移载机的控制方法及装置、存储介质、处理器与流程

本发明涉及移载机控制技术领域，具体而言，涉及一种移载机的控制方法及装置、存储介质、处理器。

背景技术：

移载机主要用于smt，aoi,波峰焊等设备后面进行分板使用，把贴片机双轨道上面的pcb板移载到单轨设备上面，以实现一分二，二合一的功能，提升控制器的生产效率，在控制器的生产车间中移载机为设备后端必不可少的分拣运输的设备。

然而，在实际的使用过程中会出现卡板和夹板的现象，主要的问题在于伺服电机通过不断的移动，在移动的过程中存在位置的误差，误差不断的累积导致在移载机在移动时出现位置的偏差，导致设备的轨道与上下机的轨道不平齐导致pcb板在轨道之间传输不顺畅，降低了现场的生产效率。

针对上述相关技术中由于移载机容易出现卡板或夹板现象，导致生产效率降低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种移载机的控制方法及装置、存储介质、处理器，以至少解决相关技术中由于移载机容易出现卡板或夹板现象，导致生产效率降低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种移载机的控制方法，包括：获取移载机的当前位置，并基于所述当前位置判断所述移载机是否发生位置偏移；在判断结果表示所述移载机发生位置偏移的情况下，生成回零信号；基于所述回零信号控制所述移载机移动到初始位置，以对所述移载机执行回零操作，其中，所述初始位置为所述移载机的机械零点位置；控制执行回零操作后的所述移载机将目标对象传输到预定位置。

可选地，基于所述回零信号控制所述移载机移动到初始位置包括：基于所述回零信号调用回零程序，其中，所述回零程序为基于所述移载机的初始位置预先编写并存储在所述移载机的控制系统中的程序；根据所述回零程序触发回零指令，并在所述回零指令的控制下控制所述移载机移动到初始位置。

可选地，在获取移载机的当前位置之前，该移载机的控制方法还包括：基于所述移载机的特征参数确定所述移载机的回零参数，其中，所述回零参数包括以下至少之一：回零次数，回零时间；将所述回零参数预先写入所述回零程序。

可选地，基于所述回零信号控制所述移载机移动到初始位置还包括：在确定所述回零次数和/或所述回零时间满足预定条件的情况下，基于所述回零次数和/或所述回零时间生成所述回零信号；基于所述回零信号向所述移载机发送停止运行信号；控制所述移载机基于所述停止运行信号停止运行；基于所述回零信号控制停止运行的移载机移动到初始位置。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种移载机的控制装置，包括：获取单元，用于获取移载机的当前位置，并基于所述当前位置判断所述移载机是否发生位置偏移；生成单元，用于在判断结果表示所述移载机发生位置偏移的情况下，生成回零信号；第一控制单元，用于基于所述回零信号控制所述移载机移动到初始位置，以对所述移载机执行回零操作，其中，所述初始位置为所述移载机的机械零点位置；第二控制单元，用于控制执行回零操作后的所述移载机将目标对象传输到预定位置。

可选地，所述第一控制单元包括：调用模块，用于基于所述回零信号调用回零程序，其中，所述回零程序为基于所述移载机的初始位置预先编写并存储在所述移载机的控制系统中的程序；第一控制模块，用于根据所述回零程序触发回零指令，并在所述回零指令的控制下控制所述移载机移动到初始位置。

可选地，该移载机的控制装置还包括：确定单元，用于在获取移载机的当前位置之前，基于所述移载机的特征参数确定所述移载机的回零参数，其中，所述回零参数包括以下至少之一：回零次数，回零时间；写入单元，用于将所述回零参数预先写入所述回零程序。

可选地，所述第一控制单元还包括：生成模块，用于在确定所述回零次数和/或所述回零时间满足预定条件的情况下，基于所述回零次数和/或所述回零时间生成所述回零信号；发送模块，用于基于所述回零信号向所述移载机发送停止运行信号；第二控制模块，用于控制所述移载机基于所述停止运行信号停止运行；第三控制模块，用于基于所述回零信号控制停止运行的移载机移动到初始位置。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的移载机的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的移载机的控制方法。

在本发明实施例中，采用获取移载机的当前位置，并基于当前位置判断移载机是否发生位置偏移；在判断结果表示移载机发生位置偏移的情况下，生成回零信号；基于回零信号控制移载机移动到初始位置，以对移载机执行回零操作，其中，初始位置为移载机的机械零点位置；控制执行回零操作后的移载机将目标对象传输到预定位置的方式控制移载机，通过本发明实施例提供的移载机的控制方法，实现了通过对发生位置偏移的移载机执行回零操作，以减少移载机在移动过程中产生的偏移的目的，达到了提高移载机传输目标对象的可靠性，进而解决了相关技术中由于移载机容易出现卡板或夹板现象，导致生产效率降低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的移载机的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的可选的移载机的控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的移载机的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于理解，下面对本发明实施例中出现的部分名词或术语进行详细说明。

