一种用于全景环视系统的控制器系统的制作方法

本发明属于车辆设备技术领域，具体涉及一种用于全景环视系统的控制器系统。

背景技术：

随着科技的飞速发展，人们越来越注重行车的安全，而每个司机最关注的莫过于停车倒车的安全。以前的车虽然有倒车雷达，但车后的小孩、石头、大坑等又不能被倒车雷达识别，极易引起事故。因而，从原来的倒车语音到超声波探头，再到现在流行的可视倒车雷达，倒车系统一直在发展进步。现如今，单个后视摄像头的可视倒车雷达产品已俨然成为汽车的必备安全装备之一。但同时，基于单个后视摄像头的可视倒车雷达只能看到车身正后方影像，无法同时看清车身四周状况，存在视角盲区，难以满足驾驶员越来越苛刻的驾驶要求，因此就有了车身周围360度全景影像的需求，360度全景倒车影像由此诞生。

全景倒车影像借由4个广角摄像头组成一个环视图像，实时显示车身周围的环境。开启倒车时会清晰显示整个车尾图像以及同时的显示车身周围图像，倒车界面还带有倒车轨迹线，模拟出，方向盘转到某个角度时汽车按照该方向所倒退的路线，从而让司机更加清楚需要如何倒车。

由于全景倒车影响的普及，人们对系统的要求也越来越高，市面上的系统开始不能满足人们的需求。现在的全景倒车系统还是主要以倒车显示为主，而操作手感很差，甚至有的系统并没有配置手动操作，倒车系统缺乏人性化，以及该有的流畅操作手感，同时将所有的数据统一处理，统一发送很容易导致系统的崩溃，以及信道堵塞，更严重的是可能导致mcu由于工作强度过高而损坏。

技术实现要素：

针对上述现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种可避免出现上述技术缺陷的用于全景环视系统的控制器系统。

为了实现上述发明目的，本发明提供的技术方案如下：

一种用于全景环视系统的控制器系统，包括两个单片机和一个核心板，两个单片机分别为第一单片机和第二单片机，核心板与第一单片机相连接，第二单片机用来接收车载主机按键部分的数据以及显示屏的数据，第一单片机则直接接收汽车状态的数据，第二单片机和第一单片机均独立处理数据。

进一步地，核心板采用nxp的imx6。

用于全景环视系统的控制器系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤1)初始化；主函数中开始对芯片的所有引脚进行初始化，为进入车型基础配置提供接口；

步骤2)建立车型pv；通过监控产品上的拨码来对控制器的功能进行动态配置，将所需参数传给控制器。

步骤3)进入控制器的run()主循环；

先是建立和核心板的通信，和第二单片机的通信，以及建立所有数据接收的任务，然后程序就会一直处在处理器的run()函数中，不停的监控每一个任务的状态，确保数据之间不会相互影响的同时确保数据的准确性。

进一步地，控制器中包含的函数包括：

在lsl3dcontroller中包含通用处理函数，其中_handleturnindicator()函数用来保存从can转向灯的车数据信息，_handleshiftpos()函数用来保存档位的数据，_handlepkeystatus()函数用来保存p键数据，_handledoorstatus()函数用来保存门的状态数据，_handleradarvals()函数处理完雷达数据后再保存其结果；_get360msg()函数则用来获取核心板信息用来完成360°切换逻辑。

进一步地，控制器中包含的函数还包括：在lsl3dfiltercontroller中继承了lsl3dcontroller的处理数据，以及协议，同时针对切换独立建立一个mcu之间的通信处理函数：_handlemcucommunication()；第二单片机接收主机数据并进行处理后通过协议发送到第一单片机，第一单片机将第二单片机发过来的数据再进行判断保存，最后通过sendcarinfo()函数将之前的car数据发送到核心板，核心板接收到相应的数据后做出对应的操作。

进一步地，控制器中包含的函数还包括：_operabirdview()该函数用来处理切换逻辑，通过标志来判断是否需要切换到360°全景系统界面，控制核心板在原车界面以及360°全景系统界面上进行切换，同时有速度限制，速度超过限制时将退出360°全景系统界面。

进一步地，控制器中包含的函数还包括：_checkkeyboardfilter()函数用来处理从第二单片机接收回来的数据，用来处理原车主机按键的逻辑，原车主机按键数据独立发送到核心板。

本发明提供的用于全景环视系统的控制器系统，通过双单片机，使所有的数据处理都独立进行，统一接收，独立发送，支持实时独立检测所有需要的can数据，并通过对can数据的独立实时处理，动态的调整数据传输，使得360°全景倒车系统不需要一下子处理太多的数据导致死机等现象，同时双单片机处理在提高处理速度和效率的同时也能防止芯片处理过快而导致过热，可以很好地满足实际应用的需要。

