使用专用于操作基础设施的部署的无人机(UAV)的方法和系统与流程

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年12月20日提交的并且标题为“使用专用于操作基础设施的部署的无人机(uav)的方法和系统(methodsandsystemsforusinganunmannedaerialvehicle(uav)dedicatedtodeploymentofoperationalinfrastructure)”的美国专利申请第15/848,316号的优先权，通过引用整体合并于此。

背景技术：

无人(unmanned)系统，也可以称为自主载具(autonomousvehicle)，是能够在没有物理上存在的人类操作员的情况下行进的载具。无人系统可以以远程控制模式、自主模式或部分自主模式操作。

当无人系统以远程控制模式操作时，位于远程位置的飞行员或驾驶员可以通过经由无线链路发送到无人载具的命令来控制无人载具。当无人系统以自主模式操作时，无人系统通常基于预编程的导航导航点(waypoint)、动态自动化系统或这些的组合进行移动。此外，一些无人系统可以以远程控制模式和自主模式两者操作，并且在某些情况下可以同时这样做。例如，作为示例，远程飞行员或驾驶员可能希望在手动执行另一任务(诸如操作用于接载对象的机械系统)时将导航交给自主系统。

存在用于各种不同环境的各种类型的无人系统。例如，无人机(uav)被配置用于在空中操作(例如，飞行)。示例包括四旋翼飞机(quad-copters)和立式起落uav等等。还存在用于混合操作的无人系统，在混合操作中，多环境操作是可能的。混合无人载具的示例包括能够在陆地和水上进行操作的两栖船(amphibiouscraft)或能够在水上和陆地上降落的水上飞机。其他示例也是可能的。

技术实现要素：

示例实施方式可以涉及将(多种)特定类型的uav专用于操作基础设施(operationalinfrastructure)的部署，诸如被配置为对uav的电池充电的地面充电系统的一个或多个部分的部署。具体地，诸如航空运输服务提供者的一组uav可以包括至少两种类型的uav。第一类型的uav可以包括使得第一类型的uav能够在地理区域内的(多个)操作位置处部署操作基础设施的特征。以及第二类型的uav可以包括使得第二类型的uav能够执行除操作基础设施的部署之外的任务的特征，诸如包括物品的接载和递送的运输任务。

通过这种布置，控制系统可以确定应部署操作基础设施的至少一个操作位置。以及然后，第一类型的uav可以在所确定的操作位置处部署操作基础设施。一旦第一类型的uav已经部署操作基础设施，则第二类型的uav就可以使用该操作基础设施对其电池充电。

在一个方面，公开了一种方法。该方法涉及：由控制系统确定部署操作基础设施的操作位置，其中操作基础设施的部署使得能够对来自一组无人机(uav)中的uav的电池充电，并且其中该组uav至少包括：(i)被配置为部署操作基础设施的第一类型的第一uav、以及(ii)被配置为执行除操作基础设施的部署之外的任务的第二类型的第二uav。该方法还涉及：由控制系统使第一uav在操作位置处部署操作基础设施。该方法另外涉及：由控制系统使第二uav使用由第一uav部署在操作位置处的操作基础设施对第二uav的电池充电。

在另一个方面，公开了一种uav系统。该uav系统包括一组uav，其中该组uav至少包括：(i)被配置为部署操作基础设施的第一类型的第一uav、以及(ii)被配置为执行除操作基础设施的部署之外的任务的第二类型的第二uav。该uav系统还包括：控制系统，其被配置为：确定部署操作基础设施的操作位置，其中操作基础设施的部署使得能够对来自该组uav中的uav的电池充电；使第一uav在操作位置处部署操作基础设施；以及(iii)使第二uav使用由第一uav部署在操作位置处的操作基础设施对第二uav的电池充电。

在又一个方面，公开了一种非暂时性计算机可读介质。该非暂时性计算机可读介质中存储有可由一个或多个处理器执行以使控制系统执行功能的指令。功能包括确定用于部署操作基础设施的操作位置，其中操作基础设施的部署使得能够对来自一组无人机(uav)中的uav的电池充电，并且其中该组uav至少包括：(i)被配置为部署操作基础设施的第一类型的第一uav、以及(ii)被配置为执行除操作基础设施的部署之外的任务的第二类型的第二uav。该功能还包括：使第一uav在操作位置处部署操作基础设施。该功能另外包括：使第二uav使用由第一uav部署在操作位置处的操作基础设施对第二uav的电池充电。

在又一个方面，公开了另一种系统。该系统可以包括：用于确定部署操作基础设施的操作位置的装置，其中操作基础设施的部署使得能够对来自一组无人机(uav)中的uav的电池充电，并且其中该组uav至少包括：

(i)被配置为部署操作基础设施的第一类型的第一uav、以及(ii)被配置为执行除操作基础设施的部署之外的任务的第二类型的第二uav。该系统还可以包括：用于使第一uav部署在操作位置处的操作基础设施的装置。该系统另外可以包括：用于使第二uav使用由第一uav在操作位置处部署的操作基础设施对第二uav的电池充电的装置。

通过适当参考附图阅读以下详细描述，这些以及其他方面、优点和替选对于本领域技术人员而言将变得清楚。

附图说明

图1a是根据示例实施例的无人机的简化图示。

图1b是根据示例实施例的无人机的简化图示。

图1c是根据示例实施例的无人机的简化图示。

图1d是根据示例实施例的无人机的简化图示。

图1e是根据示例实施例的无人机的简化图示。

图2是示出根据示例实施例的无人飞行系统(unmannedaerialsystem)的组件的简化框图。

图3是示出根据示例实施例的分布式uav系统的简化框图。

图4是示出根据示例实施例的用于航空运输提供者控制系统的示例布置的框图。

图5a至5b示出了根据示例实施例的具有可由uav部署的充电接口的自适应充电系统。

图6示出了根据示例实施例的可由uav部署的太阳能充电系统。

图7示出了根据示例实施例的包括多个操作位置的地理区域。

图8是根据示例实施例的用于使用专用于操作基础设施的部署的uav的方法的流程图。

图9a至图9d示出了根据示例实施例的使用专用uav来部署操作基础设施以及随后使用所部署的操作基础设施来对另一uav的电池充电。

图10是根据示例实施例的用于uav的操作基础设施的自部署(self-deployment)的方法的流程图。

图11a至图11d示出了根据示例实施例的使用给定的uav来部署操作基础设施以及随后使用所部署的操作基础设施来对相同的给定的uav的电池充电。

具体实施方式

本文描述了示例方法和系统。应当理解，词语“示例”和“示例”在本文中用来表示“用作示例、实例或说明”。本文中被描述为“示例”或“示例”的任何实施例或特征不一定被解释为比其他实施例或特征优选或有利。本文描述的示例实施例不意味着是限制性的。将容易理解的是，所公开的系统和方法的某些方面可以以多种不同的配置进行布置和组合，所有这些在本文中都被考虑。

此外，附图中所示的特定布置不应视为限制性的。应当理解，其他实施例可以包括更多或更少的给定附图中所示的每个元件。此外，一些示出的元件可以被组合或省略。更进一步，示例实施例可以包括图中未示出的元件。

i.概述

实际上，无人机(uav)可以指能够在没有物理上存在的人类飞行员的情况下执行某些操作的任何自主或半自主飞行器。这样的操作的示例可以包括航空运输服务，其可以涉及一组uav执行运输任务，诸如物品的接载和/或递送。

本文公开了下述实施方式：其涉及具有专用于在(多个)操作位置处部署操作基础设施的一组uav中的(多个)特定类型的uav。实际上，所讨论的操作基础设施可以是被配置为对一个或多个uav的电池充电的地面充电系统的一个或多个部分，或者可以是整个充电系统。给定的操作位置可以是在已经部署了操作基础设施之后uav可以对其电池充电的位置，并且也可能是uav可以从其执行(多个)物品运输任务的位置。

更具体地，该组uav可以包括一个或多个第一类型的uav和一个或多个第二类型的uav。第一类型的uav可以包括使得第一类型的uav能够在地理区域内的(多个)操作位置处部署操作基础设施的特征。以及第二类型的uav可以包括使得第二类型的uav能够执行除操作基础设施的部署之外的任务的特征，例如，诸如包括用户请求的物品的接载和递送的运输任务。

通常，出于各种原因，在一组uav中包括(多个)第一类型的uav可能是有利的。例如，第一类型的uav可以允许部署第二类型的uav否则可能无法部署的操作基础设施。例如，第二类型的uav可以被优化用于执行运输任务，并且因此可以被布置成携带具有直至特定重量的重量的(多个)有效载荷，该特定重量可以是小于可部署操作基础设施的重量的重量。附加地或替选地，在该组中包括(多个)第一类型的uav可以允许(多个)第二类型的uav用于它们的预期目的(例如，执行运输任务)而不会遇到部署操作基础设施的成本。这样的成本可以包括在操作基础设施的部署上花费的时间和/或能量，以及随着时间的推移由于操作基础设施的部署而经历的磨损，以及其他可能性。

ii.示意性无人载具

在本文中，术语“无人飞行系统”和“uav”是指能够在没有物理上存在的人类飞行员的情况下执行某些功能的任何自主或半自主载具。

uav可以采用各种形式。例如，uav可以采用固定翼飞机、滑翔机、立式起落飞机、喷气飞机、管道风扇式飞机、比空气轻的飞船(诸如飞艇或可操纵气球)、旋翼飞行器(诸如直升飞机或多旋翼飞机)和/或扑翼飞机以及其他可能性的形式。此外，术语“无人驾驶飞机(drone)”、“无人机系统(uavs)”或“无人机(uav)”也可以用于指代uav。

图1a是示例uav100的等距视图。uav100包括机翼102、悬臂(boom)104和机身106。机翼102可以是固定的，并且可以基于机翼形状和uav的前向空速产生升力。例如，两个机翼102可以具有翼型形状的横截面以在uav100上产生空气动力。在一些实施例中，机翼102可运载水平推进单元108，而悬臂104可以运载垂直推进单元110。在操作时，可以从机身106的电池隔舱112提供用于推进单元的电力。在一些实施例中，机身106还包括航空电子隔舱114、附加的电池隔舱(未示出)和/或递送单元(未示出，例如，绞盘系统)用于处理有效载荷。在一些实施例中，机身106是模块化的，并且两个或更多个隔舱(例如，电池隔舱112、航空电子隔舱114、其他有效载荷和递送隔舱)从彼此可拆卸并且(例如，机械地、磁性地或其他方式)可固定到彼此，以连续地形成机身106的至少一部分。

在一些实施例中，悬臂104终止于方向舵116以改善对uav100的偏航控制。此外，机翼102可以终止于机翼尖端117以改善对uav的升力的控制。

在示出的配置中，uav100包括结构框架。该结构框架可以被称为uav的“结构h-框架”或“h-框架”(未示出)。h-框架可以在机翼102内包括翼梁(未示出)，以及在悬臂104内包括悬臂托架(未示出)。在一些实施例中，翼梁和悬臂托架可以由碳纤维、硬塑料、铝、轻金属合金或其他材料制成。翼梁和悬臂托架可以用夹具连接。翼梁可以包括用于水平推进单元108的预钻孔，并且悬臂托架可包括用于垂直推进单元110的预钻孔。

在一些实施例中，机身106可以可移除地附接到h-框架(例如，通过夹具附接到翼梁，该夹具配置有凹槽、突出部或其他特征等以与对应的h-框架特征配合)。在其他实施例中，类似地，机身106可以可移除地附接到机翼102。机身106的可移除附接可以改善uav100的质量和/或模块化。例如，机身106的电气/机械组件和/或子系统可以在附接到h-框架之前与h-框架分开地进行测试。类似地，印刷电路板(pcb)118可以在附接到悬臂托架之前与悬臂托架分开地进行测试，因此在完成uav之前消除了有缺陷的部件/子组件。例如，在将机身106安装到h-框架之前，可以对机身106的组件(例如，航空电子设备、电池单元、递送单元、附加的电池隔舱等)进行电测试。此外，pcb118的电机和电子器件也可以在最终组装之前进行电测试。通常，在组装过程的早期识别出有缺陷的部件和子组件降低uav的总体成本和交货时间。此外，不同类型/型号的机身106可以被附接到h-框架，因此改善了设计的模块化。这样的模块化允许uav100的这些各种部件被升级，而无需对制造过程进行实质性的大修。

在一些实施例中，机翼壳体和悬臂壳体可以通过粘合元件(例如，粘合带、双面粘合带、胶水等)附接到h-框架。因此，可以将多个外壳附接到h-框架，而不是将整体式主体喷涂到h-框架上。在一些实施例中，多个壳体的存在减小了由uav的结构框架的热膨胀系数引起的应力。结果，uav可以具有更好的尺寸精度和/或改善的可靠性。

