车辆的远程协同控制方法、装置、系统、服务器和介质与流程

本发明涉及车辆远程控制技术领域，特别涉及一种车辆的远程协同控制方法、装置、系统、服务器和存储介质。

背景技术：

目前，车辆操控还主要依靠人工手动操控。但随着自动驾驶、辅助驾驶技术的发展，在车辆进入自动驾驶或辅助驾驶阶段时，从安全的角度出发，需要车辆远程控制技术协助车辆安全行车，特别是在极端情况下，例如：遭遇无法识别状况、偏离不明显车道等，就需要人工远程控制驾驶方式脱离。

相关车辆远程控制技术中，远程控制端通常采用单一固定网络的无线信道与目标车辆进行远程交互，以对车辆进行远程人工控制。这种远程控制方式存在的不足在于：1)远程控制端只能控制目标车辆，无法将相关控制指令发送给周边车辆，无法使目标车辆与周边车辆协同控制，从而导致远程控制的安全效果下降；2)由于网络环境受到多种因素影响，因此，远程控制端与车辆之间的无线通信时延不稳定，从而导致远程控制端的控制指令不能及时传递给目标车辆，进而制约了目标车辆的响应操作，影响了行车安全。

技术实现要素：

本发明的第一目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种车辆的远程协同控制方法，该方法能够针对目标车辆以其邻近车辆进行协同控制，提高了车辆行驶的安全性，并且缩短了目标车辆接收到车辆控制信号的时间，提高车辆远程控制的时效性。

本发明的第二目的在于提供一种车辆的远程协同控制装置。

本发明的第三目的在于提供一种车辆的远程协同控制系统。

本发明的第四目的在于提供一种服务器。

本发明的第五目的在于提供一种存储介质。

本发明的第一目的通过下述技术方案实现：一种车辆的远程协同控制方法，步骤如下：

步骤s1、接收目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号，并且获取目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号从发出到最终被接收所使用的时间；

接收目标车辆通信单元当前发送到各邻近车辆通信单元且被各邻近车辆通信单元转发的各第二连通请求信号；获取各第二连通请求信号从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间以及从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间；

其中邻近车辆指的是目标车辆通信半径r范围内的车辆，r为定值；

步骤s2、根据步骤s1中获取到的第一连通请求信号从发出到被接收所使用的时间、各第二连通请求信号从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间以及各第二连通请求信号从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间，选择与目标车辆通信单元之间通信时间最短的通信信道，该通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道，或者为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道，其中第二通信信道为目标车辆通信单元和邻近车辆通信单元之间的通信信道，第三通信信道指的是第二连通请求信号从邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的通信信道；

步骤s3、根据目标车辆和邻近车辆本身车辆参数、目标车辆和邻近车辆当前行驶参数以及当前行驶轨迹分别生成目标车辆和邻近车辆的车辆控制信号；当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道时，则直接将车辆控制信号通过第一通信信道传送给目标车辆通信单元，由目标车辆通信单元接收到车辆控制信号后转发给邻近车辆；

当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道时，则首先将车辆控制信号通过该第三通信信道传送给对应的邻近车辆；由该邻近车辆通过该第二通道信道转发给目标车辆，同时该邻近车辆将车辆控制信号转发至目标车辆的其他邻近车辆。

优选的，所述车辆控制信号中包括接收车辆目标列表；

当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为第一通信信道时，则直接将车辆控制信号通过第一通信信道传送给目标车辆通信单元；目标车辆通信单元根据车辆控制信号中的接收车辆目标列表，将接收到的车辆控制信号转发给邻近车辆；

当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道时，首先将车辆控制信号通过该第三通信信道传送给对应的邻近车辆；由邻近车辆通信单元根据车辆控制信号中的接收车辆目标列表，将接收到的车辆控制信号转发给目标车辆以及其他邻近车辆。

