一种多机器人协调控制系统的制作方法

本发明涉及机器人设备技术领域，特别涉及一种多机器人协调控制系统。

背景技术：

随着工业的不断发展，各个行业均向着自动化发展，大大的减轻了人力负担，机器人成为自动化领域的热门选择，机器人(robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。现有的技术缺乏多个机器人协调工作的控制系统，缺乏自动化更换事故机器人的控制方法；针对此问题，本申请提供了一种多机器人协调控制系统，该系统能够控制多个机器人运作，同时控制替补机器人代替出事故的工作机器人工作。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种多机器人协调控制系统，提供了一种多机器人协调控制系统，该系统能够控制多个机器人运作，同时控制替补机器人代替出事故的工作机器人工作。

本发明提供了一种多机器人协调控制系统，其结构包括：控制端、若干个工作机器人、若干个替补机器人和事故处理机器人；

若干个所述工作机器人内均设置工作机器人控制端、无线模块、驱动控制模块、自动巡航模块和故障报警模块，所述无线模块、驱动控制模块、自动巡航模块和故障报警模块均与所述工作机器人控制端连接，所述无线模块用于与其它设备进行信息的交互，所述驱动控制模块用于驱动所述工作机器人行动，所述自动巡航模块根据接收到的目的点信息进行线路规划，并将线路信息发送至所述工作机器人控制端，所述故障报警模块用于在所述工作机器人出现故障时向所述控制端发送故障报警信息，所述工作机器人控制端内部设置地图数据库，所述地图数据库内存储地图信息，所述工作机器人底部安装若干个驱动轮，由所述驱动控制模块带动所述驱动轮运动，所述工作机器人外部安装碰撞感应器，所述碰撞感应器与所述工作机器人控制端连接；

若干个所述替补机器人内均设置替补机器人控制端、无线模块、驱动控制模块和自动巡航模块，所述无线模块、驱动控制模块和自动巡航模块均与所述替补机器人控制端连接，所述无线模块用于与其它设备进行信息的交互，所述驱动控制模块用于驱动所述替补机器人行动，所述自动巡航模块根据接收到的目的点信息进行线路规划，并将线路信息发送至所述替补机器人控制端，所述替补机器人控制端内部设置地图数据库，所述地图数据库内存储地图信息，所述替补机器人底部安装若干个驱动轮，由所述驱动控制模块带动所述驱动轮运动，所述替补机器人外部安装碰撞感应器，所述碰撞感应器与所述替补机器人控制端连接；

若干个所述事故处理机器人内均设置事故处理机器人控制端、无线模块、驱动控制模块和自动巡航模块，所述无线模块、驱动控制模块和自动巡航模块均与所述事故处理机器人控制端连接，所述无线模块用于与其它设备进行信息的交互，所述驱动控制模块用于驱动所述事故处理机器人行动，所述自动巡航模块根据接收到的目的点信息进行线路规划，并将线路信息发送至所述事故处理机器人控制端，所述事故处理机器人控制端内部设置地图数据库，所述地图数据库内存储地图信息，所述事故处理机器人底部安装若干个驱动轮，由所述驱动控制模块带动所述驱动轮运动，所述事故处理机器人外部安装碰撞感应器，所述碰撞感应器与所述事故处理机器人控制端连接，所述事故处理机器人安装机械臂，所述机械臂用于夹持不能正常工作的所述工作机器人。

进一步地，所述工作机器人、替补机器人和事故处理机器人的所述无线模块内部均包括编码电路、解码电路、信号发射电路和信号接收电路，所述编码电路的输出端与信号发射电路的输入端相连接，所述信号接收电路的输出端与所述解码电路的输入端连接。

进一步地，所述工作机器人、替补机器人和事故处理机器人的所述驱动控制模块内部均包括电池、电动机、继电器、单片机和开关，所述开关电连接在单片机和继电器之间，所述电池与所述单片机电连接，所述电动机电连接在所述单片机的输出端。

进一步地，所述工作机器人、替补机器人和事故处理机器人的所述自动巡航模块内部均包括导航模块和校准模块，所述导航模块在所述地图数据库内地图信息的基础上，根据接收到的目的点信息进行路线规划；所述校准模块用于将行进路线与规划路线进行校准。

与现有技术相比，本发明具有如下显著优点：

(1)本发明提供了一种多机器人协调控制系统，具备自动巡航的功能，能够根据地图信息进行路线规划和线路的校准。

(2)本发明提供了一种多机器人协调控制系统，包括若干个工作机器人、若干个替补机器人和事故处理机器人，当工作机器人发生事故时，由事故处理机器人将不能工作的工作机器人夹持离开工作地点，由替补机器人替补工作机器人进行工作。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种多机器人协调控制系统的系统结构图；