此外，在至少一些实施例中，相同的h-框架可与具有不同大小和/或设计的机翼壳体和/或悬臂壳体一起使用，因此提高了uav设计的模块化和通用性。机翼壳体和/或悬臂壳体可以由相对轻的聚合物(例如闭孔泡沫)制成，该相对轻的聚合物被较硬但相对较薄的塑料蒙皮覆盖。

来自机身106的电力和/或控制信号可以通过穿过机身106、机翼102和悬臂104的电缆被路由到pcb118。在所示的实施例中，uav100具有四个pcb，但是其他数量的pcb是也有可能。例如，uav100可以包括两个pcb，每个悬臂一个。pcb承载电子组件119，电子组件119包括例如功率转换器、控制器、存储器、无源组件等。在操作中，uav100的推进单元108和110电连接至pcb。

对所示的uav的许多变化是可能的。例如，固定翼uav可以包括更多或更少的旋翼单元(垂直的或水平的)，和/或可以利用管道风扇或多个管道风扇进行推进。此外，具有更多机翼(例如，具有四个机翼的“x-机翼”配置)的uav也是可能的。尽管图1a示出了的两个机翼102、两个悬臂104、两个水平推进单元108和每个悬臂104六个垂直推进单元110，但是应当理解，uav100的其他变体可以用更多或更少的这些组件来实施。例如，uav100可以包括四个机翼102、四个悬臂104以及更多或更少的推进单元(水平的或垂直的)。

类似地，图1b示出了固定翼uav120的另一示例。固定翼uav120包括机身122，具有翼型形状的横截面的两个机翼124以为uav120提供升力，垂直稳定器126(或鳍)以稳定飞机的偏航(向左或向右转)，水平稳定器128(也称为升降舵或水平尾翼)以稳定俯仰(向上或向下倾斜)，起落架130和推进单元132，推进单元132可以包括电机、轴和螺旋桨。

图1c示出了具有处于推动器(pusher)配置的螺旋桨的uav140的示例。术语“推动器”是指这样的事实，与将推进单元安装在uav的前部相比，推进单元142被安装在uav的后部，并且向前“推动”载具。类似于针对图1a和图1b提供的描述，图1c描绘了在推动器飞机中使用的常见结构，包括机身144、两个机翼146、垂直稳定器148和推进单元142，推进单元142可以包括电机、轴和螺旋桨。

图1d示出了立式起落uav160的示例。在所示示例中，立式起落uav160具有固定机翼162，以提供升力并允许uav160水平滑动(例如，沿x轴，其位置近似垂直于图1d中所示的位置)。然而，固定机翼162还允许立式起落uav160自行垂直起飞和降落。

例如，在发射站点，可以将立式起落uav160垂直定位(如图所示)，其中，其鳍164和/或机翼162搁置在地面上并将uav160稳定在垂直位置。然后，可以通过操作立式起落uav160的螺旋桨166以产生向上的推力(例如，通常沿y轴的推力)来起飞。一旦处于合适的高度，立式起落uav160就可以使用其襟翼(flap)168将其自身重新定向在水平位置，使得其机身170与y轴相比更靠近与x轴对准。水平定位时，螺旋桨166可提供向前推力，以使立式起落uav160能够以与一般飞机类似的方式飞行。

对所示的固定翼uav的许多变化是可能的。例如，固定翼uav可以包括更多或更少的螺旋桨，和/或可以利用一个管道风扇或多个管道风扇进行推进。此外，具有更多机翼(例如，具有四个机翼的“x-机翼”配置)、具有更少机翼、甚至没有机翼的uav也是可能的。

如上所述，除了固定翼uav之外或作为固定翼uav的替代，一些实施方式可以涉及其他类型的uav。例如，图1e示出了旋翼飞行器的示例，旋翼飞行器通常被称为多旋翼飞机180。多旋翼飞机180因为它包括四个旋翼182也可以被称为四旋翼飞机。应当理解，示例实施方式可以涉及具有比多旋翼飞机180更多或更少的旋翼的旋翼飞行器。例如，直升飞机通常具有两个旋翼。具有三个或更多个旋翼的其他示例也是可能的。在本文中，术语“多旋翼飞机”是指具有多于两个旋翼的任何旋翼飞行器，并且术语“直升飞机”是指具有两个旋翼的旋翼飞行器。

更详细地参考多旋翼飞机180，四个旋翼182为多旋翼飞机180提供推进和机动性。更具体地，每个旋翼182包括附接到电机184的叶片。如此配置，旋翼182可以允许多旋翼飞机180垂直地起飞和降落、在任何方向上调遣和/或悬停。此外，叶片的俯仰可以成组和/或不同地调节，并且可以允许多旋翼飞机180控制其俯仰、滚动、偏航和/或高度。

应当理解，本文中提及“无人”飞行器或uav可以等同地适用于自主和半自主飞行器。在自主的实施方式中，飞行器的所有功能都是自动化的；例如，响应来自各种传感器的输入和/或预定信息的预编程或经由实时计算机控制的功能。在半自主的实施方式中，飞行器的某些功能可以由人类操作员来控制，而其他功能则自主执行。此外，在一些实施方式中，uav可以被配置为允许远程操作员接管原本可以由uav自主控制的功能。另外，给定类型的功能可以在一个抽象级别上被远程控制，而在另一抽象级别上被自主执行。例如，远程操作员可以控制uav的高级导航决策，诸如通过指定uav应当从一个位置行进到另一位置(例如，从郊区的仓库到附近城市的递送地址)，而uav的导航系统则自主地控制更细粒度的导航决策，诸如在两个位置之间采用的具体路线、用于实现路线并在导航路线时避开障碍物的具体飞行控制等。

更一般地，应当理解，本文描述的示例uav并非旨在进行限制。示例实施方式可以涉及任何类型的无人机、在任何类型的无人机内实施或采用任何类型的无人机的形式。

iii.示意性uav组件

图2是示出根据示例实施例的uav200的组件的简化框图。uav200可以采用参考图1a-图1e描述的uav100、120、140、160和180中的一个或与之类似的形式。然而，uav200也可以采用其他形式。

uav200可以包括各种类型的传感器，并且可以包括被配置为提供本文描述的功能的计算系统。在所示的实施例中，uav200的传感器包括惯性测量单元(imu)202、(多个)超声传感器204和gps206、以及其他可能的传感器和感测系统。

在所示的实施例中，uav200还包括一个或多个处理器208。处理器208可以是通用处理器或专用处理器(例如，数字信号处理器、专用集成电路等)。一个或多个处理器208可以被配置为运行计算机可读程序指令212，该计算机可读程序指令212被存储在数据存储210中并且可运行以提供本文描述的uav的功能。

数据存储210可以包括可由至少一个处理器208读取或访问的一个或多个计算机可读存储介质或采取其的形式。一个或多个计算机可读存储介质可包括易失性和/或非易失性存储组件，诸如光学、磁性、有机或其他存储器或磁盘存储，其可以整体或部分地与一个或多个处理器208中的至少一个集成。在一些实施例中，数据存储210可以使用单个物理设备(例如，一个光学、磁性、有机或其他存储器或磁盘存储单元)来实施，而在其他实施例中，数据存储210可以使用两个或更多个物理设备来实施。

如所指出的，数据存储210可以包括计算机可读程序指令212以及可能的附加数据，诸如uav200的诊断数据。这样，数据存储210可以包括程序指令212以执行或促进本文所述的一些或全部uav功能。例如，在所示的实施例中，程序指令212包括导航模块214和系绳控制模块216。

a.传感器

在示意性实施例中，imu202可包括加速度计和陀螺仪两者，其可一起用于确定uav200的方位。具体地，加速度计可测量载具相对于地球的方位，而陀螺仪测量绕轴旋转的速率。imu以低成本、低功耗的封装在市场上有售。例如，imu202可以包括小型化微机电系统(mems)或纳米机电系统(nems)或采用其形式。也可以利用其他类型的imu。

除了加速度计和陀螺仪之外，imu202还可包括其他传感器，其可以帮助更好地确定位置和/或帮助增加uav200的自主性。这种传感器的两个示例是磁力计和压力传感器。在一些实施例中，uav可包括低功率数字3轴磁力计，其可用于实现与方位无关的电子罗盘，以获取准确的航向信息。但是，也可以利用其他类型的磁力计。其他示例也是可能的。此外，注意，uav可以包括一些或全部上述惯性传感器作为与imu分离的组件。

uav200还可包括压力传感器或气压计，其可用于确定uav200的高度。替选地，其他传感器(诸如声波高度计或雷达高度计)可用于提供高度的指示，这可能有助于提高imu的准确性和/或防止imu的漂移。

在另一方面，uav200可以包括一个或多个传感器，其允许uav感测环境中的对象。例如，在所示的实施例中，uav200包括(多个)超声传感器204。(多个)超声传感器204可以通过产生声波并确定波的发射与接收来自对象的对应的回波之间的时间间隔来确定到对象的距离。用于无人载具的超声传感器或imu的典型应用是低空高度控制和避障。超声传感器还可用于需要悬停在一定高度或需要能够检测障碍物的载具。其他系统可用于确定、感测附近对象的存在和/或确定到附近对象的距离，诸如光检测和测距(lidar)系统、激光检测和测距(ladar)系统和/或红外或前视红外(flir)系统以及其他可能性。

在一些实施例中，uav200还可以包括一个或多个成像系统。例如，uav200可以利用一个或多个静态和/或视频相机以从uav的环境捕获图像数据。作为具体示例，电荷耦接器件(ccd)相机或互补金属氧化物半导体(cmos)相机可与无人载具一起使用。这样的(多个)成像传感器具有多种可能的应用，诸如避障、定位技术、用于更准确的导航的地面跟踪(例如，通过对图像应用光流技术)、视频反馈和/或图像识别和处理以及其他可能性。

uav200还可以包括gps接收器206。gps接收器206可以被配置为提供众所周知的gps系统典型的数据，诸如uav200的gps坐标。这样的gps数据可以由uav200用于各种功能。这样，uav可以使用其gps接收器206来帮助导航到呼叫者的位置，如至少部分地由其移动设备提供的gps坐标所指示的。其他示例也是可能的。

b.导航和位置确定

导航模块214可以提供允许uav200例如在其环境周围移动并到达期望位置的功能。为此，导航模块214可以通过控制影响飞行的uav的机械特征(例如，其(多个)方向舵、(多个)升降舵、(多个)副翼和/或其(多个)螺旋桨的速度)来控制飞行的高度和/或方向。

为了将uav200导航到目标位置(例如，递送位置)，导航模块214可以实施各种导航技术，诸如，例如基于地图的导航和基于定位的导航。利用基于地图的导航，uav200可以被提供有其环境的地图，然后该地图可以被用来导航到地图上的特定位置。利用基于定位的导航，uav200可能能够使用定位在未知环境中导航。基于定位的导航可以涉及uav200构建其自身的其环境的地图并计算其在地图内的位置和/或环境中对象的位置。例如，当uav200在其整个环境中移动时，uav200可以连续使用定位来更新其环境的地图。该连续地图构建过程可以被称为即时定位和地图构建(simultaneouslocalizationandmapping，slam)。也可以利用其他导航技术。

在一些实施例中，导航模块214可以使用依赖于航路点(waypoint)的技术来导航。具体地，航路点是标识物理空间中的点的坐标的集合。例如，空中导航航路点可以由一定的纬度、经度和高度定义。因此，导航模块214可以使uav200从航路点移动到航路点，以便最终行进到最终目的地(例如，一系列航路点中的最终航路点)。

在另一方面，导航模块214和/或uav200的其他组件和系统可以被配置用于“定位”以更精确地导航到目标位置的场景。更具体地，在某些情况下，可能希望uav在由uav递送的有效载荷228的目标位置的阈值距离之内(例如，在目标目的地的几英尺之内)。为此，uav可以使用两层方法，在该方法中，其使用较大致的位置确定技术导航到与目标位置相关联的大致区域，以及然后使用更精细的位置确定技术以识别和/或导航到大致区域内的目标位置。

例如，uav200可以使用航路点和/或基于地图的导航而导航到正在递送有效载荷228的目标目的地的大致区域，然后，uav可以切换到在其中其利用定位过程来定位并行进到更具体的位置的模式。例如，如果uav200要将有效载荷递送到用户的住所，则uav200可能需要基本靠近目标位置，以避免将有效载荷递送到不希望的区域(例如，到屋顶上、到池中或到邻居的地产上等)。但是，gps信号可能只能使得uav200到达这么远(例如，在用户住所的街区内)。然后可以使用更精确的位置确定技术来找到具体的目标位置。

一旦uav200已经导航到目标递送位置的大致区域，各种类型的位置确定技术就可以用于完成目标递送位置的定位。例如，uav200可以配备有一个或多个感测系统，诸如例如超声传感器204、红外传感器(未示出)和/或其他传感器，其可以提供导航模块214用来自主或半自主地导航到具体目标位置的输入。