优选的，所述步骤s2中，选择与目标车辆通信单元之间的通信信道的具体方式如下：

针对于获取到的第一连通请求信号从发出到被接收所使用的时间t0、各第二连通请求信号hi中从被目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间ti，i＝1，2，...，n，以及各第二连通请求信号hi从被各邻近车辆通信单元发出到最终被接收的时间ti，i＝1，2，...，n，比较时间t0和时间ti+ti，i＝1，2，...，n的大小关系，其中，若比较结果中时间t0为最小时，则选择传送上述第一连通请求信号的第一通信信道为与目标车辆通信单元之间的通信信道；若比较结果中时间ti+ti为最小，i∈{1，2，...，n}，则将传送第二连通请求信号hi的第二通信信道和第三通信信道作为与目标车辆通信单元之间的通信信道。

优选的，半径r为70～100m。

本发明的第二目的通过下述技术方案实现：一种车辆的远程协同控制装置，包括：

第一连通请求信号接收模块，用于接收目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号；

第一延时信息获取模块，用于获取目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号从发出到被接收的时间；

第二连通请求信号接收模块，用于接收目标车辆通信单元当前发送到各邻近车辆通信单元且被各邻近车辆通信单元转发的各第二连通请求信号；其中，邻近车辆指的是目标车辆通信半径r范围内的车辆；r为定值；

第二延时信息获取模块，用于获取目标车辆通信单元当前发出的各第二连通请求信号从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间；

第三延时信息获取模块，用于获取各第二连通请求信号从被邻近车辆通信单元转发到最终被接收所使用的时间；

通信信道选择模块，用于根据第一连通请求信号从发出到被接收所使用的时间、各第二连通请求信号从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间以及各第二连通请求信号从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间，选择与目标车辆通信单元之间通信时间最短的通信信道，该通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道，或者为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道，其中第二通信信道为目标车辆通信单元和邻近车辆通信单元之间的通信信道，第三通信信道指的是第二连通请求信号从邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的通信信道；

车辆控制信号生成模块，用于根据目标车辆和邻近车辆本身车辆参数、目标车辆和邻近车辆当前行驶参数以及当前行驶轨迹分别生成目标车辆和邻近车辆的车辆控制信号；

车辆控制信号发送控制模块，当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道时，用于直接将车辆控制信号通过第一通信信道传送给目标车辆通信单元，由目标车辆通信单元接收到车辆控制信号后转发给邻近车辆；当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道时，则用于将车辆控制信号通过该第三通信信道传送给对应的邻近车辆；由该邻近车辆通过该第二通道信道转发给目标车辆，同时该邻近车辆将车辆控制信号转发至目标车辆的其他邻近车辆。

本发明的第三目的通过下述技术方案实现：一种车辆的远程协同控制系统，包括：

远程控制端服务器，用于执行权利要求1至4中任一项所述的车辆的远程协同控制方法；

目标车辆通信单元，用于定期发送第一连通请求信号给远程控制端服务器，用于定期发送第二连通请求信号至邻近车辆通信单元；

邻近车辆通信单元，用于在接收到目标车辆通信单元发送的第二连通请求信号后，转发给远程控制端服务器。

优选的，所述目标车辆通信单元包括第一近程通信单元和第一远程通信单元；

所述邻近车辆通信单元包括第二近程通信单元和第二远程通信单元；

其中，目标车辆通信单元通过第一远程通信单元与远程控制端服务器进行通信；目标车辆通信单元通过第一近程通信单元和邻近车辆通信单元的第二近程通信单元进行通信；邻近车辆通信单元通过第二远程通信单元与远程控制端服务器进行通信。

更进一步的，所述第一近程通信单元和第二近程通信单元采用wifi或dsrc专用短程通信方式；

所述第一远程通信单元和第二远程通信单元采用4g、5g或卫星远程通信方式。

本发明的第四目的通过下述技术方案实现：一种服务器，包括处理器以及用于存储处理器可执行程序的存储器，所述处理器执行存储器存储的程序时，实现本发明第一目的所述的车辆的远程协同控制方法。

本发明的第五目的通过下述技术方案实现：一种存储介质，存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现本发明第一目的所述的车辆的远程协同控制方法。