表面贴装技术(surfacemountingtechnology，简称smt)：是表面组装技术，称为表面贴装或表面安装技术，主要是一种将无引脚或短引线或球的矩阵排列封装的表面组装元器件安装在印制电路板的表面或其他基板的表面上，通过回流焊或浸焊等方法加以焊接组装的电路装连技术。

自动光学检测(automatedopticalinspection，简称aoi)：是基于光学原理来对焊接生产中遇到的常见缺陷进行检测的设备。

印制电路板(printedcircuitboard，简称pcb)：是重要的电子部件，由于采用电子印刷术制作的，因为称为印制电路板。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种移载机的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的移载机的控制方法的流程图，如图1所示，该移载机的控制方法包括如下步骤：

步骤s102，获取移载机的当前位置，并基于当前位置判断移载机是否发生位置偏移。

可选地，移载机的当前位置，可以利用移载机当前的位置坐标来表示，可以将获取的移载机的当前位置坐标与移载机的标准位置坐标进行比对分析，以判断移载机是否发生位置偏移。

其中，上述移载机的当期位置坐标与移载机的标准位置坐标为相对于同一参照物来确定的坐标。该参照物可以为上料区域，收料区域，当然，也可以为其他的参照物。

步骤s104，在判断结果表示移载机发生位置偏移的情况下，生成回零信号。

可选的，在判断结果表示移载机发生位置偏移时，数控系统可以基于该偏移量生成回零信号。以将发生位置偏移的移载机移动到初始位置。

步骤s106，基于回零信号控制移载机移动到初始位置，以对移载机执行回零操作，其中，初始位置为移载机的机械零点位置。

可选的，这里的机械零点位置可以为基于移载机中动轨与定轨之间的原始间隔设置的，用于作为对移载机的位置进行调整的参考因素。

步骤s108，控制执行回零操作后的移载机将目标对象传输到预定位置。

由上可知，本发明上述实施例1中记载的方案中，获取移载机的当前位置，并基于当前位置判断移载机是否发生位置偏移，若是，则生成回零信号，再基于回零信号控制移载机移动到初始位置，以对移载机执行回零操作，以及利用执行回零操作后的移载机将目标对象传输到预定位置，实现通过对发生位置偏移的移载机执行回零操作，以减少移载机在移动过程中产生的偏移的目的。

由上述可知，在本发明上述实施例中公开的技术方案中，由于可以在发现移载机发生位置偏移时，对移载机执行回零操作，从而可以通过回零操作对发生偏移的移载机的当前位置进行纠正，防止目标对象在传输过程中出现卡板或夹板等异常现象，实现了通过对发生位置偏移的移载机执行回零操作，以减少移载机在移动过程中产生的偏移的目的，达到了提高移载机传输目标对象的可靠性。

由此，本申请提供的实施例1中提供的技术方案解决了相关技术中由于移载机容易出现卡板或夹板现象，导致生产效率降低的技术问题。

根据本申请上述实施例，在步骤s106中，基于回零信号控制移载机移动到初始位置可以包括：基于回零信号调用回零程序，其中，回零程序为基于移载机的初始位置预先编写并存储在移载机的控制系统中的程序；根据回零程序触发回零指令，并在回零指令的控制下控制移载机移动到初始位置。

在一种可选的实施例中，可以基于移载机的初始位置预先编写好回零程序，并将该回零程序存储在控制系统中，当控制系统发现存在回零信号时，会及时调用回零程序，以基于调用的回零程序控制移载机移动到初始位置。

根据本申请上述实施例，在获取移载机的当前位置之前，该移载机的控制方法还可以包括：基于移载机的特征参数确定移载机的回零参数，其中，回零参数包括以下至少之一：回零次数，回零时间；将回零参数预先写入回零程序。

可选的，上述移载机的特征参数可以包括但不限于以下几种：移载机的已使用时长，移载机的可使用总时长，移载机的运行参数。

可选的，上述回零次数可以为移载机针对不同的目标对象，在整个运行过程中，需要执行回零操作的次数，即，该回零次数可以是基于目标对象的类型以及数量来预估的；回零时间可以是基于目标对象的类型以及数量来设置的需要对移载机执行回零操作的时间点，当该时间点到来时，即，需要对移载机执行回零操作。

根据本申请上述实施例，在步骤s106中，基于回零信号控制移载机移动到初始位置还可以包括：在确定回零次数和/或回零时间满足预定条件的情况下，基于回零次数和/或回零时间生成回零信号；基于回零信号向移载机发送停止运行信号；控制移载机基于停止运行信号停止运行；基于回零信号控制停止运行的移载机移动到初始位置。

