种。

在一种实施例中，所述手持云台遥控器还包括红外发射模块，所述处理器用于控制所述红外发射模块发出红外信号至所述手持云台，以控制所述手持云台依据所述红外信号识别所述手持云台遥控器的方向从而自动调整手持云台上的拍摄装置的拍摄角度及实现自动跟拍。

在一种实施例中，所述红外发射模块的数量为至少一个，使得所述手持云台依据所述至少一个红外发射模块发出的所述红外信号，识别所述手持云台遥控器的方向从而调整所述手持云台上的拍摄装置的拍摄角度及实现自动跟拍。

在一种实施例中，所述手持云台遥控器的红外发射模块的数量包括两个,当所述手持云台在预定时间段接收到所述两个红外发射模块发出的所述红外信号时，所述手持云台控制所述拍摄装置的拍摄角度不变；当所述手持云台在预定时间段只接收到其中一个红外发射模块发出的红外信号时，所述手持云台依据所述红外信号调整所述手持云台上的拍摄装置的拍摄角度。

在一种实施例中，所述手持云台遥控器还包括外壳、印刷电路板及电源模块，所述处理器、所述体感感测器及所述信号传输模块均设置在所述印刷电路板上或电连接所述印刷电路板，所述电源模块电连接所述印刷电路板，所述外壳包括中空的腔体，所述印刷电路板及所述电源模块均位于所述中空的腔体中；所述外壳还包括第一开口、第一安装孔及第二安装孔，所述手持云台遥控器还包括显示屏、体感按键、摇杆，所述显示屏包括显示区域，所述显示屏位于所述外壳的腔体内且所述显示区域通过所述第一开口暴露出来，所述体感按键安装在所述第一安装孔中，所述摇杆安装在所述第二安装孔中，所述体感按键、摇杆用于基于用户的操作产生操作指令，所述显示屏用于显示所述手持云台及/或所述手持云台遥控器的工作状态。

在一种实施例中，所述显示屏为触摸显示屏，所述触摸显示屏还用于供用户操作产生操作指令。

在一种实施例中，所述体感按键是物理按键、触摸按键、压力传感器中的一种或几种。

在一种实施例中，所述电源模块采用纽扣电池、普通干电池、可充电锂电池中的一种且用于为所述手持云台遥控器供电。

在一种实施例中，所述手持云台遥控器还包括指示灯、耳机接口组件、及数据接口组件，所述外壳包括第三安装孔、第二开口及第三开口，所述指示灯对应所述第三安装孔安装且用于指示所述手持云台遥控器及/或所述手持云台的状态，所述耳机接口组件对应所述第二开口安装，所述数据接口组件对应所述第三开口安装，所述数据接口组件可以为usb接口组件、电源接口组件等。

在一种实施例中，所述外壳包括前盖及后盖，所述前盖和所述后盖通过卡扣、螺钉、粘接中的一种或几种方式进行连接。

一种手持云台装置，其包括手持云台及遥控器，所述手持云台遥控器采用上述任意一种实施方式的手持云台遥控器。

一种手持云台，其包括云台本体、云台电机、信号接收模块及主控系统，所述云台本体用于固定拍摄装置，所述信号接收模块用于接收上述任意一种实施方式的手持云台遥控器发出的所述手持云台遥控器的姿态数据，所述主控系统用于依据所述手持云台遥控器的姿态数据控制所述云台电机驱动所述云台本体跟随并展示所述手持云台遥控器的姿态。

在一种实施例中，所述手持云台遥控器的红外发射模块的数量包括至少一个,所述手持云台的主控系统依据所述手持云台的红外接收模块在预定时间段接收到的所述至少一个红外发射模块发出的红外信号判断所述手持云台上的拍摄装置的拍摄角度是否对应所述手持云台遥控器所在位置，当判断所述手持云台的拍摄装置的拍摄角度对应所述手持云台遥控器所在位置,所述手持云台的主控系统控制所述拍摄装置的拍摄角度不变；当判断所述手持云台的拍摄装置的拍摄角度偏离所述手持云台遥控器所在位置时，所述手持云台的主控系统依据所述红外信号通过所述云台电机控制所述云台本体转动，使得所述云台本体上的拍摄装置的拍摄角度对应所述手持云台遥控器所在位置。