本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：

(1)本发明车辆的远程协同控制方法中，获取目标车辆通信单元的连通请求信号以及目标车辆通信单元通过各邻近车辆通信单元发送的连通请求信号，并且获取到目标车辆通信单元直接发送连通请求信号以及通过邻近车辆通信单元转发连通请求信号时分别花费的时间，从而最终确定与目标车辆通信单元进行通信的通信信道；该通信信道为与目标车辆通信单元通信时间最短的通信信道；在确定通信信道后，生成目标车辆和邻近车辆的车辆控制信号，并且通过通信信道先发送给目标车辆或邻近车辆，当目标车辆先收到时，然后通过目标车辆转发送给各邻近车辆，若邻近车辆先收到时，则由邻近车辆转发给目标车辆及其他邻近车辆，由上述可见，本发明方法能够针对目标车辆及其邻近车辆进行协同控制，大大提高了车辆行驶的安全性；并且本发明方法中，在选择与目标车辆之间的通信信道时，选用了最短通信时间的通信信道，有效缩短了目标车辆接收到车辆控制信号的时间，提高车辆远程控制的时效性。

(2)本发明车辆的远程协同控制方法中，车辆控制信号中包括接收车辆目标列表；当目标车辆通信单元直接接收到车辆控制信号时，可以根据车辆目标列表快速并且准确的将邻近车辆的车辆控制信号转发给各邻近车辆；当邻近车辆通信单元直接接收到车辆控制信号时，可以根据车辆目标列表快速并且准确的将目标车辆的车辆控制信号转发给目标车辆，而将邻近车辆的车辆控制信号转发给邻近车辆，由此可见，本发明通过车辆目标列表能够更加快速的实现车辆的协同控制。

(3)本发明车辆的远程协同控制系统中，目标车辆通信单元和邻近车辆通信单元均包括远程通信单元和近程通信单元，其中，目标车辆通信单元通过近程通信单元与邻近车辆通信单元进行通信，目标车辆通信单元和邻近车辆通信单元均通过远程通信单元和远程控制端服务器进行通信；上述通信选择方式能够保证通信质量的同时节省通信所需花销。

附图说明

图1是本发明车辆的远程协同控制方法流程图。

图2是本发明车辆的远程协同控制装置结构框图。

图3是本发明车辆的远程协同控制系统结构框图。

图4是本发明车辆的远程协同控制系统结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1

本实施例公开了一种车辆的远程协同控制方法，该方法主要是通过车辆远程控制端服务器实现，如图1所示，步骤如下：

步骤s1、接收目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号，并且获取目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号从发出到最终被接收所使用的时间t0；

接收目标车辆通信单元当前发送到各邻近车辆通信单元且被各邻近车辆通信单元转发的各第二连通请求信号hi，i＝1，2，...，n，并且获取各第二连通请求信号hi从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间ti，i＝1，2，...，n，以及从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间ti，i＝1，2，...，n；

其中邻近车辆指的是目标车辆通信半径r范围内的车辆；r为定值，在本实施例中r为70～100m。

步骤s2、根据步骤s1中获取到的第一连通请求信号从发出到被接收所使用的时间、各第二连通请求信号hi从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间ti以及各第二连通请求信号从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间ti，选择与目标车辆通信单元之间通信时间最短的通信信道，该通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道，或者为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道，其中第二通信信道为目标车辆通信单元和邻近车辆通信单元之间的通信信道，第三通信信道指的是第二连通请求信号从邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的通信信道；具体如下：

针对于获取到的第一连通请求信号从发出到被接收所使用的时间t0、各第二连通请求信号hi中从被目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间ti，i＝1，2，...，n，以及各第二连通请求信号hi从被各邻近车辆通信单元发出到最终被接收的时间ti，i＝1，2，...，n，比较时间t0和时间ti+ti，i＝1，2，...，n的大小关系，其中，若比较结果中时间t0为最小时，则选择传送上述第一连通请求信号的第一通信信道为与目标车辆通信单元之间的通信信道；若比较结果中时间ti+ti为最小，i∈{1，2，...，n}，则将传送第二连通请求信号hi的第二通信信道和第三通信信道作为与目标车辆通信单元之间的通信信道。

