本实用新型涉及机器人控制电路技术领域，尤其涉及一种六足机器人控制线路板。
背景技术：
六足机器人是一种常见的仿生式机器人产品，现有技术中六足机器人使用的供电稳定性较差，需要携带多个电源，使用不方便。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是如何提供一种不需要携带多个电源，使用方便的一种六足机器人控制线路板。
为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：一种六足机器人控制线路板，其特征在于：包括7.4V稳压电路、7.4V转5.0V电路、5.0V转3.3V电路、舵机控制模块、微处理器模块以及电池电量监控模块，所述7.4V稳压电路的输入端接锂电池的电源输出端，所述7.4V稳压电路的输出端分为两路，第一路与所述7.4V转5.0V电路的输入端连接，第二路与所述舵机控制模块的电源输入端连接，所述7.4V转5.0V电路的电源输出端分为三路，第一路与所述5.0V转3.3V电路的输入端连接，第二路与所述微处理器模块的电源输入端连接，第三路与所述电池电量监控模块的一个输入端连接，所述5.0V转3.3V电路的输出端与所述电池电量监控模块的另一个信号输入端连接，所述舵机控制模块以及电池电量监控模块的控制输入端与所述微处理器模块的信号输出端连接。
进一步的技术方案在于：所述7.4V稳压电路包括接线端子MP、精密电阻R50K以及开关LOCK，所述接线端子MP的2号引脚通过导线与锂电池的正极连接，所述开关LOCK的3号引脚与接线端子的2号引脚连接，所述开关LOCK的2号引脚与精密电阻R50K的1号引脚连接，精密电阻R50K的2号引脚与微处理器模块的信号输出端连接。
进一步的技术方案在于：所述7.4V转5.0V电路包括GS2678型降压芯片U2，所述U2的1脚接地，所述U2的5脚接7.4V电源，电容C5、电容C6以及电容C9的一端分别接地，电容C5、电容C6以及电容C9的另一端与7.4V电源连接，所述U2的4脚悬空，所述U2的2脚分为三路，第一路经电阻R3接地，第二路经电阻R2接5.0V电源，第三路经接地，电容C8接5.0V电源；所述U2的3脚分为两路，第一路经二极管SS54接地，第二路与电感33UH的一端连接，所述电感33UH的另一端分为四路，第一路经电容C10接地，第二路经电容C7接地，第三路接5.0V电源，第四路依次经电阻R1以及发光二极管LED0后接地。
进一步的技术方案在于：所述5.0V转3.3V电路包括AMS1117型电源芯片U1，所述U1的1脚接地，所述U1的3脚接+5V电源，电容C1的一端以及电容C3的一端接地，电容C1的另一端以及电容C3的另一端接+5V电源，所述U1的4脚悬空，所述U1的2脚为所述5.0V转3.3V电路的电源输出端，电容C2的一端以及电容C4的一端接地，电容C2的另一端以及电容C4的另一端与所述U1的2脚连接。
进一步的技术方案在于：所述电池电联监控模块包括电阻R5，所述电阻R5的一端与所述微处理器模块的信号输出端连接，所述电阻R5的另一端分为两路，第一路与三极管J3Y的基极连接，第二路经电阻R4接地，所述三极管J3Y的发射极接地，所述三极管J3Y的集电极与蜂鸣器beep的一端连接，所述蜂鸣器beep的另一端接3.3V电源，电阻R6的一端与所述微处理器模块的相应输出端连接，电阻R6的另一端经发光二极管LED1接地。
进一步的技术方案在于：所述舵机控制模块包括舵机控制芯片TIM1-TIM6，所述TIM1-TIM6的5脚-8脚与7.4V电源连接，所述TIM1-TIM6的9脚-12脚接地，所述TIM1-TIM6的1脚-4脚分别与所述所述微处理器模块的控制输出端连接。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：所述电路可以将外部提供的电源稳压在7.4V，且可以通过降压模块降压为5.0V和3.3V，为需要5.0V电压的微处理器模块以及其它的一些需求3.3V电压的电子元件提供支持，不需要再携带多个电源，同时这个电路直接通过微处理器模块的时钟寄存器控制舵机，适应性强，适用范围广。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