可选的，上述预定条件可以是当回零次数达到预定次数，或者回零时间点到来。当生成回零信号的情况下，需要对移载机执行回零操作，此时移载机需要停止继续输送目标对象达到预定区域，而是在清零信号的控制下移动到初始位置。

需要说明的是，在本发明实施例中提供的移载机至少包括以下部件：动轨，即，在定轨与动轨之间的间距可以调整阶段，相对于滑轨可以移动的轨道；定轨，在轨道间距调整阶段，相对于滑轨不移动的轨道；模组，用于放置目标对象的部件。

下面结合附图对本发明实施例中提供的移载机的控制方法的另一可选实施例进行详细说明。

图2是根据本发明实施例的可选的移载机的控制方法的流程图，如图2所示，该移载机的控制方法，首先，基于移载机的特征参数生成回零次数或回零时间；启动移载机运行以将目标对象输送到预定位置；对移载机进行实时检测，基于检测结果判断移载机是否发生位置偏移，若是，执行回零操作，反之，控制移载机正常运行。

通过本发明实施例提供的移载机的控制方法可以通过在移载机的控制系统中增加自动回零程序，来消除由于移载机的位置偏差导致目标对象卡板和夹板引起的目标对象损坏问题，消除了移载设备的卡板故障也可以减少操作人员对移载机的维护时间，加快生产节拍，并提升了生产效率。

当目标对象为pcb板时，移载机的主要工作原理通过不同的pcb板型调节动轨，实现pcb板在运动模组上进行传输，当pcb板到位以后，模组会根据上位机的传输型号对在滑轨上进行移动，通过调节移动到不同的位置实现对pcb板的传输和分拣，通过在控制系统中增加回零程序，设置需要回零的次数或者时间，当次数或者时间到达以后，设备停止工作进行一个回零的动作，清除由于伺服运动过程中产生的位置误差，在回零完成以后继续进行正常的程序，在整个运动的过程中不需要人为的干预，只需要设置回零的参数便可实现自动回零，减少了由于运动而引起的设备故障和停机时间。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种执行实施例1中记载的移载机的控制方法的装置实施例，图3是根据本发明实施例的移载机的控制装置的示意图，如图3所示，该移载机的控制装置包括：获取单元31，生成单元33，第一控制单元35以及第二控制单元37。下面对该移载机的控制装置进行详细说明。

获取单元31，用于获取移载机的当前位置，并基于当前位置判断移载机是否发生位置偏移。

生成单元33，用于在判断结果表示移载机发生位置偏移的情况下，生成回零信号。

第一控制单元35，用于基于回零信号控制移载机移动到初始位置，以对移载机执行回零操作，其中，初始位置为移载机的机械零点位置。

第二控制单元37，用于控制执行回零操作后的移载机将目标对象传输到预定位置。

此处需要说明的是，上述获取单元31，生成单元33，第一控制单元35以及第二控制单元37对应于实施例1中的步骤s102至s108，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，通过获取单元获取移载机的当前位置，并基于当前位置判断移载机是否发生位置偏移；然后利用生成单元在判断结果表示移载机发生位置偏移的情况下，生成回零信号；再利用第一控制单元基于回零信号控制移载机移动到初始位置，以对移载机执行回零操作，其中，初始位置为移载机的机械零点位置；以及利用第二控制单元控制执行回零操作后的移载机将目标对象传输到预定位置。通过本发明实施例提供的移载机的控制装置，实现了通过对发生位置偏移的移载机执行回零操作，以减少移载机在移动过程中产生的偏移的目的，达到了提高移载机传输目标对象的可靠性，进而解决了相关技术中由于移载机容易出现卡板或夹板现象，导致生产效率降低的技术问题。

在一种可选的实施例中，第一控制单元包括：调用模块，用于基于回零信号调用回零程序，其中，回零程序为基于移载机的初始位置预先编写并存储在移载机的控制系统中的程序；第一控制模块，用于根据回零程序触发回零指令，并在回零指令的控制下控制移载机移动到初始位置。

在一种可选的实施例中，该移载机的控制装置还包括：确定单元，用于在获取移载机的当前位置之前，基于移载机的特征参数确定移载机的回零参数，其中，回零参数包括以下至少之一：回零次数，回零时间；写入单元，用于将回零参数预先写入回零程序。

在一种可选的实施例中，第一控制单元还包括：生成模块，用于在确定回零次数和/或回零时间满足预定条件的情况下，基于回零次数和/或回零时间生成回零信号；发送模块，用于基于回零信号向移载机发送停止运行信号；第二控制模块，用于控制移载机基于停止运行信号停止运行；第三控制模块，用于基于回零信号控制停止运行的移载机移动到初始位置。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的移载机的控制方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的移载机的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。