技术特征：
技术总结
本发明公开一种基于核仁解的低空无人机冲突解脱方法及系统。方法包括：获取低空无人机的飞行状态数据；根据所述飞行状态数据进行冲突探测，将所有具有关联冲突的无人机形成无人机冲突团体；采用分支模型对所述无人机冲突团体规划所有可能的冲突解脱方案，确定无人机冲突团体解脱联盟额外支付成本矩阵；采用遗传算法根据所述无人机冲突团体解脱联盟额外支付成本矩阵，寻找最接近冲突解脱核仁解要求的解脱方案，确定最终的无人机冲突解脱路径。采用本发明的方法或系统能够实现低空无人机冲突的有效化解，解脱方案合理分配解脱过程中各无人机所需付出的额外支付成本，对冲突团体内的所有无人机具有公平性。
技术研发人员：张洪海;钱晓鹏;田宇;王立超;刘皞
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2019.05.13
技术公布日：2019.07.12