在一种实施例中，所述手持云台遥控器的红外发射模块的数量包括两个,当所述手持云台的红外接收模块在预定时间段能够接收到所述两个红外发射模块发出的所述红外信号时，所述手持云台的主控系统控制所述拍摄装置的拍摄角度不变；当所述手持云台在预定时间段只接收到其中一个红外发射模块发出的红外信号时，所述手持云台的主控系统依据所述红外信号通过所述云台电机控制所述云台本体转动，使得所述云台本体上的拍摄装置的拍摄角度对应所述手持云台遥控器所在位置。

在一种实施例中，所述手持云台还包括另一体感感测器，所述另一体感感测器感测所述云台本体的姿态数据，所述主控系统还用于将所述云台本体的姿态数据与所述手持云台遥控器的姿态数据进行比较，当所述云台本体的姿态数据与所述手持云台遥控器的姿态数据的差值在预定范围，所述主控系统通过所述云台电机控制所述云台本体保持当前的姿态，当所述云台本体的姿态数据与所述手持云台遥控器的姿态数据的差值超出所述预定范围，所述主控系统控制所述云台电机驱动所述云台本体朝跟随所述手持云台遥控器的姿态的方向运动。

与现有技术相比较，所述手持云台遥控器中，所述体感感测器用于感测所述手持云台遥控器的当前姿态以获得感测数据，所述处理器用于依据所述感测数据计算所述手持云台遥控器的姿态数据并将所述姿态数据通过所述信号传输模块发送到手持云台以用于控制所述手持云台依据所述姿态数据做跟随运动并展示所述手持云台遥控器的姿态，实现对所述手持云台的遥控控制，此外，采用的无线通信方式抗干扰能力强，控制方式易于操作，结构简单，控制的响应速度快，便捷性高，增强了用户的体验效果。

附图说明

图1是本发明一较佳实施方式的手持云台遥控器的立体分解示意图。

图2是图1所述手持云台遥控器的部分电路方框示意图。

图3为使用图1所示的手持云台的手持云台装置的电路方框示意图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似应用，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

下面通过实施例详细描述。

请参阅图1，图1是本发明一较佳实施方式的手持云台遥控器10的立体分解示意图。所述手持云台遥控器10包括外壳9、印刷电路板8、电源模块6、显示屏3、体感按键5、摇杆4、指示灯2。

所述外壳9包括中空的腔体，所述印刷电路板8及所述电源模块6均位于所述中空的腔体中。具体地，所述外壳9可以包括前盖1及后盖7，所述前盖1与所述后盖7共同围成所述中空的腔体，且所述前盖1和所述后盖7通过卡扣、螺钉、粘接中的一种或几种方式进行连接。

所述外壳9还包括第一开口901、第一安装孔911、第二安装孔912及第三安装孔913。所述显示屏3包括显示区域，所述显示屏3位于所述外壳9的腔体内且所述显示区域通过所述第一开口901暴露出来。所述显示屏3用于显示所述手持云台及/或所述手持云台遥控器10的工作状态，在一种实施例中，所述显示屏3为触摸显示屏，所述触摸显示屏还用于供用户操作产生操作指令。所述体感按键5安装在所述第一安装孔911中，所述摇杆4安装在所述第二安装孔912中。所述体感按键5、摇杆4用于基于用户的操作产生操作指令。所述体感按键5是物理按键、触摸按键、压力传感器中的一种或几种。所述指示灯2对应所述第三安装孔913安装且用于指示所述手持云台遥控器10及/或所述手持云台的状态，

所述电源模块6电连接所述印刷电路板8，所述电源模块6可以采用纽扣电池、普通干电池、可充电锂电池中的一种，且用于为所述手持云台遥控器供电。

进一步地，在一种实施例中，所述手持云台遥控器10还包括耳机接口组件、及数据接口组件等，所述外壳9（如所述前盖1）包括第二开口及第三开口，所述耳机接口组件对应所述第二开口安装，所述数据接口组件对应所述第三开口安装，所述数据接口组件可以为usb接口组件、电源接口组件等，如图1所示，所述数据接口组件14可以设置在所述印刷电路板8上。

请参阅图2，图2是图1所述手持云台遥控器10的部分电路方框示意图。所述手持云台遥控器10用于与手持云台15通信连接，以实现对所述手持云台15的遥控。具体地，所述手持云台遥控器10还包括处理器11、体感感测器12及所述信号传输模块13。所述处理器11、所述体感感测器12及所述信号传输模块13可以均设置在所述印刷电路板8上或设置在另一电路板上与所述印刷电路板8电连接。