作为另一示例，一旦uav200到达目标递送位置的(或，诸如人或他们的移动设备的移动对象的)大致区域，则uav200可以切换到在其中远程操作员至少部分地对其进行控制的“电传操纵(fly-by-wire)”模式，该远程操作员可以将uav200导航到具体目标位置。为此，可以将来自uav200的感测数据发送到远程操作员，以帮助他们将uav200导航到具体位置。

作为又一示例，uav200可以包括能够向过路人发信号以帮助到达具体目标递送位置的模块；例如，uav200可以在图形显示器中显示请求这样的帮助的视觉消息，通过扬声器播放指示需要这样的帮助的音频消息或音调，以及其他可能性。这样的视觉或音频消息可能指示在将uav200递送到特定人或特定位置时需要帮助，并且可以提供信息以帮助过路人将uav200递送到该人或位置(例如，该人或位置的图片的描述，和/或该人或位置的名称)，以及其他可能性。这样的特征在uav无法使用感测功能或另一位置确定技术到达具体目标位置的场景下可能是有用的。但是，此特征不限于这样的场景。

在一些实施例中，一旦uav200到达目标递送位置的大致区域，则uav200可以利用来自用户的远程设备(例如，用户的移动电话)的信标来定位人。这样的信标可以采用各种形式。作为示例，考虑这样的场景，其中，远程设备(诸如请求uav递送的人的移动电话)能够发出定向信号(例如，经由rf信号、光信号和/或音频信号)。在这种场景下，uav200可以被配置为通过“溯源(sourcing)”这样的定向信号进行导航——换句话说，通过确定哪里信号最强并相应地进行导航。作为另一示例，移动设备可以发射人类范围内或人类范围外的频率，并且uav200可以收听该频率并相应地导航。作为相关示例，如果uav200正在收听口头命令，则uav200可以利用口头陈述，诸如“我在这里！”以溯源请求递送有效载荷的人的具体位置。

在替代布置中，可以在远程计算设备处实施导航模块，该远程计算设备与uav200无线通信。远程计算设备可以接收指示uav200的操作状态的数据、来自uav200的传感器数据(允许其评估uav200所经历的环境条件)和/或uav200的位置信息。被提供这样的信息时，远程计算设备可以确定uav200应当进行的高度和/或方向调节和/或可以确定uav200应当如何调节其机械特征(例如，其(多个)方向舵、(多个)升降舵、(多个)副翼和/或其(多个)螺旋桨的速度)以实现这样的移动。然后，远程计算系统可以将这样的调节通信传达给uav200，以使其可以以确定的方式移动。

c.通信系统

在另一方面，uav200包括一个或多个通信系统218。通信系统218可以包括一个或多个无线接口和/或一个或多个有线接口，其允许uav200经由一个或多个网络进行通信。这样的无线接口可提供一种或多种无线通信协议(诸如蓝牙、wifi(例如，ieee802.11协议)、长期演进(lte)、wimax(例如，ieee802.16标准)、射频id(rfid)协议、近场通信(nfc))和/或其他无线通信协议下的通信。这样的有线接口可以包括以太网接口、通用串行总线(usb)接口或类似的接口，以经由电线、双绞线对、同轴电缆、光链路、光纤链路或到有线网络的其他物理连接进行通信。

在一些实施例中，uav200可以包括允许短程通信和远程通信两者的通信系统218。例如，uav200可以被配置用于使用蓝牙进行短程通信以及在cdma协议下进行远程通信。在这样的实施方例中，uav200可以被配置为用作“热点”；或换句话说，作为远程支持设备和一个或多个数据网络(诸如蜂窝网络和/或互联网)之间的网关或代理。如此被配置时，uav200可以促进原本远程支持设备将无法独自执行的数据通信。

例如，uav200可以提供到远程设备的wifi连接，并且用作到蜂窝服务提供者的数据网络的代理或网关，在例如lte或3g协议下uav可以连接到该数据网络。uav200还可以用作到远程设备原本可能无法访问的高空气球网络、卫星网络或这些网络的组合等的代理或网关。

d.电力系统

在另一方面，uav200可以包括(多个)电力系统220。电力系统220可以包括用于向uav200提供电力的一个或多个电池。在一个示例中，一个或多个电池可以是可再充电的并且每个电池可以经由电池和电源之间的有线连接和/或经由无线充电系统(诸如将外部时变磁场施加到内部电池的感应充电系统)被再充电。

在另一方面，uav200的电力系统220，用于电耦接至外部ac电源的电力接口，以及耦接至该电力接口并且可操作以将交流转换为直流的ac/dc转换器对uav的一个或多个电池充电。例如，电力接口可以包括用于连接至110v、120v、220v或240vac电源的电力插孔或其他电耦接器。这样的电力系统可以促进接收者辅助的再充电过程，其中接收者可以将uav连接到递送位置(诸如接收者的住所或办公室)处的标准电源。附加地或替选地，电力系统220可以包括感应充电接口，使得可以经由在递送位置处安装或以其他方式可用的感应充电系统来无线地实现接收者辅助的再充电。

e.有效载荷递送

uav200可以采用各种系统和配置以便运输和递送有效载荷228。在一些实施方式中，给定uav200的有效载荷228可以包括被设计为将各种货物运输到目标递送位置的“包裹”或采取其形式。例如，uav200可包括可在其中运输一个或多个物品的隔舱。这样的包裹可以是一个或多个食品、购买的货物、医疗物品或具有适合于由uav在两个位置之间运输的大小和重量的任何其他(多个)对象。在一些实施例中，有效载荷228可以简单地是正被递送的一个或多个物品(例如，没有容纳物品的任何包裹)。并且，在一些实施例中，被递送的物品，在其中运输物品的容器或包裹装和/或其他组件都可以被认为是有效载荷的一部分。

在一些实施例中，有效载荷228可以被附接到uav并且在由uav进行的一些或全部飞行期间基本上位于uav的外部。例如，在飞行到目标位置期间，包裹可以被束缚或以其他方式可释放地附接在uav下方。在包裹在uav下方运载货物的实施例中，包裹可包括各种特征，这些特征保护其内容物免受环境影响，减少系统上的气动阻力，并防止包裹的内容物在uav飞行期间移位。

例如，当有效载荷228采取用于运输物品的包裹的形式时，包裹可以包括由防水纸板、塑料或任何其他质量轻的防水材料构成的外壳体。此外，为了减小阻力，包裹可以具有带有突出前部的光滑表面的特征，该突出前部减少了前部横截面面积。此外，包裹的侧面可以从宽底部到窄顶部逐渐变细，这允许包裹用作窄的挂架(pylon)，其减少对uav的(多个)机翼的干扰影响。这可以使包裹的一些前部面积和体积从uav的(多个)机翼移开，从而防止由包裹引起的(多个)机翼上的升力的减小。此外，在一些实施例中，包裹的外壳体可以由单片材料构成，以便减少都可以增加系统上的阻力的气隙或额外的材料。附加地或替选地，包裹可以包括稳定器以抑制包裹颤动。这种颤动的减少可以允许包裹具有到uav的较小刚性连接，并且可能导致包裹的内容在飞行期间移位较少。

为了递送有效载荷，uav可以包括可以由系绳控制模块216控制的系绳系统221，以便在uav悬停在上方时将有效载荷228降低到地面。系绳系统221可以包括系绳，系绳可耦接至有效载荷228(例如包裹)。系绳224可缠绕在耦接至uav的电机222的卷轴上(尽管没有电机的无源实施方式也是可能的)。电机可以是可由速度控制器主动控制的dc电机(例如，伺服电机)，尽管其他电机配置也是可能的。在一些实施例中，系绳控制模块216可以控制速度控制器以使222旋转卷轴，从而解绕(unwind)或回缩(retract)系绳并降低或升高有效载荷耦接装置。实际上，速度控制器可以输出用于卷轴的期望的操作速率(例如，期望的rpm)，其可以对应于系绳系统应将有效载荷朝向地面降低的速度。然后，电机可以使卷轴旋转，使得其保持期望的操作速率(或在操作速率的某些可允许范围内)。

为了经由速度控制器控制电机，系绳控制模块216可以从速度传感器(例如，编码器)接收数据，该速度传感器被配置为将机械位置转换为代表性的模拟或数字信号。具体地，速度传感器可以包括旋转编码器，该旋转编码器可以提供与电机的轴或耦合到电机的卷轴的旋转位置(和/或旋转运动)有关的信息，以及其他可能性。此外，速度传感器可以采用绝对编码器和/或增量编码器等的形式。因此，在示例实施方式中，在电机引起卷轴的旋转时，可以使用旋转编码器来测量该旋转。在这样做时，旋转编码器可用于将旋转位置转换为系绳控制模块216用于确定卷轴从固定参考角度旋转的量的模拟或数字电子信号、和/或代表新的旋转位置的模拟或数字电子信号，以及其他选项。其他示例也是可能的。

在一些实施例中，有效载荷耦接组件(例如，钩或另一类型的耦接组件)可以被配置为在有效载荷228被系绳从uav降低时固定(secure)有效载荷228。耦接装置或组件还可以被配置为在到达地平面时经由耦接组件的电气或机电特征释放有效载荷228。然后，可以通过使用电机卷绕(reel)系绳，将有效载荷耦接组件回缩至uav。

在一些实施方式中，一旦有效载荷228被降低到地面就可以被被动释放。例如，有效载荷耦接组件可提供被动释放机构，诸如适于回缩外壳中并从外壳延伸的一个或多个摆臂。延伸的摆臂可以形成钩，有效载荷228可以附接在该钩上。在经由系绳将释放机构和有效载荷228降低到地面时，重力以及释放机构上的向下惯性力可以使有效载荷228从钩脱离，从而允许释放机构朝向uav向上升高。释放机构还可以包括弹簧机构，当摆臂上没有其他外力时，弹簧机构使摆臂偏置以回缩到外壳中。例如，弹簧可以对摆臂施加力，该力朝向外壳推或拉摆臂，使得一旦有效载荷228的重量不再迫使摆臂从外壳延伸，摆臂就回缩到外壳中。摆臂回缩到外壳中可以降低释放机构在递送有效载荷228后朝向uav升高释放机构时对有效载荷228或其他附近对象造成阻碍的可能性。

在另一个实施方式中，有效载荷耦接组件可以包括钩特征，当有效载荷接触地面时，该钩特征被动地释放有效载荷。例如，有效载荷耦接组件可以采用钩特征的形式或包括钩特征，该钩特征的大小和形状形成为与采用容器或手提袋形式的有效载荷上的对应附接特征(例如，手柄或孔)相互作用。钩可以插入有效载荷容器的手柄或孔中，使得有效载荷的重量在飞行期间将有效载荷容器保持固定到钩特征。但是，钩特征和有效载荷容器可以被设计为使得当容器接触地面并从下方被支撑时，钩特征会滑出容器的附接特征，从而被动释放有效载荷容器。其他被动释放配置也是可能的。

主动有效载荷释放机构也是可能的。例如，诸如基于气压的高度计和/或加速度计的传感器可以帮助检测释放机构(和有效载荷)相对于地面的位置。来自传感器的数据可以通过无线链路通信传送回uav和/或控制系统，并且用于帮助确定释放机构何时已到达地平面(例如，通过利用具有地面撞击的特性的加速度计检测测量)。在其他示例中，uav可以基于在降低有效载荷时重量传感器检测到系绳上的阈值低向下力(thresholdlowdownwardforce)和/或基于由绞盘汲取的动力的阈值低测量(thresholdlowmeasurement)来确定有效载荷已到达地面。

除了系绳递送系统之外或替代系绳递送系统，用于递送有效载荷的其他系统和技术也是可能的。例如，uav200可以包括气囊降落系统或降落伞降落系统。替选地，运载有效载荷的uav200可以简单地在递送位置处降落在地面上。其他示例也是可能的。

在一些布置中，uav可以不包括系绳系统221。例如，uav可以包括内部隔舱或隔间，在运输期间uav可以在其中容纳物品。这样的隔舱可以被配置为顶部装载、侧面装载和/或底部装载室。uav可以包括允许该uav中的内部隔舱被打开和关闭的电气和/或机械装置(例如，门)。因此，uav可以在各种情况下打开隔舱，诸如：(a)在物品源位置处接载用于递送的物品时，使得可以将物品放在uav中用于递送，(b)到达递送位置时，使得接收者可以将物品放回uav中，和/或(c)在其他情况下。此外，还可以想到，用于将有效载荷物品固定到uav的其他非系绳机构也是可能的，诸如用于将物品固定到uav外壳的各种紧固件，以及其他可能性。此外，除系绳系统221之外替代系绳系统221，uav可包括用于运输物品的内部隔舱和/或用于固定有效载荷物品的其他非系绳机构。

iv.示范性uav部署系统

可以实施uav系统以便提供各种与uav有关的服务。具体地，可以在可以与区域和/或中央控制系统通信的多个不同的发射站点处提供uav。这样的分布式uav系统可以允许uav被快速部署以跨(例如，比任何单个uav的飞行范围大得多的)大的地理区域提供服务。例如，能够运载有效载荷的uav可以分布在跨大的地理区域的多个发射站点(可能甚至遍布整个国家，甚至全世界)，以便提供各种物品到遍布地理区域的位置的按需运输。图3是示出根据示例实施例的分布式uav系统300的简化框图。