图2为本发明实施例提供的一种多机器人协调控制系统的工作机器人系统结构图；

图3为本发明实施例提供的一种多机器人协调控制系统的替补机器人系统结构图；

图4为本发明实施例提供的一种多机器人协调控制系统的事故处理机器人系统结构图。

具体实施方式

下面结合本发明中的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。

为了便于理解和说明，参照图1至图4，本发明提供了一种多机器人协调控制系统，其结构包括：控制端、若干个工作机器人、若干个替补机器人和事故处理机器人；

若干个所述工作机器人内均设置工作机器人控制端、无线模块、驱动控制模块、自动巡航模块和故障报警模块，所述无线模块、驱动控制模块、自动巡航模块和故障报警模块均与所述工作机器人控制端连接，由所述工作机器人控制端控制各个模块工作，所述无线模块用于与其它设备进行信息的交互，可以与所述控制端、替补机器人和事故处理机器人进行信息的交互，所述驱动控制模块用于驱动所述工作机器人行动，所述自动巡航模块根据接收到的目的点信息进行线路规划，并将线路信息发送至所述工作机器人控制端，所述故障报警模块用于在所述工作机器人出现故障时向所述控制端发送故障报警信息，所述工作机器人控制端内部设置地图数据库，所述地图数据库内存储地图信息，所述工作机器人底部安装若干个驱动轮，由所述驱动控制模块带动所述驱动轮运动，所述工作机器人外部安装碰撞感应器，所述碰撞感应器与所述工作机器人控制端连接；

若干个所述替补机器人内均设置替补机器人控制端、无线模块、驱动控制模块和自动巡航模块，所述无线模块、驱动控制模块和自动巡航模块均与所述替补机器人控制端连接，由所述替补机器人控制端控制各个模块工作，所述无线模块用于与其它设备进行信息的交互，可以与所述控制端、工作机器人和事故处理机器人进行信息的交互，所述驱动控制模块用于驱动所述替补机器人行动，所述自动巡航模块根据接收到的目的点信息进行线路规划，并将线路信息发送至所述替补机器人控制端，所述替补机器人控制端内部设置地图数据库，所述地图数据库内存储地图信息，所述替补机器人底部安装若干个驱动轮，由所述驱动控制模块带动所述驱动轮运动，所述替补机器人外部安装碰撞感应器，所述碰撞感应器与所述替补机器人控制端连接；

若干个所述事故处理机器人内均设置事故处理机器人控制端、无线模块、驱动控制模块和自动巡航模块，所述无线模块、驱动控制模块和自动巡航模块均与所述事故处理机器人控制端连接，由所述事故处理机器人控制端控制各个模块工作，所述无线模块用于与其它设备进行信息的交互，可以与所述控制端、工作机器人和替补机器人进行信息的交互，所述驱动控制模块用于驱动所述事故处理机器人行动，所述自动巡航模块根据接收到的目的点信息进行线路规划，并将线路信息发送至所述事故处理机器人控制端，所述事故处理机器人控制端内部设置地图数据库，所述地图数据库内存储地图信息，所述事故处理机器人底部安装若干个驱动轮，由所述驱动控制模块带动所述驱动轮运动，所述事故处理机器人外部安装碰撞感应器，所述碰撞感应器与所述事故处理机器人控制端连接，所述事故处理机器人安装机械臂，所述机械臂用于夹持不能正常工作的所述工作机器人。

其中，所述工作机器人、替补机器人和事故处理机器人的所述无线模块内部均包括编码电路、解码电路、信号发射电路和信号接收电路，所述编码电路的输出端与信号发射电路的输入端相连接，所述信号接收电路的输出端与所述解码电路的输入端连接。所述工作机器人、替补机器人和事故处理机器人的所述驱动控制模块内部均包括电池、电动机、继电器、单片机和开关，所述开关电连接在单片机和继电器之间，所述电池与所述单片机电连接，所述电动机电连接在所述单片机的输出端。所述工作机器人、替补机器人和事故处理机器人的所述自动巡航模块内部均包括导航模块和校准模块，所述导航模块在所述地图数据库内地图信息的基础上，根据接收到的目的点信息进行路线规划；所述校准模块用于将行进路线与规划路线进行校准。

工作原理：给若干个所述工作机器人和若干个所述替补机器人分别编号，通过控制端去控制若干个工作机器人工作，若干个工作机器人控制端通过无线模块接收到所述控制端发送的控制信息，由所述工作机器人控制端获取地图数据库内的地图信息后，控制驱动控制模块和自动巡航模块工作。所述自动巡航模块确定移动轨迹后将移动信息发送至工作机器人控制端，由所述工作机器人控制端控制所述驱动控制模块运转，所述驱动控制模块带动所述驱动轮运转使得所述工作机器人移动至工作位置。

当工作机器人出现故障时，所述故障报警模块进行报警，并将报警信号发送至控制端，由控制端控制所述事故机器人去处理故障的工作机器人，所述事故机器人通过所述机械臂夹持故障的工作机器人离开工作地点。同时由控制端控制所述替补机器人去替代故障的工作机器人工作，所述控制端控制所述工作机器人将工作地点的坐标位置发送给所述替补机器人，确保所述替补机器人准确无误的代替工作机器人工作。