所述体感感测器12包括角速度感测模块121、加速度感测模块122及/或地磁感测模块123，即所述体感感测器12可以包括所述角速度感测模块121、所述加速度感测模块122及所述地磁感测模块123中的任意一个、两个或三个。可以理解，本实施方式中，主要以所述体感感测器12包括角速度感测模块121、加速度感测模块122及地磁感测模块123三个感测模块为例进行说明。所述体感感测器12、所述显示屏3、所述体感按键5、所述摇杆4、所述指示灯2均电连接所述处理器11。

所述体感感测器12用于感测所述手持云台遥控器10的当前姿态以获得感测数据，所述处理器11用于依据所述感测数据计算所述手持云台遥控器10的姿态数据并将所述姿态数据通过所述信号传输模块13发送到所述手持云台15以用于控制所述手持云台15依据所述姿态数据做跟随运动并展示所述手持云台遥控器10的姿态。所述姿态数据对应包括角速度数据、加速度数据及地磁强度数据，其中，所述角速度感测模块121可以用于感测并获得所述角速度数据，所述加速度感测模块122用于感测并获得所述加速度数据，所述地磁感测模块123用于感测并获得所述地磁场强度数据。

具体地，在一种实施例中，所述角速度感测模块121包括三轴陀螺仪，所述加速度感测模块122包括三轴加速计，所述地磁感测模块123包括三轴地磁场强度计。更进一步地，在一种实施例中，所述体感感测器12感测的所述手持云台遥控器10的姿态数据可以包括速度数据，使得所述手持云台15依据所述手持云台遥控器10的姿态数据可以调整所述手持云台15的角速度、加速度及速度从而跟随所述手持云台15的角速度、加速度及速度。

所述信号传输模块13为不同于红外传输模块的无线传输模块，所述信号传输模块采用蓝牙传输模块、wi-fi传输模块、uwb传输模块、红外传输模块、2.4ghz无线传输模块、5ghz无线传输模块中的至少一种及/或未来同类的无线传输方式。本实施方式中主要以所述信号传输模块13为蓝牙传输模块为例进行说明。

进一步地，在一种实施例中，所述手持云台遥控器10还包括用于遥控的红外发射模块14，所述红外发射模块14的数量为至少一个，所述红外发射模块14可以电连接所述处理器11，所述处理器11还用于控制所述红外发射模块14发出红外信号至所述手持云台15，以控制所述手持云台15依据所述红外信号识别所述手持云台遥控器10的方向从而自动调整所述手持云台15上的拍摄装置的拍摄角度及实现自动跟拍。更进一步地，所述红外发射模块14的数量可以为两个或两个以上，使得所述手持云台依据所述两个或两个以上的红外发射模块发出的所述红外信号识别所述手持云台遥控器10的方向。

在一种实施例中，所述手持云台遥控器10的红外发射模块14的数量包括两个,所述两个红外发射模块14可以位于所述手持云台遥控器10的前部的左右两端（如所述显示屏3上部的左右两端），当所述手持云台15在预定时间段能够接收到所述两个红外发射模块14发出的所述红外信号时，所述手持云台15控制所述手持云台15上的拍摄装置的拍摄角度不变；当所述手持云台15在预定时间段只接收到其中一个红外发射模块14中发出的红外信号时，所述手持云台15依据所述红外信号调整所述手持云台15上的拍摄装置的拍摄角度直到所述手持云台15在另一预定时间段接收到所述两个红外发射模块14的所述红外信号。其中，所述预定时间与所述另一预定时间的长度可以相同，具体可以在0.1秒-3秒的区间内，具体可以依据实际需要设定，最长建议不超过5秒。

所述处理器11可以采用型号为stm32f030芯片。

所述体感感测器12为陀螺仪，芯片采用icm20602，该陀螺仪作为所述体感感测器且用来检测所述手持云台遥控器10的角速度与加速度从而获得包含所述手持云台遥控器10的角速度信息及加速度信号的姿态数据。

手持云台遥控器10的信号传输模块13为蓝牙传输模块，用于与所述手持云台15通过蓝牙方式进行通信。

所述显示屏3可以为oled显示屏，所述显示屏3的驱动电路一般采用为oled显示屏驱动电路。

所述体感按键5用于基于用户的操作并在所述处理器11的控制下产生操作指令，所述操作指令用于控制所述手持云台15。

可以理解，除上述文字及附图中描述的部分外，所述手持云台遥控器10还包括图中未列出的其它部分电路，这些电路可以共同组成体感遥控的控制电路，且可以设置在所述印刷电路板8上或与所述印刷电路板8电连接。