在示意性uav系统300中，访问系统302可以允许与uav304的网络交互、控制和/或利用该网络。在一些实施例中，访问系统302可以是允许对uav304进行人工控制的派遣(dispatch)的计算系统。如此，控制系统可以包括或以其他方式提供用户接口，用户可以通过该用户接口访问和/或控制uav304。

在一些实施例中，uav304的派遣可以附加地或替选地经由一个或多个自动化过程来完成。例如，访问系统302可以派遣uav304中的一个以将有效载荷运输到目标位置，并且uav可以通过利用各种机载传感器(诸如gps接收器和/或其他各种导航传感器)自主地导航到目标位置。

此外，访问系统302可以提供uav的远程操作。例如，访问系统302可以允许操作员经由其用户接口来控制uav的飞行。作为具体示例，操作员可以使用访问系统302将uav304派遣到目标位置。然后，uav304可以自主地导航到目标位置的大致区域。此时，操作员可以使用访问系统302来控制uav304，并将uav导航到目标位置(例如，到正在向其运输有效载荷的特定人)。uav的远程操作的其他示例也是可能的。

在示意性实施例中，uav304可以采用各种形式。例如，uav304中的每一个可以是诸如图1、2、3、4中所示的uav。然而，在不脱离本发明的范围的情况下，uav系统300还可以利用其他类型的uav。在一些实施方式中，所有uav304可以具有相同或相似的配置。然而，在其他实施方式中，uav304可以包括许多不同类型的uav。例如，uav304可以包括多种类型的uav，其中，每种类型的uav针对一种或多种不同类型的有效载荷递送能力而被配置。

uav系统300还可以包括可以采用各种形式的远程设备306。通常，远程设备306可以是可以通过其进行派遣uav的直接或间接请求的任何设备。(请注意，间接请求可以涉及可以通过派遣uav来进行响应的任何通信，诸如请求包裹递送)。在示例实施例中，远程设备306可以是移动电话、平板计算机、膝上型计算机、个人计算机或任何连接网络的计算设备。此外，在某些情况下，远程设备306可以不是计算设备。作为示例，允许经由普通老式电话服务(pots)进行通信的标准电话可以用作远程设备306。其他类型的远程设备也是可能的。

此外，远程设备306可被配置为经由一种或多种类型的通信网络308与访问系统302通信。例如，远程设备306可以通过在pots网络、蜂窝网络和/或数据网络(诸如互联网)上进行通信而与访问系统302(或访问系统302的人类操作员)通信。也可以利用其他类型的网络。

在一些实施例中，远程设备306可以被配置为允许用户请求将一个或多个物品从某个源位置接载和/或将一个或多个物品递送到期望位置。例如，用户可以经由其移动电话、平板计算机或膝上型计算机请求uav将包裹递送到其住所。作为另一示例，用户可以请求到在递送时他们所处的任何位置的动态递送。为了提供这样的动态递送，uav系统300可以从用户的移动电话或用户身上的任何其他设备接收位置信息(例如gps坐标等)，以使uav可以导航到用户的位置(如由其移动电话指示)。

在一些实施例中，商业用户(例如，餐厅)可以利用一个或多个远程设备306来请求派遣uav以从源位置(例如，餐厅的地址)接载一个或多个物品(例如，食物订单)，以及然后将一个或多个物品递送到目标位置(例如，客户的地址)。此外，在这样的实施例中，可能存在与公共物品提供者账户(例如，由特定餐厅的多个雇员和/或所有者使用的账户)相关联的多个远程设备306。另外，在这样的实施例中，可以利用远程设备306来将物品提供者提交(submission)发送到运输提供者计算系统(例如，中央派遣系统310和/或本地派遣系统312)，其各自指示在给定的未来时间针对给定量的uav运输服务的相应定量测量。例如，可以利用远程设备306来生成并发送物品提供者提交，该物品提供者提交指定在未来的特定时间段期间或特定时间内期望的uav运输服务的水平(例如，期望的uav递送飞行的数量和/或速率)，和/或与物品提供者对uav运输服务的需求对应的货币价值。

在示意性布置中，中央派遣系统310可以是服务器或服务器群，其被配置为从访问系统302接收派遣消息请求和/或派遣指令。这样的派遣消息可以请求或指示中央派遣系统310协调uav到各个目标位置的部署。中央派遣系统310还可以被配置为将这样的请求或指令路由到一个或多个本地派遣系统312。为了提供这样的功能，中央派遣系统310可以经由诸如互联网或为访问系统和自动化派遣系统之间的通信而建立的专用网络的数据网络与访问系统302通信。

在所示的配置中，中央派遣系统310可以被配置为协调uav304从多个不同的本地派遣系统312的派遣。如此，中央派遣系统310可以跟踪哪些uav304位于哪些本地派遣系统312、哪些uav304当前可用于部署和/或uav304中的每一个被配置用于哪些服务或操作(在uav机群包括被配置用于不同服务和/或操作的多种类型的uav的情况下)。附加地或替选地，每个本地派遣系统312可以被配置为跟踪其相关联的uav304中的哪些当前可用于部署和/或当前处于物品运输中。

在某些情况下，当中央派遣系统310从访问系统302接收与uav有关的服务(例如，物品的运输)的请求时，中央派遣系统310可以选择具体的uav304进行派遣。中央派遣系统310可以相应地指令与所选择的uav相关联的本地派遣系统312来派遣选择的uav。然后，本地派遣系统312可以操作其相关联的部署系统314以发射选择的uav。在其他情况下，中央派遣系统310可以将对与uav有关的服务的请求转发到在请求支持的位置附近的本地派遣系统312，并且将对特定uav304的选择留给本地派遣系统312。

在示例配置中，本地派遣系统312可以被实施为在与其控制的(多个)部署系统314相同的位置的计算系统。例如，本地派遣系统312可以由安装在诸如仓库的建筑物处的计算设备来实施，其中，与特定本地派遣系统312相关联的(多个)部署系统314和(多个)uav304也位于该建筑物处。在其他实施例中，本地派遣系统312可以在远离其相关联的(多个)部署系统314和(多个)uav304的位置处实现。

uav系统300的所示配置的多种变型和替代是可能的。例如，在一些实施例中，远程设备306的用户可以请求直接从中央派遣系统310递送包裹。为此，可以在远程设备306上实施应用，该应用允许用户提供关于请求的递送的信息，并生成和发送数据消息以请求uav系统300提供递送。在这样的实施例中，中央派遣系统310可以包括自动化功能以处理由这样的应用生成的请求、评估这样的请求并且如果适当则与适当的本地派遣系统312协调以部署uav。

此外，在本文中归属于中央派遣系统310、(多个)本地派遣系统312、访问系统302和/或(多个)部署系统314的一些或全部功能可以组合在单个系统中、实施在(例如，具有更多层控制的)更复杂的系统中和/或以各种方式在中央派遣系统310、(多个)本地派遣系统312、访问系统302和/或(多个)部署系统314之中重新分布。

此外，尽管每个本地派遣系统312被示为具有两个相关联的部署系统314，但是给定的本地派遣系统312可以替代地具有更多或更少的相关联的部署系统314。类似地，尽管中央派遣系统310被示为与两个本地派遣系统312通信，但是中央派遣系统310可以替代地与更多或更少的本地派遣系统312通信。

在另一方面，部署系统314可以采用各种形式。在一些实施方式中，一些或全部部署系统314可以是被动地促进uav从静止位置起飞以开始飞行的结构或系统。例如，一些或全部部署系统314可采用降落平台、机库和/或跑道的形式以及其他可能性。这样，给定的部署系统314可以被布置为促进一次部署一个uav304，或者部署多个uav(例如，大到足以被多个uav同时利用的降落平台)。

附加地或替选地，一些或全部部署系统314可以包括用于主动发射一个或多个uav304的系统或采用其形式。这样的发射系统可以包括提供自动uav发射的特征和/或允许人员辅助uav发射的特征。此外，给定的部署系统314可以被配置为发射一个特定的uav304，或者发射多个uav304。

注意，部署系统314还可以被配置为在降落时被动地促进和/或主动辅助uav。例如，相同的降落平台可用于起飞和降落。附加地或替选地，部署系统可以包括可操作以接收进入的uav的机械臂。部署系统314还可以包括其他结构和/或系统，以辅助和/或促进uav降落过程。此外，辅助和/或促进uav降落过程的结构和/或系统可以被实现为单独的结构和/或系统，只要uav可以移动或从降落结构或系统移动到部署系统314用于重新部署即可。

部署系统314可以还被配置为提供附加功能，包括例如与诊断有关的功能，诸如验证uav的系统功能，验证容纳在uav内的设备的功能(例如，有效载荷递送装置)和/或维护容纳在uav中的设备或其他物品(例如，通过监视有效载荷的状态，诸如其温度、重量等)。

在一些实施例中，本地派遣系统312(连同其相应的(多个)部署系统314)可以遍布诸如城市的区域策略性地分布。例如，本地派遣系统312可以策略性地分布成使得每个本地派遣系统312都接近一个或多个有效载荷接载位置(例如，在餐厅、商店或仓库附近)。然而，取决于特定实施方式，可以以其他方式来分布本地派遣系统312。

作为附加示例，可以在各种位置安装允许用户经由uav运输包裹的自助服务终端(kiosk)。这样的自助服务终端可以包括uav发射系统，并且可以允许用户提供他们的用于装载到uav上的包裹，并为uav运送服务支付以及其他可能性。其他示例也是可能的。

在另一方面，uav系统300可以包括或可以访问用户账户数据库316。用户账户数据库316可以包括多个用户账户的数据，并且每个用户账户与一个或多个人相关联。对于给定的用户帐户，用户帐户数据库316可以包括与提供uav有关的服务有关或在提供uav有关的服务时有用的数据。通常，与每个用户帐户相关联的用户数据可选地由相关联的用户提供和/或在相关联的用户的许可下收集。

此外，在一些实施例中，如果有人希望由来自uav系统300的uav304向其提供uav有关的服务，则可能需要他们向uav系统300注册用户帐户。如此，用户帐户数据库316可以包括给定用户帐户的授权信息(例如，用户名和密码)和/或可以用于授权访问用户帐户的其他信息。

在一些实施例中，某人可以将其设备中的一个或多个与其用户帐户相关联，使得他们可以访问uav系统300的服务。例如，当某人使用相关联的移动电话(例如向访问系统302的操作员拨打电话或向派遣系统发送请求uav有关的服务的消息)时，可以经由唯一设备识别号来识别电话，然后可以将该呼叫或消息归属于相关联的用户帐号。其他示例也是可能的。

附加地或替选地，希望使用由用于递送的atsp提供的uav运输服务来递送其产品的物品提供者可以向uav系统300注册物品提供者帐户。这样，用户帐户数据库316可以包括给定物品提供者帐户的授权信息(例如，一个或多个用户名和密码组合)，和/或可以用于授权访问给定物品提供者帐户的其他信息。替选地，可以将物品提供者帐户的数据保存在与接收者用户帐户分离的数据库中。用于存储这种账户数据的其他数据结构和存储配置也是可能的。

v.具有分开定位的物品提供者和uav中心(hub)的uav运输服务

如上所述，atsp可以是与提供要运输的物品和/或与请求递送这些物品的接收者对接的一个或多个实体分开的实体。例如，运营被配置用于物品递送的uav机群的公司可以为第三方实体(诸如餐厅、服装店、杂货店和其他“实体店(brickandmortar)”和/或线上零售商、以及其他可能性)提供递送服务性。这些第三方实体可能在uav运输服务提供者处拥有帐户，第三方可以经由帐户向运输服务提供者请求和/或购买uav运输服务。此外，第三方实体可以直接或通过uav运输服务提供者提供的计算系统(例如，应用和/或服务器系统)与接收者(例如，客户)对接。

图4是示出了用于航空运输提供者控制系统402的示例布置的框图，该系统协调针对远离服务提供者的派遣位置并且由在各个位置处的多个uav中心服务的多个物品提供者的uav运输服务。如图所示，航空运输服务提供者(atsp)402可以通信地耦合到uav巢404a至404d，并且通信地耦合到物品提供者计算系统406a至406d。可以使用各种类型的有线和/或无线通信协议和网络来实施这种通信耦合。