图1是本实用新型实施例所述控制电路的原理框图；
图2是本实用新型实施例所述控制电路中微处理器模块中最小系统扩展、外接IO口以及ADC模块的电路原理图；
图3是本实用新型实施例所述控制电路中7.4V稳压电路的原理图；
图4是本实用新型实施例所述控制电路中7.4V转5.0V电路的原理图；
图5是本实用新型实施例所述控制电路中5.0V转3.3V电路的原理图；
图6a-图6b是本实用新型实施例所述控制电路中舵机控制模块的原理图；
图7是本实用新型实施例所述控制电路中电池电量监控模块的原理图。
具体实施方式
下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
如图1所示，本实用新型实施例公开了一种六足机器人控制线路板，：包括7.4V稳压电路、7.4V转5.0V电路、5.0V转3.3V电路、舵机控制模块、微处理器模块以及电池电量监控模块。所述7.4V稳压电路的输入端接锂电池的电源输出端，所述7.4V稳压电路的输出端分为两路，第一路与所述7.4V转5.0V电路的输入端连接，第二路与所述舵机控制模块的电源输入端连接，所述7.4V转5.0V电路的电源输出端分为三路，第一路与所述5.0V转3.3V电路的输入端连接，第二路与所述微处理器模块的电源输入端连接，第三路与所述电池电量监控模块的一个输入端连接，所述5.0V转3.3V电路的输出端与所述电池电量监控模块的另一个信号输入端连接，所述舵机控制模块以及电池电量监控模块的控制输入端与所述微处理器模块的信号输出端连接。
图2是本实用新型实施例所述控制电路中微处理器模块中最小系统扩展、外接IO口以及ADC模块的电路原理图。微处理器模块使用STM32系统微处理器，STM32最小系统扩展、外接IO口、ADC：外接IO口、ADC由排针母座MP1、MP2、MP3以及90°2.54弯针RP1、RP、RP3、RP4组成。所述MP1的9、10、13、14、15、23、24、27、28，MP2的5、8、13、15、21、23、29、32，MP3的7、14，分别与RP1的1、3，RP3的2、1，RP1的8，RP4的1、2，RP1的4、2，RP2的1、2、3、4、5、6、6、8，RP1的6、5号引脚连接。
如图3所示，所述7.4V稳压电路包括接线端子MP、精密电阻R50K以及开关LOCK，所述接线端子MP的2号引脚通过导线与锂电池的正极连接，所述开关LOCK的3号引脚与接线端子的2号引脚连接，所述开关LOCK的2号引脚与精密电阻R50K的1号引脚连接，精密电阻R50K的2号引脚与微处理器模块的信号输出端连接。
如图4所示，所述7.4V转5.0V电路包括GS2678型降压芯片U2，所述U2的1脚接地，所述U2的5脚接7.4V电源，电容C5、电容C6以及电容C9的一端分别接地，电容C5、电容C6以及电容C9的另一端与7.4V电源连接，所述U2的4脚悬空，所述U2的2脚分为三路，第一路经电阻R3接地，第二路经电阻R2接5.0V电源，第三路经接地，电容C8接5.0V电源；所述U2的3脚分为两路，第一路经二极管SS54接地，第二路与电感33UH的一端连接，所述电感33UH的另一端分为四路，第一路经电容C10接地，第二路经电容C7接地，第三路接5.0V电源，第四路依次经电阻R1以及发光二极管LED0后接地。