与现有技术相比较，所述手持云台遥控器10中，所述体感感测器12用于感测所述手持云台遥控器10的当前姿态获得感测数据，所述处理器11用于依据所述感测数据计算所述手持云台遥控器10的姿态数据并将所述姿态数据通过所述信号传输模块13发送到手持云台15以用于控制所述手持云台15依据所述姿态数据做跟随运动并展示所述手持云台遥控器10的姿态，实现对所述手持云台15的遥控控制，此外，采用的无线通信方式抗干扰能力强，控制方式易于操作，结构简单，控制的响应速度快，便捷性高，增强了用户的体验效果。

请参阅图3，图3为使用图1所示的手持云台10的手持云台装置20的电路方框示意图。所述手持云台装置20包括所述手持云台遥控器10及所述手持云台15。所述手持云台15包括云台本体151、云台电机152、信号接收模块153及主控系统154，所述云台本体151用于固定拍摄装置，所述信号接收模块153用于接收所述手持云台遥控器10发出的所述手持云台遥控器10的姿态数据，所述主控系统154用于依据所述手持云台遥控器10的姿态数据控制所述云台电机152驱动所述云台本体151跟随并展示所述手持云台遥控器10的姿态。

所述信号接收模块153也为不同于红外传输模块的无线传输模块，用于接收所述信号传输模块13输出的所述手持云台遥控器10姿态数据，对应地，所述信号接收模块153采用蓝牙传输模块、wi-fi传输模块、uwb传输模块、红外传输模块、2.4ghz无线传输模块、5ghz无线传输模块中的至少一种及/或未来同类的无线传输方式。本实施方式中主要以所述信号接收模块153为蓝牙接收模块为例进行说明

本实施例中，所述手持云台15还包括红外接收模块156，所述红外接收模块156用于接收所述手持云台遥控器10发出的红外信号，所述主控系统154依据所述红外信号识别所述手持云台遥控器10的方向，从而自动调整所述手持云台15上的拍摄装置的拍摄角度使得所述拍摄装置始终对应所述手持云台遥控器10所在的方向以实现自动跟拍。

所述手持云台遥控器10的红外发射模块14的数量包括至少一个,所述手持云台15的主控系统154依据所述手持云台10的红外接收模块14在预定时间段接收到的所述至少一个红外发射模块发出的红外信号判断所述手持云台15上的拍摄装置的拍摄角度是否对应所述手持云台遥控器10所在位置，当判断所述手持云台15的拍摄装置的拍摄角度对应所述手持云台遥控器10所在位置,所述手持云台15的主控系统154控制所述拍摄装置的拍摄角度不变；当判断所述手持云台15的拍摄装置154的拍摄角度偏离所述手持云台遥控器10所在位置时，所述手持云台15的主控系统154依据所述红外信号通过所述云台电机152控制所述云台本体151转动，使得所述云台本体151上的拍摄装置的拍摄角度对应所述手持云台遥控器10所在位置。

具体地，在一种实施例中，所述手持云台遥控器10的红外发射模块14的数量包括两个,当所述手持云台15的红外接收模块156在预定时间段能够接收到所述两个红外发射模块14发出的红外信号时，即判断所述手持云台15的拍摄装置的拍摄角度对应（如正对）所述手持云台遥控器10所在位置，所述手持云台15的主控系统154控制所述拍摄装置的拍摄角度不变；当所述手持云台15的红外接收模块156在预定时间段只接收到所述两个红外发射模块14中的一个发出的所述红外信号时，即判断所述手持云台15的拍摄装置的拍摄角度偏离所述手持云台遥控器10所在位置，所述手持云台15的主控系统154依据所述红外信号通过所述云台电机152控制所述云台本体151转动，使得所述云台本体151上的拍摄装置的拍摄角度对应所述手持云台遥控器10所在的方向，直到所述手持云台15的红外接收模块156在另一预定时间段接收到所述两个红外发射模块14的所述红外信号为止。

举例来说，当所述手持云台15的红外接收模块156在预定时间段只接收到所述两个红外发射模块14中的位于左侧的一个发出的所述红外信号时，所述手持云台15的主控系统154依据所述红外信号通过所述云台电机152控制所述云台本体151朝向所述左侧转动（如逆时针转动），使得所述云台本体151上的拍摄装置的拍摄角度对应所述手持云台遥控器10所在的方向，直到所述手持云台15的红外接收模块156在另一预定时间段接收到所述两个红外发射模块14的所述红外信号为止；当所述手持云台15的红外接收模块156在预定时间段只接收到所述两个红外发射模块14中的位于右侧的一个发出的所述红外信号时，所述手持云台15的主控系统154依据所述红外信号通过所述云台电机152控制所述云台本体151朝向所述右侧转动（如顺时针转动），使得所述云台本体151上的拍摄装置的拍摄角度对应所述手持云台遥控器10所在的方向，直到所述手持云台15的红外接收模块156在另一预定时间段接收到所述两个红外发射模块14的所述红外信号为止。