每个uav巢404a至404d是下述设施，在该设施中uav可以被存放至少一段短时间段，并且uav可以从该设施开始执行uav运输任务(例如，在此处uav可以起飞)。在一些实施方式中，uav巢404a至404d中的一些或全部可以采用本地派遣系统和一个或多个部署系统(例如以上参考图3所描述的那些)的形式。当然，一些或所有uav巢404a至404d也可以采用其他形式和/或执行不同的功能。

每个物品提供者计算系统406a至406d可以与不同的物品提供者帐户相关联。这样，给定的物品提供者计算系统406a至406d可以包括被授权使用atsp402访问相应的物品提供者帐户的一个或多个计算设备。此外，atsp402可以在物品提供者帐户数据库407中存储用于物品提供者帐户的数据。

在实践中，给定的物品提供者计算系统406a至406d可包括已登录或以其他方式被授权访问同一物品提供者帐户(例如，企业员工的手机、膝上型计算机和/或计算设备)的一个或多个远程计算设备(例如，诸如参考图3所述的一个或多个远程设备306)。附加地或替选地，可以以更少的特定(ad-hoc)方法来实现物品提供者计算系统406a至406d；例如，在物品提供者的设施处安装有一个或多个专用用户接口终端。其他类型的物品提供者计算系统也是可能的。

为了以有效和灵活的方式向各种物品提供者提供uav运输服务，uav运输服务提供者402可以基于需求和/或其他因素来动态地将不同uav分配给针对不同物品提供者的运输任务，而不是将每个uav永久分配给特定的物品提供者。这样，执行针对给定的第三方物品提供者的运输任务的一个或多个特定的uav可能会随时间变化。

与特定uav被永久分配给特定的物品提供者的布置相比，将uav动态分配给针对多个不同物品提供者的飞行(flight)可以帮助uav运输服务提供者更有效地利用一组uav(例如，通过减少不必要的uav停机时间)。更具体地，为了将uav动态地分配给来自第三方物品提供者的运输请求，uav运输服务提供者402可以根据在服务区域内的各个位置或子区域处的需求的时变水平来在贯穿服务区域的多个uav部署位置(可以称为例如“中心”或“巢”)之间动态地重新分布uav。

通过这种布置，与递送uav被安置在物品的源位置(例如，分销商或零售商仓库或餐厅)的布置相比，递送飞行可能涉及在飞到递送位置之前从uav中心飞到物品提供者的位置以接载用于运输的一个或多个物品的附加飞行航段(flightleg)。虽然uav中心和接载位置之间的飞行航段具有关联的成本，但是可以通过更有效地使用每个uav(例如，在给定的时间段内，更多的飞行、以及更少的不必要的地面时间)来抵消这些成本，这进而可以允许更少数量的uav用于给定数量的运输任务。

vi.操作基础设施的部署

根据本公开，uav可以被布置为部署操作基础设施。通常，操作基础设施可以是可被部署以使得能够对uav的电池充电的任何结构、设备或装备。具体地，操作基础设施可以是被配置为对一个或多个uav的电池充电的地面充电系统的一个或多个部分。附加地或替选地，操作基础设施可以是整个充电系统。在一些实施方式中，本公开可以扩展至操作基础设施是可以被部署以建立短期或长期存储空间(诸如用于存储或容纳uav、充电系统的一个或多个部分、和/或运输(多个)物品等)的任何结构、设备或装备。

在实践中，uav可以各种方式部署操作基础设施。在一个示例中，uav可以执行操作基础设施的系绳式接载和/或递送。在另一个示例中，可以将操作基础设施附接到uav的顶部、底部和/或侧面部分(例如，不使用系绳)，使得uav可以运输附接的操作基础设施。在又一个示例中，操作基础设施可以被容纳在uav的内部隔舱内，使得uav可以运输操作基础设施。其他示例也是可能的。

接下来，图5a示出了包括可由uav部署的操作基础设施的自适应充电系统500。具体地，系统500包括具有电力电缆504的通用电力接口502，并且还包括充电接口506a。

首先，通用电力接口502可以安装(例如，附接到或以其他方式放置)在任何可行的结构上，诸如房屋的屋顶(如图所示)、其他屋顶或其他永久性或半永久性的结构。作为安装通用电力接口502的过程的一部分，电力电缆504可以直接或经由另一个设备(例如，诸如电源插座)连接到电源，使得通用电力接口502可以经由电力电缆504从电源接收电力。实际上，通用电力接口502的安装可以由个人(例如，诸如技术人员)执行。

另外，充电接口506a可以被布置成将电力传送到uav的电池。具体地，充电接口506a可以包括具有与通用电力接口502的形状基本互补的形状(例如，锥形和/或金字塔形)的插座508a，从而提供充电接口506a到通用电力接口502的耦合。充电接口506a到通用电力接口502的耦合可以使得能够例如使用被配置为从通用电力接口502接收这样的电力的插座508a中的电气装备将电力传送到充电接口506a。进而，该电力然后还可以从充电接口506a传送到已经降落在充电接口506a上或附近的uav的电池，并且这种传送可以例如经由有线或无线电力连接来执行。

此外，充电接口506a可以以各种方式耦合到通用电力接口502和/或从通用电力接口502移除。例如，充电接口506a可以包括钩510a，uav的系绳可以耦合到钩510a上。钩510a可以允许uav接载充电接口506a，空中运输充电接口506a，将充电接口506a投放到通用电力接口502上，和/或从通用电力接口502移除充电接口506a，以及其他选项。其他示例也是可能的。

接下来，图5b示出了可以部署到相同的通用电力接口502上的另一个充电接口506b。

首先，下一代充电接口506b可以各种方式类似于充电接口506a。例如，充电接口506b还可以包括具有与通用电力接口502的形状基本互补的形状(例如，锥形和/或金字塔形)的插座508b，从而提供充电接口506a到通用电力接口502的耦合。在另一个示例中，充电接口506b还可以包括钩510b，uav的系绳可以耦合到钩510b上。在又一个示例中，充电接口506b还可以包括提供用于将电力从通用电力接口502传送到uav的电池的装备。

然而，下一代充电接口506b也可以以各种方式不同于充电接口506a。例如，充电接口506b可以具有与充电接口506a不同的重量、形状和/或大小。例如，充电接口506b可以具有小于充电接口506a的重量的重量。在另一个示例中，充电接口506b可以使用不同的方法来将电力传送到uav的电池。例如，充电接口506a可以被配置为使用有线连接将电力传送到uav的电池。然而，充电接口506b可以被配置为将电力无线地传送到uav的电池。其他示例也是可能的。

因此，由于各种原因，自适应充电系统500的上述布置可以是有利的。例如，这种布置可以允许一个或多个uav以自调比(self-scaling)的方式在多个充电接口的地理区域中进行部署，而无需个人的协助。在另一个示例中，这样的布置可以允许移除给定的充电接口，使得给定的充电接口可以进行维护和/或由另一个充电接口(诸如，由等同的充电接口或“下一代”充电接口)代替。其他示例也是可能的。

接下来，图6示出了包括可由uav部署的操作基础设施的太阳能充电系统600。更具体地，系统600包括太阳能面板602，诸如被配置为将阳光转换成电力的任何当前可用或将来开发的太阳能面板。另外，系统600可以包括能量存储设备604，该能量存储设备604被配置为存储由太阳能面板602产生的电力，诸如用于在任何可行的时间(例如，夜间、太阳能面板602具有受限的uv暴露或无uv暴露的其他时间)将该存储的电力传递到uav的目的。此外，系统600可以包括充电板606，该充电板606可以具有电气装备，该电气装备被配置为将电力从太阳能面板602和/或能量存储设备604传送到已经降落在充电板606上或附近的uav的电池，以及例如，可以经由有线或无线电力连执行行这种传送。

此外，可以将太阳能充电系统600布置为由uav部署。首先，系统600可以相对轻量化，诸如通过具有小于布置或以其他方式指定为运输系统600的uav的重量的重量。另外，系统600可以包括钩608，uav的系绳可以耦合到钩608上。并且该钩608可以允许uav接载系统600，空中运输系统600，在给定位置(例如，房屋的屋顶)投放系统600，和/或从给定位置移除系统600，以及其他选项。其他示例和图示也是可能的。

在某些情况下，可以开发下一代太阳能充电系统(未示出)。下一代太阳能充电系统可以以各种方式类似于太阳能充电系统600。例如，下一代太阳能充电系统还可以包括太阳能面板、能量存储设备和充电板。然而，下一代太阳能充电系统也可以以各种方式不同于太阳能充电系统600。例如，下一代太阳能充电系统可以具有与太阳能充电系统600不同的重量、形状和/或大小。例如，下一代太阳能充电系统可以具有小于太阳能充电系统600的重量的重量。其他示例也是可能的。

因此，根据本公开可由uav部署的任何现有操作基础设施可以通过开发也可由uav部署的下一代操作基础设施而随时间更新。下一代操作基础设施可以以任何可行的方式(例如，诸如以本文所述的任何方式)不同于现有的操作基础设施。这样，通过示例的方式，可以在任何可行的时间用其他操作基础设施(例如等同的操作基础设施或“下一代”操作基础设施)替换现有的操作基础设施。其他示例也是可能的。

vii.确定(多个)uav的(多个)操作位置

通常，操作位置可以是地理区域内的可以部署操作基础设施的位置。例如，操作位置可以是已经建立或将要建立uav巢(nest)(例如，uav巢404a)的位置。附加地或替选地，操作位置可以是除uav巢的位置以外的位置，诸如在地理区域中的房屋的屋顶或其他建筑物或结构，以及其他选项。在任一情况下，操作位置可以是在已经部署操作基础设施之后uav可以为uav的电池充电的位置，以及也可能是uav可以从其执行uav运输任务(这可以包括在物品来源位置(在本文中也称为接载位置)接载物品以及随后在递送位置递送物品的位置)。

根据本公开，控制系统(例如，atsp402)可以各种方式确定一个或多个操作位置。

在一个示例中，操作位置可以是已经被允许用作操作位置的位置。具体地，控制系统可以确定允许分别部署操作基础设施的多个授权位置。当控制系统确定(多个)操作位置时，控制系统可以基于作为所确定的授权位置中的一个的每个操作位置来确定(多个)操作位置。

在另一个示例中，控制系统可以根据(多个)uav的各自的飞行范围(flightrange)来确定(多个)操作位置。具体地，控制系统可以确定来自一个组的一个或多个uav各自的飞行范围，并且然后可以基于所确定的(多个)飞行范围来确定(多个)操作位置。例如，控制系统可以确定uav的操作位置，使得在此进一步描述的uav的源位置与操作位置之间的距离小于所确定的uav的飞行范围。在另一个实例中，控制系统可以确定uav的操作位置，使得操作位置与公共的物品接载/递送位置(例如，第三方实体)之间的往返行程小于确定的uav的飞行范围。这样，在确定uav的操作位置时考虑uav的飞行范围可能会允许uav从操作位置执行物品运输任务，而不会完全耗尽uav的电池。

在又一个示例中，控制系统可以根据对地理区域中的一组uav的航空运输服务的需求来确定(多个)操作位置。具体地，控制系统可以确定对航空运输服务的当前和/或预期需求，并且可以各种方式来确定。例如，控制系统可以基于在uav运输服务提供者处具有账户的第三方实体的位置、基于地理区域的各个子区域的人口密度、基于代表由uav执行的先前物品运输任务的历史信息、和/或基于所请求但尚未完成的物品运输任务、以及其他选项，来确定或估计这些子区域中的需求。一旦控制系统确定了对航空运输服务的需求，则控制系统可以确定将使得一组uav能够满足所确定的需求的(多个)操作位置。

就这一点而言，可能动态地发生基于需求确定操作位置，使得可以将操作基础设施从具有相对低需求的(多个)子区域动态地重新部署到具有相对高需求的(多个)子区域。因此，可以以自调比的方式提供航空运输服务，而不会对操作基础设施利用不足。

因此，当控制系统确定(多个)操作位置时，控制系统可以基于所描述的因素等中的一个或多个来进行确定。并且控制系统可以被配置为使用机器学习或其他技术来随着时间改进用于确定(多个)操作位置的方法。

通过示例的方式，在确定了某些(多个)操作位置并且(多个)uav从这些(多个)操作位置执行(多个)运输任务之后，控制系统可以诸如基于(多个)uav在从这些(多个)操作位置进行操作时接载和/或递送(多个)物品所花费的时间和/或能量、以及其他选项，确定那些(多个)操作位置的性能。并且，该确定的性能可以作为训练数据反馈到机器学习过程，使得机器学习过程可以帮助将来确定改进的操作位置，诸如允许(多个)uav花费更少时间和/或能量来接载和/或递送(多个)物品的那些操作位置。其他示例也是可能的。