7.4V转5.0V降压电路包括电容C5-C10、电阻R-R3，发光二极管LED以及降压IC芯片GS2678、整流二极管SS54以及电感33UH。所述电容C2、C4、C9的1号引脚与降压IC芯片GS2678的5号引脚连接，共同接在7.4V电源线上，其中电容C2、C4、C9起到滤高频波作用，降压IC芯片GS2678的5号引脚接在底线上，降压IC芯片GS2678的4号引脚悬空，起到让降压IC芯片GS2678的4号引脚处于高电平状态，降压IC芯片GS2678处于工作状态。所述电感33UH的1号引脚与降压IC芯片GS2678的3号引脚连接，所述电感33UH的2号引脚与与电容C7、C10的1号引脚连接，电容与电感组合，让电流更加平稳，也起到滤波的作用，所述整流二极管SS54的2号引脚与电感33UH的1号引脚连接，二极管起到整流以及防止电流回流的作用。所述电阻R2的2号引脚与电容R7的1号引脚连接，所述电阻R3的2号引脚与电阻R2的2号引脚连接，所述降压IC芯片GS2678的2号引脚接在R2、R3的连接导线中间，R2、R3串联，起到分压的作用，使降压IC芯片GS2678的的返回引脚处于0.8V状态，使降压IC芯片GS2678的输出电压为5.0V，所述电容C8与电阻R2并联，电容起到防止电压突变，吸收尖峰状态的过电压的作用，所述电阻R1的1号引脚接在5V上，LED与电阻R1串联，电阻R起到分压保护电路的作用，而LED0起到电源指示灯的作用。
如图5所示，所述5.0V转3.3V电路包括AMS1117型电源芯片U1，所述U1的1脚接地，所述U1的3脚接+5V电源，电容C1的一端以及电容C3的一端接地，电容C1的另一端以及电容C3的另一端接+5V电源，所述U1的4脚悬空，所述U1的2脚为所述5.0V转3.3V电路的电源输出端，电容C2的一端以及电容C4的一端接地，电容C2的另一端以及电容C4的另一端与所述U1的2脚连接。
5.0V转3.3V模块：5.0V转3.3V电路由降压芯片AMS117-3.3和电容C1、C2、C3、C4组成，所述AMS117-3.3的3号引脚与电容C1的1号引脚，电容C3的2号引脚共同连接在5.0V电路，所述AMS117-3.3的2号引脚与C2的1号引脚，C4的2号引脚连接。电容对输出的3.3V起到滤波稳压的作用，所述AMS117-3.3的的1号引脚接在地线上，所述AMS117-3.3的4号引脚悬空。
如图6a-图6b所示(图6a中的A和B分别与图6b中的a和b连接)，所述舵机控制模块包括舵机控制芯片TIM1-TIM6，所述TIM1-TIM6的5脚-8脚与7.4V电源连接，所述TIM1-TIM6的9脚-12脚接地，所述TIM1-TIM6的1脚-4脚分别与所述所述微处理器模块的控制输出端连接。
所述的TIM1的1、2、3、4号引脚分别接MP1的1号引脚，MP3的20、19、3号引脚，TIM2的1、2、3、4号引脚分别接MP2的24、7号引脚，MP3的4、17号引脚。TIM3的1、2、3、4号引脚分别接MP2的31、6号引脚，MP1的16、21号引脚。TIM4的1、2、3、4号引脚分别接MP3的9、12、10、11号引脚。TIM5的1、2、3、4号引脚分别接MP的11、12、26、25号引脚。TIM6的1、2、3、4号引脚分别接MP2的18、17、19、20号引脚。
如图7所示，所述电池电联监控模块包括电阻R5，所述电阻R5的一端与所述微处理器模块的信号输出端连接，所述电阻R5的另一端分为两路，第一路与三极管J3Y的基极连接，第二路经电阻R4接地，所述三极管J3Y的发射极接地，所述三极管J3Y的集电极与蜂鸣器beep的一端连接，所述蜂鸣器beep的另一端接3.3V电源，电阻R6的一端与所述微处理器模块的相应输出端连接，电阻R6的另一端经发光二极管LED1接地。
电池监控模块由蜂鸣器BEEP、三极管J3Y、电阻R4、R5、R6和发光二极管LED组成。所述的蜂鸣器BEEP的1号引脚与三极管J3Y的发射极e连接，所述电阻R2的1号引脚与MP1的4号引脚连接，电阻组R2的2号引脚与三极管的基极b连接，所述三极管J3Y的集电极与地连接，所述电阻R4接于三极管J3Y的基极b和集电极c之间，作为上拉电阻。所述电阻R6的1号引脚与MP1的33号引脚连接，电阻R6的2号引脚与发光二极管的1号引脚(正极)连接，2号引脚接地，其中电阻R6起分压保护电路作用。
所述电路可以将外部提供的电源稳压在7.4V，且可以通过降压模块降压为5.0V和3.3V，为需要5.0V电压的微处理器模块以及其它的一些需求3.3V电压的电子元件提供支持，不需要再携带多个电源，同时这个电路直接通过微处理器模块的时钟寄存器控制舵机，适应性强，适用范围广。