其中，所述预定时间与所述另一预定时间的长度可以相同，具体可以在0.1秒-3秒的区间内，具体可以依据实际需要设定，最长建议不超过5秒。

具体地，在另一种实施例中，所述手持云台遥控器10的红外发射模块14的数量也可以为一个,当所述手持云台15的红外接收模块156在预定时间段能够接收到所述红外发射模块14发出的红外信号时，即判断所述手持云台15的拍摄装置的拍摄角度对应（如正对）所述手持云台遥控器10所在位置，所述手持云台15的主控系统154控制所述拍摄装置的拍摄角度不变；当所述手持云台15的红外接收模块156在预定时间段无法接收到所述红外发射模块14发出的所述红外信号时，即判断所述手持云台15的拍摄装置的拍摄角度偏离所述手持云台遥控器10所在位置，所述手持云台15的主控系统154通过所述云台电机152控制所述云台本体151转动，使得所述云台本体151上的拍摄装置的拍摄角度对应所述手持云台遥控器10所在的方向，直到所述手持云台15的红外接收模块156在另一预定时间段接收到所述红外发射模块14的所述红外信号为止。

进一步地，所述手持云台15还包括另一体感感测器155，所述另一体感感测器155感测所述云台本体151的姿态数据，所述主控系统154还用于将所述云台本体151的姿态数据与所述手持云台遥控器10的姿态数据进行比较，当所述云台本体151的姿态数据与所述手持云台遥控器10的姿态数据的差值在预定范围，所述主控系统154通过所述云台电机152控制所述云台本体151保持当前的姿态，当所述云台本体151的姿态数据与所述手持云台遥控器10的姿态数据的差值超出所述预定范围，所述主控系统154控制所述云台电机152驱动所述云台本体151朝跟随所述手持云台遥控器10的姿态的方向运动，使得固定在所述云台本体151上的拍摄装置始终对准所述手持云台遥控器10所在的方位，实现跟踪拍摄，以此来满足用户的拍摄需求。

此外，在使用所述手持云台遥控器10时，用户按自己的使用需求进行不同的按键操作，如操作所述摇杆4、体感按键5、显示屏3等，所述处理器11基于用户的操作产生操作指令，所述操作指令通过所述信号发送模块13及/所述红外发射模块传输至所述手持云台15，从而控制手持云台15的运动。

对于设置有所述显示屏3的手持云台遥控器10来说，用户还可以通过所述显示屏3上的内容实时监测手持云台15与所述手持云台遥控器10的工作状态。具体地，在一种实施例中，用户在操作不同的按键（如摇杆4及/体感按键5）时，用于操作产生的信息通过所述处理器11进行数据处理，之后通过所述信号传输模块13将调制后的操作指令发送到所述手持云台15。所述手持云台15的主控系统154控制通过所述信号接收模块153接收所述操作指令后进行信号解调，并进一步依据所述操作指令控制所述云台本体151进行相应的运动。可以理解，所述手持云台遥控器10还可以提供其他多种云台控制模式，例如，所述手持云台15通过红外接收模块对接收的所述手持云台遥控器10发出的红外信号进行处理，得到所述手持云台遥控器10相对于所述手持云台15的角度，此时所述手持云台15的主控系统154控制所述云台电机152的转动，使得固定在所述云台本体151上的拍摄装置始终对准所述手持云台遥控器10所在的方位，实现跟踪拍摄，以此来满足用户的拍摄需求。

可以理解，所述手持云台遥控器10的多种云台控制模式，如通过所述信号传输模块13的无线控制或通过所述红外发送模块14的红外遥控均可以通过操作所述手持云台遥控器10的体感按键5、显示屏3、摇杆4中的至少一个进行选择及切换，在一种实施例中，当所述体感按键5中的至少一个按键被按压而闭合时，可以开启通过所述信号传输模块13的无线控制所述手持云台15的模式；当所述体感按键5中的至少一个按键被按压而关闭时，可以关闭通过所述信号传输模块13的无线控制所述手持云台15的模式，具体均可以依据实际需要选择或设定。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。