此外，在某些情况下，地理区域中的每个操作位置可以分别具有该地理区域的关联子区域。例如，如果操作位置是根据以上讨论的uav巢的位置，则可能是这种情况。

具体地，给定的操作位置可以是下述位置：一组中的一个或多个uav可以从其提供所讨论的地理区域的子区域中的航空运输服务。这种子区域可以以各种方式定义，并且可以采用任何可行的形状和形式。通过示例的方式，给定的子区域可以包括地理区域中的多个位置，每个位置分别在与给定的操作位置相距阈值距离内。实际上，该阈值距离可以是例如从给定的操作位置提供航空运输服务的uav的飞行范围的一半，这可能至少允许该uav在给定的子区域中从给定的操作位置执行物品运输任务，而不会完全耗尽uav的电池。以这种方式，可以将(多个)uav分配给操作位置，使得这些(多个)uav专用于在至少一段时间段内在子区域中执行运输任务。其他示例也是可能的。

此外，在某些情况下，(多个)uav可以从源位置分别飞到其分配的(多个)操作位置。例如，一组uav最初可能处于源结构中，该源结构已被临时或永久地放置在所选源位置的地理区域中。通过示例的方式，源结构可以是配置为容纳该组uav以及可能还有操作基础设施以及其他选项的容器。并且该容器可以被临时或永久地放置(例如，在被卡车运输之后)在地理区域中的基本上中央的位置，该位置可以被认为是有所讨论的源位置。在其他示例中，源结构可以是分销商或零售商仓库或餐厅，以及各种其他选项。

在任何情况下，如本文进一步讨论的，该组中的一个或多个uav中的每一个可以分别在不同时间从源位置飞到分配的操作位置。例如，根据本公开，作为基础设施部署任务的一部分，给定的uav可以从源位置飞到其分配的操作位置，该基础设施部署任务还包括给定的uav在分配的操作位置处安装操作基础设施。在另一示例中，根据本公开，在已经由给定的uav或另一个uav将操作基础设施安装在分配的操作位置之后，给定的uav可以从源位置飞到其分配的操作位置。其他示例也是可能的。

接下来，图7示出了一组uav可以提供航空运输服务所处的代表性地理区域700。如图所示，地理区域700包括源位置702，源位置702用作该组中的一个或多个uav分别从其飞到操作位置704a至704d的位置。在一些示例中，源位置702可以基本上位于中央。此外，操作位置704a至704d中的每一个分别具有相关联的子区域706a至706d，使得在给定的一个操作位置(例如，操作位置704a)处的(多个)uav可以至少临时专用于在相关联的子区域(例如，子区域706a)处执行航空运输任务。其他说明也是可能的。

viii.专用于操作基础设施的部署的(多个)uav的使用

图8是示出方法800的流程图，该方法800涉及使用专用于操作基础设施的部署的uav。

图8中所示的方法800(以及本文公开的其他过程和方法)提出了一种可以在涉及例如图1a至图6中所示的任何系统(或更具体地通过其一个或多个组件或子系统，诸如通过处理器和非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质具有可执行以使设备执行本文所述的功能的指令)以及其他可能的系统的布置内实施的方法。

本文所公开的方法800以及其他过程和方法可以包括一个或多个操作、功能或动作，例如，如框802-806中的一个或多个所示。尽管以顺序的次序示出了框，但是这些框也可以并行执行和/或以与本文描述的次序不同的次序执行。而且，各种框可以基于期望的实施方式被组合成更少的块，被划分成附加的块和/或被移除。

此外，对于本文所公开的方法800以及其他过程和方法，流程图示出了本公开的一种可能的实施方式的功能和操作。在这方面，每个框可以表示程序代码的模块、分段或一部分，其包括可以由处理器执行以用于实施过程中的特定逻辑功能或步骤的一个或多个指令。程序代码可以存储在任何类型的计算机可读介质上，例如，诸如包括磁盘或硬盘驱动器的存储设备。该计算机可读介质可以包括非暂时性计算机可读介质，例如，诸如在短时间段内存储数据的计算机可读介质，像是寄存器存储器、处理器高速缓存和随机存取存储器(ram)。计算机可读介质还可以包括非暂时性介质，诸如二级或永久性长期存储，例如，像是只读存储器(rom)、光盘或磁盘、光盘只读存储器(cd-rom)。计算机可读介质也可以是任何其他易失性或非易失性存储系统。例如，计算机可读介质可以被认为是计算机可读存储介质或有形存储设备。另外，对于本文所公开的方法800以及其他过程和方法，图8中的每个框可以表示被布线以执行该过程中的特定逻辑功能的电路。

在框802处，方法800可以涉及由控制系统确定部署操作基础设施的操作位置。

首先，所讨论的控制系统可以是uav机载的，和/或可以是将指令发送到(多个)uav的外部控制系统(例如，atsp402)，以及其他选项。另外，控制系统可以使用本文描述的任何技术来确定部署操作基础设施的操作位置。并且如所讨论的，操作基础设施的部署可以使得能够对来自一组uav的一个或多个uav的电池进行充电。

实际上，该组uav可以是包括能够执行涉及(多个)物品的运输的运输任务的至少一些uav的任何组。在一种情况下，该组uav可以属于一个实体，该实体提供要由该组中的一个或多个uav运输的物品和/或与请求这些物品的递送的接收者对接。在另一种情况下，该组uav可以属于uav运输服务提供者，其可以是与提供被运输的物品和/或与请求这些物品的递送的接收者对接的实体分开的实体。其他情况也是可能的。

在任何情况下，所讨论的组可以至少包括(i)被布置为部署操作基础设施的第一类型的第一uav和(ii)被布置为执行除了操作基础设施的部署之外的任务的第二类型的第二uav。

在方法800的上下文中，第一类型的uav可以包括使得第一类型的uav能够在地理区域内的(多个)操作位置处部署操作基础设施的特征。而且，第二类型的uav可以包括使得第二类型的uav能够执行除了操作基础设施的部署之外的任务的特征，诸如包括物品而不是操作基础设施的接载和递送的运输任务。

例如，第一类型的uav可以包括具有电动机的系绳系统，该电动机被配置为以使得系绳系统能够将操作基础设施抬离地面和/或将操作基础设施降低到地面的参数(例如，施加(多个)扭矩、(多个)力和/或(多个)电动机速度)操作。然而，第二类型的uav可以包括具有电动机的系绳系统，该电动机被配置为以使得系绳系统能够抬升和/或降低具有直至特定重量的重量的(多个)有效载荷的参数操作，该特定重量可以是小于操作基础设施的重量(例如，充电接口506a的重量和/或太阳能充电系统600的重量)的重量。实际上，该特定重量可以是满足被允许执行运输任务的uav的规定的重量，例如，诸如由联邦航空局(faa)制定的规定。

在另一个示例中，第一类型的uav可以包括推进单元，该推进单元使得uav能够运输所讨论的操作基础设施。然而，第二类型的uav可以包括推进单元，该推进单元使得uav能够运输具有直至特定重量的重量的(多个)有效载荷，该特定重量在这里再次可以是小于操作基础设施的重量的重量。

在又一个示例中，第一类型的uav可以包括运输系统，例如，诸如系绳系统，该运输系统使得uav能够运输具有直至第一大小的大小的(多个)有效载荷。该第一大小可以大于所讨论的操作基础设施的大小(例如，充电接口506a的大小)，从而允许第一类型的uav运输该操作基础设施。然而，第二类型的uav可以包括运输系统，例如，诸如内部隔舱，该运输系统使得uav能够运输具有直至第二大小的大小的(多个)有效载荷，第二大小可以小于所讨论的操作基础设施的大小，从而阻止第二类型的uav运输该操作基础设施。各种其他示例也是可能的。

在框804处，方法800可以涉及由控制系统使第一uav在操作位置处部署操作基础设施。

一旦控制系统确定一个或多个操作位置，控制系统就可以指示一个或多个第一类型的uav(例如，第一uav)分别各自执行基础结构部署任务。该基础设施部署任务可以包括诸如根据上述讨论从源位置到确定的操作位置的飞行。而且，基础设施部署任务可以包括在确定的操作位置处安装操作基础设施。

通常，可以指示第一类型的uav在各种可能的时间中的一个或多个处执行基础设施部署任务。

在一种情况下，控制系统可以指示第一类型的uav在第二类型的uav到达确定的操作位置和/或从确定的操作位置开始执行运输任务之前在该操作位置处部署操作基础设施。例如，atsp每天的首次任务可以包括使一个或多个第一类型的uav在地理区域中的一个或多个操作位置处部署操作基础设施。

然而，在另一种情况下，控制系统可以指示第一类型的uav在第二类型的uav到达确定的操作位置和/或开始从确定的操作位置执行运输任务之后在该操作位置处部署操作基础设施。例如，当atsp在地理区域中提供航空运输服务时，atsp可以确定地理区域的特定子区域具有不足数量的充电接口(例如，基于特定子区域中的需求)，并且可以响应地指示一个或多个第一类型的uav在特定子区域中的几个操作位置处部署几个充电接口，以便将子区域中的充电接口的数量增加到足够的数量。其他情况和示例也是可能的。

接下来，图9a至9b示出了第一类型的uav900在地理区域700中的操作基础设施的部署。

具体地，如图9a所示，uav900可以从源位置702飞到操作位置704b，并且在这样做时，可以运输操作基础设施，例如，诸如充电接口506a。并且如图9b所示，一旦uav900到达操作位置704b(例如，特定房屋的屋顶)，uav900就可以将充电接口506a部署到通用电力接口502上，使得充电接口506a根据上面的讨论耦合到通用电力接口502。

为这样做，uav900可以降低耦合到充电接口506a的钩510a的uav900的系绳，从而在uav900基本上悬停在通用电力接口502上方时使充电接口506a朝通用电力接口502降低。并且一旦充电接口506a根据上述讨论耦合到通用电力接口502，uav900可以使系绳从充电接口506a的钩510a脱离(decouple)，从而完成充电接口506a在操作位置704b的部署(未示出)。其他说明也是可能的。

在框806处，方法800可以涉及：由控制系统使第二uav使用第一uav在操作位置处部署的操作基础设施来对第二uav的电池充电。

一旦已经将操作基础设施部署在地理区域中的一个或多个操作位置，则控制系统可以指示一个或多个第二类型的uav(例如，第二uav)分别各自使用部署的操作基础设施来对他们各自的电池充电。例如，控制系统可以指示第二类型的第二uav以使用第一uav在确定的操作位置处部署的操作基础设施来对第二uav的电池充电。另外，控制系统可以指示第二类型的另一uav使用第一uav或第一类型的另一uav在不同的操作位置处部署的操作基础设施来对其电池充电，等等。

通常，可以指示第二类型的uav在各种可能的时间中的一个或多个时间处对其电池充电。例如，在上述第一任务之后，atsp每天的第二任务可以涉及使一个或多个第二类型的uav分别飞到其分配的操作位置，并且然后使用已经分别部署在那些分配的操作位置处的操作基础设施来对其各自的电池充电。在另一个示例中，例如，诸如当控制系统确定电池水平低于阈值电池水平时，可以指示第二类型的uav根据需要对其电池充电。其他示例也是可能的。

此外，根据上面的讨论，第二类型的uav可以从已经部署或将要部署操作基础设施的操作位置执行运输任务。例如，控制系统可以接收对具有关联的物品源位置(例如，应当接载物品所处的接载位置)的运输任务的请求。并且控制系统可以确定物品源位置对应于已经指示第二类型的第二uav对其电池充电的操作位置。例如，根据上面的讨论，控制系统可以通过确定物品源位置在与所讨论的操作位置相关联的子区域中来进行操作。在任何情况下，一旦控制系统确定物品源位置对应于所讨论的操作位置，控制系统就可以使第二uav执行所请求的运输任务，例如通过至少指示第二uav在物品源位置接载物品，并且还可能指示第二uav在与请求相关联的递送位置处递送物品。

接下来，图9c至9d示出了执行任务的第二类型的uav902，该任务包括在操作位置704b处对其电池充电。具体地，如图9c所示，uav902可以执行从源位置702到操作位置704b的飞行，例如，这可以是uav902在给定日的第一次飞行。一旦uav902到达操作位置704b，uav902就可以使用uav900已经在操作位置704b处部署的操作基础设施来对uav902的电池充电。例如，如图9d所示，uav902可以降落到uav900已经在操作位置704b处部署的充电接口506a上，以及然后可以从充电接口506a接收电力，以便对电池充电。此外，在uav902在操作位置704b处对其电池充电之后，uav902然后可以在相关联的子区域706b中执行(多个)运输任务。其他说明也是可能的。

给定其中一组uav包括一个或多个第一类型的uav的实施方式，可以在任何可行的时间并且出于任何可行的原因来添加、移除和/或移动操作基础设施。例如，操作基础设施可以作为上述第一任务的一部分和/或在第一任务之后被添加、移除和/或移动。操作基础设施的这种添加、移除和/或移动可以基于对该组的航空服务的需求和/或基于确定的对地理区域中的操作基础设施的需求，以及其他选项。