步骤s3、根据目标车辆和邻近车辆本身车辆参数、当前行驶参数以及当前行驶轨迹分别生成目标车辆和邻近车辆的车辆控制信号；在本实施例中，车辆控制信号中包括接收车辆目标列表(c0,c1,c2,...cn)，c0指的是目标车辆，c1至cn指的是目标车辆的邻近车辆。其中，上述车辆参数包括车辆质量、尺寸、轴距、轮距等，上述行驶参数包括速度、方向盘转角等；

当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为第一通信信道时，即为直接交付方式时，则直接将车辆控制信号通过第一通信信道传送给目标车辆通信单元；目标车辆通信单元根据车辆控制信号中的接收车辆目标列表，将接收到的车辆控制信号转发给邻近车辆；

当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道时，即为间接交付方式时，首先将车辆控制信号通过该第三通信信道传送给对应的邻近车辆；由邻近车辆通信单元根据车辆控制信号中的接收车辆目标列表，将接收到的车辆控制信号转发给目标车辆以及其他邻近车辆。

实施例2

本实施例公开了一种车辆的远程协同控制装置，如图2所示，包括：

第一连通请求信号接收模块，用于接收目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号；

第一延时信息获取模块，用于获取目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号从发出到被接收的时间t0；

第二连通请求信号接收模块，用于接收目标车辆通信单元当前发送到各邻近车辆通信单元且被各邻近车辆通信单元转发的各第二连通请求信号hi，i＝1，2，...，n；其中，邻近车辆指的是目标车辆通信半径r范围内的车辆；r为定值，在本实施例中r为70～100m。

第二延时信息获取模块，用于获取目标车辆通信单元当前发出的各第二连通请求信号从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间ti，i＝1，2，...，n；

第三延时信息获取模块，用于获取各第二连通请求信号从被邻近车辆通信单元转发到最终被接收所使用的时间ti，i＝1，2，...，n；

通信信道选择模块，用于根据第一连通请求信号从发出到被接收所使用的时间t0、各第二连通请求信号hi从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间ti以及各第二连通请求信号hi从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间ti，选择与目标车辆通信单元之间通信时间最短的通信信道，该通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道，或者为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道，其中第二通信信道为目标车辆通信单元和邻近车辆通信单元之间的通信信道，第三通信信道指的是第二连通请求信号从邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的通信信道；

具体来说，就是比较时间t0和时间ti+ti，i＝1，2，...，n的大小关系，其中，若比较结果中时间t0为最小时，则选择传送上述第一连通请求信号的第一通信信道为与目标车辆通信单元之间的通信信道；若比较结果中时间ti+ti为最小，i∈{1，2，...，n}，则将传送第二连通请求信号hi的第二通信信道和第三通信信道作为与目标车辆通信单元之间的通信信道。

车辆控制信号生成模块，用于根据目标车辆和邻近车辆本身车辆参数、目标车辆和邻近车辆当前行驶参数以及当前行驶轨迹分别生成目标车辆和邻近车辆的车辆控制信号；

车辆控制信号发送控制模块，当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道时，用于直接将车辆控制信号通过第一通信信道传送给目标车辆通信单元，由目标车辆通信单元接收到车辆控制信号后转发给邻近车辆；当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道时，则用于将车辆控制信号通过该第三通信信道传送给对应的邻近车辆；由该邻近车辆通过该第二通道信道转发给目标车辆，同时该邻近车辆将车辆控制信号转发至目标车辆的其他邻近车辆。

其中，车辆控制信号包括接收车辆目标列表(c0,c1,c2,...cn)，c0指的是目标车辆，c1至cn指的是目标车辆的邻近车辆。当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为第一通信信道时，则目标车辆通信单元接收到车辆控制信号，并根据车辆控制信号中的接收车辆目标列表，将接收到的车辆控制信号转发给邻近车辆；

当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道时，对应的邻近车辆通过该第三通信信道接收车辆控制信号，并根据车辆控制信号中的接收车辆目标列表，将接收到的车辆控制信号转发给目标车辆以及其他邻近车辆。

