技术特征：
技术总结
本发明属于多无人机航迹规划及动态避障领域，特别是涉及基于Voronoi图的多无人机编队队形可靠变换方法,其特征是：包括以下步骤：步骤1)确定初始队形中每架无人机抵达目标队形中的位置，以整体路径最短为目标，确定对应关系；步骤2)以初始队形中每架无人机的位置为离散点，用Voronoi图对无人机的路径规划空间进行建模，构造Voronoi图结构；步骤3)在Voronoi图中，根据步骤1)每架无人机的确定的目标，判断起始点和目标点的位置；步骤4)在每架无人机完成第一次飞行之后，以当前飞机所在位置，重新构建Voronoi图。它提供一种基于Voronoi图的多无人机编队队形可靠变换方法,以便提高无人机航迹规划效率。
技术研发人员：张祺;秋勇涛;刘友江;孙伟;高渝
受保护的技术使用者：中国工程物理研究院电子工程研究所;西安电子科技大学
技术研发日：2019.06.17
技术公布日：2019.10.11