此外，该组中的任何给定的第一类型的uav可以执行操作基础设施的添加、移除和/或移动。

在一种情况下，想相同的第一类型的uav可以在几个操作位置处部署操作基础设施。例如，第一类型的第一uav可以在第一确定的操作位置处部署第一操作基础设施。随后，相同的第一类型的第一uav可以在第二确定的操作位置处部署第二操作基础设施。

在另一种情况下，不同的第一类型的uav可以分别在不同操作位置处部署操作基础设施。例如，第一类型的第一uav可以在第一确定的操作位置处部署第一操作基础设施。随后，第一类型的第三uav可以在第二确定的操作位置处部署第二操作基础设施。

在又一情况下，在给定的操作位置处部署了操作基础设施的第一类型的uav可以是也从给定的操作位置移除该操作基础设施的相同的uav。例如，第一类型的第一uav可以在第一确定的操作位置处部署第一操作基础设施。随后，相同的第一类型的第一uav可以从第一确定的操作位置移除该第一操作基础设施。

在又一情况下，在给定的操作位置处部署了操作基础设施的第一类型的uav可以不同于从给定的操作位置移除该操作基础设施的uav。例如，第一类型的第一uav可以在第一确定的操作位置处部署第一操作基础设施。随后，第一类型的第三uav可以从第一确定的操作位置移除该第一操作基础设施。

在又一情况下，在给定的操作位置处部署了操作基础设施的第一类型的uav可以是也将该操作基础设施从给定的操作位置移动到另一操作位置的相同的uav。例如，第一类型的第一uav可以在第一确定的操作位置处部署第一操作基础设施。随后，第一类型的第一uav可以将第一操作基础设施从第一确定的操作位置移动到第二确定的操作位置。

实际上，该第二操作位置可以在与第一操作位置相同的地理区域中。在这种情况下，第二操作位置可以在与第一操作位置相同的子区域中，或者可以在与第一操作位置的子区域不同的子区域。但是，在另一种情况下，第二操作位置可以位于与第一操作位置的地理区域完全不同的地理区域中(例如，第一操作位置和第二操作位置可以在相同城市的不同街区中)。

在又一情况下，在给定的操作位置处部署了操作基础设施的第一类型的uav可以不同于将该操作基础设施从给定的操作位置移动到另一操作位置的uav。例如，第一类型的第一uav可以在第一确定的操作位置处部署第一操作基础设施。随后，第一类型的第三uav可以将第一操作基础设施从第一确定的操作位置移动到第二确定的操作位置。

这里，再者，第二操作位置可以在与第一操作位置相同的地理区域中。在这种情况下，第二操作位置可以在与第一操作位置相同的子区域中，或者可以在与第一操作位置的子区域不同的子区域中。然而，在另一种情况下，第二操作位置可以在与第一操作位置的地理区域完全不同的地理区域中。其他情况和示例也是可能的。

ix.uav的操作基础设施的自部署

图10是示出了方法1000的流程图，该方法涉及uav的操作基础设施的自部署。即，方法1000涉及使用相同的uav用于执行(多个)运输任务和操作基础设施的部署两者，这进而可以被该uav用于对该uav的电池充电。

图10中所示的方法1000(以及本文公开的其他过程和方法)提出了一种可以在涉及例如图1a至图6中所示的任何系统(或更具体地通过其一个或多个组件或子系统，例如通过处理器和非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质具有可执行以使设备执行本文所述的功能的指令)以及其他可能的系统的布置内实施的方法。

本文所公开的方法1000以及其他过程和方法可以包括一个或多个操作、功能或动作，例如，如框1002-1010中的一个或多个所示。尽管以顺序的次序示出了框，但是这些框也可以并行执行和/或以与本文描述的次序不同的次序执行。而且，各种框可以基于期望的实施方式被组合成更少的块，被划分成附加的块和/或被移除。

此外，对于本文所公开的方法1000以及其他过程和方法，流程图示出了本公开的一种可能的实施方式的功能和操作。在这方面，每个框可以表示程序代码的模块、分段或一部分，其包括可以由处理器执行以用于实施过程中的特定逻辑功能或步骤的一个或多个指令。程序代码可以存储在任何类型的计算机可读介质上，例如，诸如包括磁盘或硬盘驱动器的存储设备。该计算机可读介质可以包括非暂时性计算机可读介质，例如，诸如在短时间段内存储数据的计算机可读介质，像是寄存器存储器、处理器高速缓存和随机存取存储器(ram)。计算机可读介质还可以包括非暂时性介质，诸如二级或永久性长期存储，例如，像是只读存储器(rom)、光盘或磁盘、光盘只读存储器(cd-rom)。计算机可读介质也可以是任何其他易失性或非易失性存储系统。例如，计算机可读介质可以被认为是计算机可读存储介质或有形存储设备。另外，对于本文所公开的方法1000以及其他过程和方法，图10中的每个框可以表示被布线以执行该过程中的特定逻辑功能的电路。

在框1002处，方法1000可以涉及由控制系统确定多个操作位置，一组uav将从多个操作位置提供地理区域中的航空运输服务。

首先，所讨论的控制系统可以是uav机载的，和/或可以是将指令发送到(多个)uav的外部控制系统(例如，atsp402)，以及其他选项。另外，控制系统可以使用本文描述的任何技术来确定部署操作基础设施以及一组uav将从其提供航空运输服务的操作位置。并且如所讨论的，操作基础设施的部署可以使得能够对来自该组的一个或多个uav的电池进行充电。更进一步地，如所讨论的，该组uav中的一个或多个uav可以最初位于已经被临时或永久地放置在地理区域中的源位置处的源结构上或中。

在一种情况下，该组uav可以属于一个实体，该实体提供要由该组中的一个或多个uav运输的物品和/或与请求这些物品的递送的接收者对接。在另一种情况下，该组uav可以属于uav运输服务提供者，其可以是与提供被运输的物品和/或与请求这些物品的递送的接收者对接的实体分开的实体。其他情况也是可能的。

尽管所讨论的该组uav可以包括或可以不包括专用于操作基础设施的部署的(多个)uav(例如，如结合方法800所讨论的)和/或其他类型的(多个)uav，但是在组包括分别各自布置成既部署操作基础设施又执行(多个)运输任务的一个或多个uav的背景下一般地描述方法1000。并且为了简单起见，方法1000的讨论可以将每个这种uav称为“双模式”uav。

更具体地，双模式uav可以包括使得双模式uav能够在地理区域内的(多个)操作位置处部署操作基础设施的特征。另外，双模式uav可以包括使得双模式uav能够执行除了操作基础设施的部署之外的任务的特征，诸如包括物品而不是操作基础设施的接载和递送的运输任务。

通过示例的方式，双模式uav可以包括具有电动机的系绳系统，该电动机被配置为以使得系绳系统能够抬升和/或降低具有直至特定重量的重量的(多个)有效载荷的参数(例如，施加(多个)扭矩、(多个)力和/或(多个)电动机速度)操作。在该示例中，该特定重量可以是满足被允许执行运输任务的uav的规定的重量，这进而将允许双模式来执行运输任务。而且，该特定重量可以大于“轻量”或其他操作基础设施的重量，从而允许双模式uav也将这种轻量或其他操作基础设施抬离地面和/或将该轻量或其他操作基础设施降低至地面。

在另一个示例中，双模式uav可以包括推进单元，该推进单元使得双模式uav能够运输具有直至特定重量的重量的(多个)有效载荷。这里，再者，该特定重量可以是满足被允许执行运输任务的uav的规定的重量，这进而将允许双模式来执行运输任务。而且，该特定重量可以大于轻量或其他操作基础设施的重量，从而允许双模式uav也将这种轻量或其他操作基础设施抬离地面和/或将该轻量或其他操作基础设施降低至地面。

在又一示例中，双模式uav可以具有大于其被布置或以其他方式指定为抬升、降低和/或运输的有效载荷的重量的重量。在某些情况下，该有效载荷可以是双模式uav被布置为部署的操作基础设施，其在此又可以是轻量或其他操作基础设施。并且在其他情况下，该有效载荷可以是双模式uav被布置为作为运输任务的一部分接载和/或递送的一个或多个物品。在任何情况下，双模式uav的这种布置可能增加双模式uav可以成功地抬升、降低和/或运输有效载荷(诸如操作基础设施)的可能性，而该有效载荷的重量不会阻止双模式uav这样做。其他示例也是可能的。

通常，尽管双模式uav被布置或以其他方式指定为部署的操作基础设施不一定是轻量操作基础设施，但是在双模式uav被布置或以其他方式指定为部署轻量操作基础设施的背景下描述了方法1000。这种轻量操作基础设施的一个示例可以是上述太阳能充电系统600，如上所述，其可以是相对质量轻的。这种轻量操作基础设施的另一个示例可以是上述下一代充电接口506b，其可以具有小于如上所述的充电接口506a的重量的重量。其他示例也是可能的。

在框1004处，方法1000可以涉及：对于多个操作位置中的至少第一操作位置，由控制系统使来自该组的第一uav执行基础设施部署任务，该基础设施部署任务包括(i)从源位置到多个操作位置中的第一操作位置的飞行、以及(ii)第一uav在多个操作位置中的第一操作位置处安装操作基础设施。

一旦控制系统确定了多个操作位置，控制系统就可以指示一个或多个双模式uav分别各自执行基础设施部署任务。通常，该基础设施部署任务可以包括到确定的操作位置的飞行以及在确定的操作位置处安装操作基础设施。

此外，所讨论的飞行可以是从一个或多个双模式uav最初位于的源结构进行的飞行。例如，atsp可以通过使一个或多个双模式uav分别各自从源结构飞到地理区域中的操作位置以便在这些(多个)操作位置处安装操作基础设施来提供航空运输服务。其他示例也是可能的。

当双模式uav在操作位置处安装操作基础设施时，该安装可使得双模式uav能够使用安装的操作基础设施来对双模式uav的电池充电。以这种方式，双模式uav可以从该操作位置执行(多个)运输任务，而不必依靠安装在其他(多个)位置的操作基础设施来为其电池充电。其他优点也是可能的。

接下来，图11a至11b示出了双模式uav1100在地理区域700中对操作基础设施的自部署。

具体地，如图11a所示，双模式uav1100可以从源位置702飞到操作位置704d，并且在这样做时，可以运输操作基础设施，例如，诸如太阳能充电系统600。并且如图11b所示，一旦双模式uav1100到达操作位置704d(例如，特定房屋的屋顶)，则双模式uav1100可以将太阳能充电系统600安装在操作位置704d。

为这样做，双模式uav1100可以降低耦合到太阳能充电系统600的钩608的双模式uav1100的系绳，从而使太阳能充电系统600在双模式uav1100悬停在地面上方时朝向地面(例如，朝向屋顶)下降。并且一旦太阳能充电系统600接触地面(例如，屋顶)，双模式uav1100就可以使系绳从太阳能充电系统600的钩608上脱离，从而完成太阳能充电系统600在操作位置704d处的安装(未示出)。其他说明也是可能的。

在框1006处，方法1000可以涉及：由控制系统接收对具有相关联的物品源位置的运输任务的请求。在框1008处，方法1000可以涉及：由控制系统确定物品源位置对应于多个操作位置中的第一操作位置。并且在框1010处，方法1000可以涉及：由控制系统使第一uav执行运输任务。

一旦双模式uav在操作位置处完成基础设施部署任务，则双模式uav可以从该操作位置操作，这可以涉及双模式uav从操作位置执行(多个)运输任务，以及其他选项。

更具体地，根据以上讨论，控制系统可以接收对运输任务的请求，该请求可以是接载和/或递送一个或多个物品的请求。在实践中，请求可以指定用于接载物品的接载位置和/或用于递送物品的递送位置。例如，接载位置可以是地址，也可以以其他方式被指定，诸如使用公司名称。类似地，递送位置可以是地址，也可以用其他方式被指定。此外，控制系统可以在任何可行的时间(例如，在地理区域中的任何(多个)基础设施部署任务完成之前，或在地理区域中的一个或多个基础设施部署任务完成之后，以及其他可能性)接收这种请求。

通过示例的方式，个人用户可以经由他们的移动电话、平板计算机或膝上型计算机请求uav将包裹递送到他们的家中。在另一个示例中，企业用户(例如，餐厅)可以利用一个或多个远程设备来请求派遣uav以从接载位置(例如，餐厅的地址)接载一个或多个物品(例如，食品订单)，并且然后将一个或多个物品递送到递送位置(例如，客户的地址)。其他示例也是可能的。