在此需要说明的是，本实施例的装置仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

实施例3

本实施例公开了一种车辆的远程协同控制系统，如图3和4所示，该系统包括远程控制端服务器、目标车辆通信单元和邻近车辆通信单元，具体情况如下：

目标车辆通信单元，用于定期发送第一连通请求信号给远程控制端服务器，用于定期发送第二连通请求信号至邻近车辆通信单元；

邻近车辆通信单元，用于在接收到目标车辆通信单元发送的第二连通请求信号后，转发给远程控制端服务器；

其中，目标车辆通信单元和邻近车辆通信单元均包括远程通信单元和近程通信单元，具体为：目标车辆通信单元包括第一近程通信单元和第一远程通信单元，邻近车辆通信单元包括第二近程通信单元和第二远程通信单元。目标车辆通信单元通过第一远程通信单元与远程控制端服务器进行通信；目标车辆通信单元通过第一近程通信单元和邻近车辆通信单元的第二近程通信单元进行通信；邻近车辆通信单元通过第二远程通信单元与远程控制端服务器进行通信。

第一近程通信单元和第二近程通信单元可以采用wifi或dsrc等专用短程通信方式；第一远程通信单元和第二远程通信单元可以采用4g、5g或卫星等远程通信方式。

远程控制端服务器，用于执行实施例1所述的车辆的远程协同控制方法，具体如下：

接收目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号，并且获取目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号从发出到最终被接收所使用的时间t0；

接收目标车辆通信单元当前发送到各邻近车辆通信单元且被各邻近车辆通信单元转发的各第二连通请求信号hi，i＝1，2，...，n，并且获取各第二连通请求信号hi从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间ti，i＝1，2，...，n，以及从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间ti，i＝1，2，...，n；

针对于获取到的第一连通请求信号从发出到被接收所使用的时间t0、各第二连通请求信号hi中从被目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间ti，i＝1，2，...，n，以及各第二连通请求信号hi从被各邻近车辆通信单元发出到最终被接收的时间ti，i＝1，2，...，n，比较时间t0和时间ti+ti，i＝1，2，...，n的大小关系，远程控制端服务器选择与目标车辆通信单元之间通信时间最短的通信信道；其中，若比较结果中时间t0为最小时，则选择传送上述第一连通请求信号的第一通信信道为与目标车辆通信单元之间的通信信道；若比较结果中时间ti+ti为最小，i∈{1，2，...，n}，则将传送第二连通请求信号hi的第二通信信道和第三通信信道作为与目标车辆通信单元之间的通信信道。

根据目标车辆和邻近车辆本身车辆参数、目标车辆和邻近车辆当前行驶参数以及当前行驶轨迹分别生成目标车辆和邻近车辆的车辆控制信号，车辆控制信号中包括接收车辆目标列表(c0,c1,c2,...cn)，c0指的是目标车辆，c1至cn指的是目标车辆的邻近车辆，邻近车辆指的是目标车辆通信半径r范围内的车辆；r为定值，在本实施例中r为70～100m。

当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为第一通信信道时，则直接将车辆控制信号通过第一通信信道传送给目标车辆通信单元；目标车辆通信单元根据车辆控制信号中的接收车辆目标列表，将接收到的车辆控制信号转发给邻近车辆；

当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道时，首先将车辆控制信号通过该第三通信信道传送给对应的邻近车辆；由邻近车辆通信单元根据车辆控制信号中的接收车辆目标列表，将接收到的车辆控制信号转发给目标车辆以及其他邻近车辆。

实施例4

本实施例公开了一种服务器，包括处理器以及用于存储处理器可执行程序的存储器，所述处理器执行存储器存储的程序时，实现如下操作：

针对目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号，接收并且获取目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号从发出到最终被接收所使用的时间；

针对目标车辆通信单元当前发送到各邻近车辆通信单元且被各邻近车辆通信单元转发的各第二连通请求信号，接收并获取各第二连通请求信号从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间以及从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间；