附图说明

图1为本发明的系统的结构示意图；

图2为本发明的控制方法的程序流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种用于全景环视系统的控制器系统，用于对汽车数据进行过滤控制，与车载主机相连接，本发明的控制器系统可以对控制逻辑进行重编辑。

如图1所示，本控制器系统包括两个单片机和一个核心板，核心板采用nxp的imx6，两个单片机分别为mcu1和mcu2，核心板与mcu1相连接，mcu2用来接收车载主机按键部分的数据以及显示屏的数据，mcu1则直接接收汽车状态的数据，mcu2和mcu1均独立处理数据，同时每个汽车状态的数据由独立任务来独立监控，从而最大限度利用mcu的资源，并且数据处理结束后再经过校验才传给车载主机，相较于之前的将所有数据统一接收，统一处理，再统一发送，可以极大提高数据的准确性以及传输速率。

如图2所示，用于全景环视系统的控制器系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤1)初始化；

主函数中开始对芯片的所有引脚进行初始化，为进入车型基础配置提供接口。

步骤2)建立车型pv；

通过监控产品上的拨码来对控制器的功能进行动态配置，例如配置lvds，分辨率等，将所需参数传给控制器。

步骤3)进入控制器的run()主循环；

控制器在程序中担任逻辑处理的重要角色。先是建立和核心板的通信，和mcu2的通信，以及建立所有数据接收的任务，然后程序就会一直处在处理器的run()函数中，不停的监控每一个任务的状态，确保数据之间不会相互影响的同时确保数据的准确性。下面解析一下控制器中包含的函数。

在lsl3dcontroller中包含通用处理函数，其中_handleturnindicator()函数用来保存从can转向灯的车数据信息，_handleshiftpos()函数用来保存档位的数据，_handlepkeystatus()函数用来保存p键数据，_handledoorstatus()函数用来保存门的状态数据，_handleradarvals()函数处理完雷达数据后再保存其结果。_get360msg()函数则用来获取核心板信息用来完成360°切换逻辑。

在lsl3dfiltercontroller中继承了lsl3dcontroller的处理数据，以及协议，同时针对切换独立建立一个mcu之间的通信处理函数：_handlemcucommunication()；使用双cpu的好处就是mcu1用来接收can1的数据信息，mcu2用来接主机的数据信息，mcu2接收主机数据并进行处理后通过协议发送到mcu1，mcu1将mcu2发过来的数据再进行判断保存，最后通过sendcarinfo()函数将之前的car数据发送到核心板，核心板接收到相应的数据后做出对应的操作。

_operabirdview()该函数用来处理切换逻辑，通过标志来判断是否需要切换到360°全景系统界面，控制核心板在原车界面以及360°全景系统界面上进行切换，同时有速度限制，速度超过限制时将退出360°全景系统界面。

_checkkeyboardfilter()函数用来处理从mcu2接收回来的数据，主要是用来处理原车主机按键的逻辑，原车主机按键数据独立发送到核心板，与其他的数据分开，除了来源不同以外，分开发送也可以让主机的按键在360°全景控制中更加个性化，可以根据需求来增加新的功能，目前主要作用用于手动进入或者退出全景系统。

本发明默认使用自带的核心板中的视图。在360°倒车全景倒车系统中，一般显示的都是2d视图，而自带的核心板还带有3d视图，在打左右转向灯的时候也会切换到左右转向的对应3d视图，同时还可以旋转视角，有触屏和旋钮的车型可以通过原车的设备，来控制视角，在车内也可以实现360环视一周的操作。在控制器中，所有的数据处理都独立进行，统一接收，独立发送。控制器系统支持实时独立检测所有需要的can数据，并通过对can数据的独立实时处理，动态的调整数据传输，使得360°全景倒车系统不需要一下子处理太多的数据导致死机等现象，同时双cpu处理在提高处理速度和效率的同时也能防止芯片处理过快而导致过热。本发明可以通过对原车按键和屏幕的数据处理，可以利用原车按键和屏幕触摸进而提高对全景倒车系统的控制，从而为以后实现更多的控制提供可能，进而丰富系统的功能。

本产品支持触屏操作，并且在支持触屏操作的同时也支持主机的键盘控制。触屏的操作和主机按键数据都是通过can2进行通信，读取触屏的数据并且进行数据处理，兼容各种屏幕，对应的数据位变化的规律也会比较大或者说比较频繁，处理大屏的屏幕数据并且转化为点击坐标，同时兼顾旋钮的数据处理。

以上所述实施例仅表达了本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。