当控制系统接收到对运输任务的请求时，控制系统可以分配uav以执行该运输任务。具体地，控制系统可以确定与请求相关联的接载位置对应于所讨论的双模式uav完成基础设施部署任务所处的操作位置。例如，根据上面的讨论，控制系统可以通过确定接载位置在与所讨论的操作位置相关联的子区域中来做到这一点。在任何情况下，一旦控制系统确定接载位置对应于所讨论的操作位置，控制系统就可以使双模式uav执行所请求的运输任务，诸如通过至少指示双模式uav在接载位置接载物品，以及还可能指示双模式uav在与请求相关联的递送位置递送物品。

此外，当双模式uav从其完成基础设施部署任务所处的操作位置操作时，双模式uav可以使用该同一双模式uav所安装的操作基础设施在操作位置处对其电池充电。通常，双模式uav可以在各个时间的一个或多个时间这样做。

在一个示例中，双模式uav可以在完成在该操作位置的基础设施部署任务之后立即在该操作位置对电池充电。在另一个示例中，双模式uav可以在从该操作位置执行诸如在物品的接载和递送之间的运输任务的同时，在操作位置处对电池充电。在又一示例中，双模式uav可以在从该操作位置执行一个或多个运输任务之后，在该操作位置处对电池充电。其他示例也是可能的。

接下来，图11c至11d示出了双模式uav1100在完成运输任务之后在操作位置704d处对其电池充电。

具体地，如图11c所示，双模式uav1100可以在子区域706d中执行运输任务。该运输任务可以包括：(i)从操作位置704d到接载位置1102的飞行以在接载位置1102处接载物品，(ii)从接载位置1102到递送位置1104的飞行以用于在递送位置1104处递送物品，以及(iii)从递送位置1106返回操作位置704d的飞行。

一旦双模式uav1100返回到操作位置704d，双模式uav1100可以使用双模式uav1100本身已经在操作位置704d处部署的操作基础设施对双模式uav1100的电池充电。例如，如图11d所示，双模式uav1100可以降落在双模式uav1100已经在操作位置704d处部署的太阳能充电系统600的充电垫606上，并且然后可以从太阳能充电系统600接收电力，以对电池充电。而且，在双模式uav1100在操作位置704d处对其电池充电之后，uav902然后可以在相关联的子区域706d中执行附加的运输任务。其他说明也是可能的。

在某些情况下，双模式uav可以针对操作位置执行基础设施部署任务，并且然后不同uav可以从操作位置操作，诸如通过在操作位置处对其电池充电和/或从操作位置执行(多个)运输任务。例如，第一双模式uav可以针对操作位置执行基础设施部署任务，以及然后可以是或可以不是双模式uav的另一个uav可以从第二操作位置操作。其他示例也是可能的。

给定一组uav包括一个或多个双模式uav的实施方式，一个或多个双模式uav可以在任何可行的时间并且出于任何可行的原因来添加、移除和/或移动操作基础设施。例如，当atsp刚开始通过使一个或多个双模式uav分别各自从源结构飞到地理区域中的操作位置以便在这些(多个)操作位置处安装操作基础设施来提供航空运输服务时，可以添加、移除和/或移动其操作基础设施。在另一示例中，可以在atsp在地理区域中提供航空运输服务时，诸如在完成地理区域中的一个或多个运输任务之后，添加、移除和/或移动操作基础设施。在任何情况下，操作基础设施的这种添加、移除和/或移动可以基于对该组的航空服务的需求和/或基于确定的对地理区域中的操作基础设施的需求、以及其他选项。

此外，该组中的任何给定的双模式uav可以执行操作基础设施的添加、移除和/或移动。

通过示例的方式，第一双模式uav可以针对第一操作位置执行第一基础设施部署任务，以及然后也许可以至少执行第一运输任务，该第一运输任务具有关联的第一接载位置并且对应于第一请求。在该示例中，可以针对第二操作位置另外执行第二基础设施部署任务。在一种情况下，同一个第一双模式uav可以执行第二基础设施部署任务。然而，在另一种情况下，第二双模式uav可以执行第二基础设施部署任务。其他情况也是可能的。

在任何情况下，第二基础设施部署任务可以包括到第二操作位置的飞行。在一种情况下，该飞行可以是从第一操作位置到第二操作位置。然而，在另一种情况下，该飞行可以是从源位置到第二操作位置。其他情况也是可能的。

另外，第二基础设施部署任务可以包括在第二操作位置处安装操作基础设施。

在一种情况下，该操作基础设施可以是第一双模式uav最初安装在第一操作位置处的操作基础设施。在这种情况下，第一双模式uav或第二双模式uav可以将该操作基础设施从第一操作位置运输到第二操作位置，使得该操作基础设施然后可以通过运输了操作基础设施的任何uav安装在第二操作位置处。

在另一种情况下，该操作基础设施可以是第一双模式uav或第二双模式uav从源位置运输到第二操作位置的操作基础设施，使得运输了操作基础设施的任何uav可以将该操作基础设施安装在第二操作位置。因此，该操作基础设施可以不同于第一双模式uav安装在第一操作位置处的操作基础设施。其他情况也是可能的。

此外，所讨论的第二操作位置可以是与第一操作位置不同的任何可行位置。

在一种情况下，根据以上讨论，第二操作位置可以是所确定的操作位置中的第二操作位置，该组uav将从该第二操作位置提供地理区域中的航空运输服务。例如，第一操作位置可以是与地理区域的第一子区域相关联的位置，而第二操作位置可以是与同一地理区域的第二子区域相关联的位置。

在这种情况下，出于各种原因，控制系统可以使第一双模式uav或第二双模式uav针对第二操作位置执行第二基础设施部署任务。例如，控制系统可以基于所确定的对该组在第二子区域的航空运输服务的需求，使第一双模式uav或第二双模式uav执行第二基础设施部署任务。

在更具体的示例中，控制系统可以确定对该组在第一子区域的航空运输服务的需求相对较低，并且对该组在第二子区域的航空运输服务的需求相对较高。因此，控制系统可以响应地使第一双模式uav或第二双模式uav执行基础设施部署任务，该基础设施部署任务包括将操作基础设施从第一操作位置移动到第二操作位置。其他示例也是可能的。

在另一种情况下，第二操作位置可以在不同的地理区域中。例如，第一操作位置可以在第一地理区域中，并且第二操作位置可以在第二地理区域中。实际上，第一地理区域和第二地理区域可以是不同的城市或不同的街区(neighborhood)，以及其他选项。

在这种情况下，控制系统可以出于各种原因使第一双模式uav或第二双模式uav针对第二操作位置执行第二基础设施部署任务。例如，控制系统可以使第一双模式uav或第二双模式uav基于确定的对在第二地理区域的航空运输服务的需求执行第二基础设施部署任务，这可以由与包括所讨论的第一双模式uav和/或第二双模式uav的组不同的一组uav服务。

在更具体的示例中，控制系统可以确定对在第一地理区域的航空运输服务的需求相对较低，并且对在第二地理区域的航空运输服务的需求相对较高。因此，控制系统可以响应地使第一双模式uav或第二双模式uav执行基础设施部署任务，该基础设施部署任务包括将操作基础设施从第一操作位置移动到第二操作位置，使得为第二地理区域提供服务的不同组的uav可以使用该附加的操作基础设施。其他示例也是可能的。

此外，一旦完成针对第二操作位置的第二基础设施部署任务，则可以是或可以不是(多个)双模式uav的一个或多个uav可以从第二操作位置操作。与上面的讨论一致，从第二操作位置操作可以涉及从第二操作位置执行(多个)运输任务。例如，uav可以至少执行第二运输任务，该第二运输任务具有关联的第二接载位置并且对应于第二请求。附加地或替选地，从第二操作位置操作可以涉及uav使用安装在第二操作位置处的操作基础设施来对其电池充电。

在更具体的示例中，第一双模式uav可以针对第二操作位置执行第二基础设施部署任务，以及然后可以从第二操作位置本身进行操作。在另一个示例中，第一双模式uav可以针对第二操作位置执行第二基础设施部署任务，以及然后另一个uav(例如，诸如第二双模式uav)可以从第二操作位置操作。在又一个示例中，第二双模式uav可以针对第二操作位置执行第二基础设施部署任务，以及然后其自身可以从第二操作位置进行操作。在又一个示例中，第二双模式uav可以针对第二操作位置执行第二基础设施部署任务，以及然后另一个uav(例如，诸如第一双模式uav)可以从第二操作位置操作。其他示例也是可能的。

x.附加特征

a.操作基础设施的记录

在另一方面，控制系统可以维护和修改已经部署在地理区域中的操作基础设施的记录。具体地，记录可以针对已部署的操作基础设施的每个实例分别指定当前部署该操作基础设施的操作位置、先前已部署该操作基础设施的(多个)操作位置、操作基础设施的类型(例如，太阳能充电系统与(vs.)充电接口)、和/或关于部署了操作基础设施的uav的信息，以及其他各种可能性。并且，当在地理区域中添加、移动和/或移除操作基础设施时，控制系统可以修改此信息。

通过示例的方式，控制系统可以接收第一操作基础设施已经被部署在所述操作位置处的确认。控制系统可以从在第一操作位置处部署了第一操作基础设施的uav接收该确认，以及其他选项。尽管如此，控制系统可以通过修改记录以指示第一操作基础设施已经被部署在第一操作位置来响应确认的接收。并且在某些情况下，控制系统还可以修改记录以指示在第一操作位置处部署了第一操作基础设施的uav，以及其他可能性。

在实践中，维护和修改操作基础设施的记录可以帮助控制系统优化uav电池的充电。例如，当遇到对uav的电池充电的触发时，控制系统可以使用该记录作为确定uav的当前位置是接近于已部署在该第一操作位置处的第一操作基础设施的阈值的基础。例如，控制系统可以确定uav的当前位置在地理区域的特定子区域中，并且可以使用该记录来确定已经部署在与所讨论的特定子区域相关联的第一操作位置的第一操作基础设施。在任何情况下，控制系统都可以使用该确定作为指示uav使用已经部署在第一操作位置的第一操作基础设施对uav的电池充电的基础。

b.uav的返回条件

在另一方面，控制系统可以确定给定的uav(可以是任何类型的uav)遇到返回条件，该返回条件指示uav应飞到某个位置。

例如，控制系统可以确定uav完成了运输任务。例如，控制系统可以向uav分配运输任务，以及然后可以从该uav接收指定运输任务已经完成的确认。

在另一个示例中，控制系统可以确定uav处于维护事件的状况。例如，控制系统可能已经在其上存储了维护数据，该维护数据指示应每年或在其他阈值时间段内更换一次uav的系绳或其他部件，并且可以通过确定自更换uav的系绳或其他部件以来已经经过或超过阈值时间段来确定uav处于维护事件的状态。

在又一个示例中，控制系统可以确定uav处于升级状态。例如，控制系统可以从中央服务器接收信息，该信息指示已经为特定类型的uav开发了新的推进单元，并且新的推进单元可以响应地确定该uav的现有推进单元应升级为新开发的推进单元。

在又一个示例中，控制系统可以确定uav遇到了预定的天气状况。例如，控制系统可以从中央服务器接收指示风暴正在接近uav正在操作的子区域的天气信息。并且控制系统可以确定风暴对应于uav不应飞行的预定义的天气状况。

在又一个示例中，控制系统可以确定uav遇到再充电状况。例如，控制系统可以从uav接收指示uav电池的电池水平低于阈值水平的传感器数据。其他示例也是可能的。

当控制系统确定uav遇到返回条件时，控制系统可以响应地使uav飞到某个位置。该位置可以是uav从其操作的操作位置、除uav从其操作的操作位置以外的操作位置、源位置处的源结构、和/或机库，以及其他选项。在任何情况下，该位置可以对应于uav遇到的特定返回条件，使得uav可以克服导致控制系统确定已经遇到返回条件的情况。

例如，如果控制系统确定uav完成了运输任务，则控制系统可以响应地使uav飞回它从其操作的操作位置，使得uav然后可以根据需要在关联的子区域中执行附加的运输任务。

在另一个示例中，如果控制系统确定uav处于维护事件的状况和/或处于升级的状况，则控制系统可以响应地使uav飞到机库，使得技术人员可以相应地执行维护和/或升级。

在又一个示例中，如果控制系统确定uav遇到预定义的天气状况，则控制系统可以响应地使uav飞到机库或源结构，使得uav避免暴露于所讨论的天气状况。

在又一个示例中，如果控制系统确定uav遇到再充电状况，则控制系统可以响应地使uav飞到它从其操作的操作位置，使得uav可以使用在该操作位置部署的操作基础设施，用于对uav的电池充电。其他示例也是可能的。

xi.结论

尽管本文已经公开了各个方面和实施例，但是其他方面和实施例对于本领域技术人员将是清楚的。本文所公开的各个方面和实施例是出于说明的目的，而不是旨在进行限制，其真实的范围和精神由所附权利要求指示。