其中邻近车辆指的是目标车辆通信半径r范围内的车辆，r为定值，在本实施例中r为70～100m。

根据如上获取到的第一连通请求信号从发出到被接收所使用的时间、各第二连通请求信号从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间以及各第二连通请求信号从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间，选择与目标车辆通信单元之间通信时间最短的通信信道，该通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道，或者为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道，其中第二通信信道为目标车辆通信单元和邻近车辆通信单元之间的通信信道，第三通信信道指的是第二连通请求信号从邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的通信信道；具体为：

针对于获取到的第一连通请求信号从发出到被接收所使用的时间t0、各第二连通请求信号hi中从被目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间ti，i＝1，2，...，n，以及各第二连通请求信号hi从被各邻近车辆通信单元发出到最终被接收的时间ti，i＝1，2，...，n，比较时间t0和时间ti+ti，i＝1，2，...，n的大小关系，其中，若比较结果中时间t0为最小时，则选择传送上述第一连通请求信号的第一通信信道为与目标车辆通信单元之间的通信信道；若比较结果中时间ti+ti为最小，i∈{1，2，...，n}，则将传送第二连通请求信号hi的第二通信信道和第三通信信道作为与目标车辆通信单元之间的通信信道。

根据目标车辆和邻近车辆本身车辆参数、目标车辆和邻近车辆当前行驶参数以及当前行驶轨迹分别生成目标车辆和邻近车辆的车辆控制信号；当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道时，则直接将车辆控制信号通过第一通信信道传送给目标车辆通信单元，由目标车辆通信单元接收到车辆控制信号后转发给邻近车辆；

当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道时，则首先将车辆控制信号通过该第三通信信道传送给对应的邻近车辆；由该邻近车辆通过该第二通道信道转发给目标车辆，同时该邻近车辆将车辆控制信号转发至目标车辆的其他邻近车辆。

实施例5

本实施例公开了一种存储介质，存储有程序，所述程序被处理器执行时，实现如下操作：

针对目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号，接收并且获取目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号从发出到最终被接收所使用的时间；

针对目标车辆通信单元当前发送到各邻近车辆通信单元且被各邻近车辆通信单元转发的各第二连通请求信号，接收并获取各第二连通请求信号从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间以及从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间；

其中邻近车辆指的是目标车辆通信半径r范围内的车辆，r为定值，在本实施例中r为70～100m。

针对于获取到的第一连通请求信号从发出到被接收所使用的时间t0、各第二连通请求信号hi中从被目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间ti，i＝1，2，...，n，以及各第二连通请求信号hi从被各邻近车辆通信单元发出到最终被接收的时间ti，i＝1，2，...，n，比较时间t0和时间ti+ti，i＝1，2，...，n的大小关系，其中，若比较结果中时间t0为最小时，则选择传送上述第一连通请求信号的第一通信信道为与目标车辆通信单元之间的通信信道；若比较结果中时间ti+ti为最小，i∈{1，2，...，n}，则将传送第二连通请求信号hi的第二通信信道和第三通信信道作为与目标车辆通信单元之间的通信信道。

也就是说，选择与目标车辆通信单元之间通信时间最短的通信信道，该通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道，或者为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道，其中第二通信信道为目标车辆通信单元和邻近车辆通信单元之间的通信信道，第三通信信道指的是第二连通请求信号从邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的通信信道。

根据目标车辆和邻近车辆本身车辆参数、目标车辆和邻近车辆当前行驶参数以及当前行驶轨迹分别生成目标车辆和邻近车辆的车辆控制信号；当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道时，则直接将车辆控制信号通过第一通信信道传送给目标车辆通信单元，由目标车辆通信单元接收到车辆控制信号后转发给邻近车辆；

当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道时，则首先将车辆控制信号通过该第三通信信道传送给对应的邻近车辆；由该邻近车辆通过该第二通道信道转发给目标车辆，同时该邻近车辆将车辆控制信号转发至目标车辆的其他邻近车辆。

本实施例中的存储介质可以是磁盘、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、u盘、移动硬盘等介质。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。