一种基于电磁信号的无人机降落方法及系统与流程

本发明涉及无人机领域，具体涉及到一种基于电磁信号的无人机降落方法及系统。

背景技术：

随着无人机市场的扩张，越来越多的无人机进入至消费市场。通过统计发现，无人机容易在降落时发生损毁的主要原因是由于操作者操作不当。为了降低因用户操控问题所导致的无人机在降落阶段时的损坏问题，需要一种能够自动化实现降落功能的无人机降落方法及系统。

技术实现要素：

本发明提供了一种基于电磁信号的无人机降落方法及系统，在该基于电磁信号的无人机降落方法中，停机坪通过交变电流形成的电磁场，向电磁无人机传播交变信号，使电磁无人机可获取电磁无人机相对于预设降落位置的信息，从而基于所述信息控制电磁无人机的运动，实现电磁无人机的自动降落，提高电磁无人机降落时的安全性。

相应的，本发明提供了一种基于电磁信号的无人机降落方法，所述电磁无人机降落方法包括以下步骤：

基于第a组电磁感应测量模块获取第a位置上的电磁场强度ba，其中，a＝1,2,…,s-1,s，s≥4，s为偶数；

所述第a位置为第a组电磁感应测量模块的电磁感应模块在无人机本体上的设置位置，且所述s组电磁感应测量模块的电磁感应模块在所述无人机本体上关于所述一中心点沿圆周方向均匀设置，任一电磁感应测量模块的电磁感应模块关于所述中心点都存在对称的一个电磁感应测量模块的电磁感应模块；

处理所述s组电磁感应测量模块的电磁场强度，生成运动方向；

控制无人机驱动模块朝所述运动方向运动。

可选的实施方式，所述运动方向包括在xy平面上的第一运动方向和在z轴方向上的第二运动方向；

所述处理所述s组电磁感应测量模块的电磁场强度ba，生成运动方向包括以下步骤：

处理所述s组电磁感应测量模块的电磁场强度ba，生成第一运动方向；

在所述s组电磁感应测量模块中任意两组电磁测量模块对称的电磁感应测量模块所获取的电磁场强度相等时，生成第二运动方向。

可选的实施方式，所述控制无人机驱动模块朝所述运动方向运动包括以下步骤：

控制无人机驱动模块朝所述第一运动方向运动；

控制无人机驱动模块朝所述第二运动方向运动。

可选的实施方式，处理所述s组电磁感应测量模块的电磁场强度ba，生成第一运动方向包括以下步骤：

遍历计算任意两组电磁感应模块对称的电磁感应测量模块所获取的电磁场强度差值的绝对值，筛选出所述电磁场强度差值的绝对值最大的两组电磁感应测量模块；

在所述电磁场强度差值的绝对值最大的两组电磁感应测量模块中，以所获取的电磁场强度较小的电磁感应测量模块指向所获取的电磁长强度较大的电磁感应测量模块为所述第一运动方向。

可选的实施方式，所述s组电磁感应测量模块的电磁场强度均值越大，所述无人机驱动模块运行加速度越小。

可选的实施方式，所述基于第a组电磁感应测量模块获取第a位置上的电磁场强度ba包括以下步骤：

基于电磁感应模块接收第a位置上的交变信号，所述交变信号基于停机平台上两根正交设置的磁场发生导体生成；

基于信号转换电路处理所述交变信号，得到所述交变信号的正值信号；

计算所述正直信号的平均值，得到电磁场强度ba。

可选的实施方式，所述基于第a组电磁感应测量模块获取第a位置上的电磁场强度ba还包括以下步骤：

基于信号放大模块放大所述交变信号。

相应的，本发明还提供了一种基于电磁信号的无人机降落系统，包括：

停机平台：用于供两根正交设置的磁场发生导体设置在停机平台上；

交变发生器：用于在所述两根正交设置的磁场发生导体中通入交变信号；

无人机本体：用于承载无人机驱动模块、电磁感应测量模块和无人机飞控；

无人机驱动模块：用于驱动无人机本体运动；

电磁感应测量模块：包括电磁感应模块，用于获取所述电磁感应模块的电磁场强度；

无人机飞控：用于根据所述电磁感应测量模块获取的电磁场强度控制所述无人机驱动模块运动。

本发明提供了一种基于电磁信号的无人机降落方法及系统，该基于电磁信号的无人机降落方法，停机坪通过交变电流形成的电磁场，向电磁无人机传播交变信号，使电磁无人机可获取电磁无人机相对于预设降落位置的信息，从而基于所述信息控制电磁无人机的运动，实现电磁无人机的自动降落，提高电磁无人机降落时的安全性；相应的，应用该基于电磁信号的无人机降落方法的基于电磁信号的无人机降落系统，电磁无人机在降落时安全性较高，该无人机降落系统具有良好的运行可靠性和运行安全性，对降低电磁无人机在降落阶段时损毁的可能性具有良好的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本发明实施例的电磁停机坪三维结构示意图；

图2示出了本发明实施例的第一磁场ea的分布示意图；

图3示出了本发明实施例的第二磁场eb的分布示意图；

图4示出了本发明实施例空间中磁场叠加示意图；

图5示出了本发明实施例的电磁无人机三维结构示意图；

图6示出了本发明实施例的电磁无人机模块结构示意图；

图7示出了本发明实施例的电磁感应测量模块的结构示意图；

图8示出了本发明实施例的基于电磁信号的无人机降落方法流程图；

图9示出了获取第a位置上的电磁强度方法流程示意图；

图10示出了本发明实施例的无人机系统俯视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

为了便于理解本发明实施例所介绍的基于电磁信号的无人机降落方法及系统，本发明实施例先对本发明实施例的基于电磁信号的无人机降落方法及系统所涉及的客体进行说明。

具体的，本发明实施例的基于电磁信号的无人机降落方法施行壳体为基于电磁信号的无人机降落系统，所述基于电磁信号的无人机降落系统主要包括两个主体，分别为电磁停机坪和电磁无人机。

电磁停机坪：

图1示出了本发明实施例的电磁停机坪三维结构示意图，本发明提供了一种电磁停机坪2，所述电磁停机坪2包括停机平台200、第一磁场发生导体201、第二磁场发生导体202和交变信号发生器203。

所述第一磁场发生导体201和所述第二磁场发生导体202设置在所述停机平台200上，且所述第一磁场发生导体201和所述第二磁场发生导体202在所述停机平台200上相交。

所述交变信号发生器203输出端与所述第一磁场发生导体201输入端电性连接，所述第一磁场发生导体201输出端与所述第二磁场发生导体202输入端电性连接，所述第二磁场发生导体202输出端与所述交变信号发生器203输入端电性连接。

具体的，交变信号发生器203用于生成交变信号，如正弦波信号、阶梯信号等信号，由于交变信号发生器203、第一磁场发生导体201和第二磁场发生导体202为串联连接关系，交变信号发生器203所产生的交变信号可认为在第一磁场发生导体201和第二磁场发生导体202上同步生成，相应的，停机平台上方的任意一点的电磁场可认为是第一磁场发生导体201所产生的第一磁场ea和第二磁场发生导体202所产生的第二磁场eb的叠加。

可选的，为了便于计算，所述第一磁场发生导体201与所述第二磁场发生导体202正交设置在所述停机平台200上。所述第一磁场发生导体201与所述第二磁场发生导体202相交位置位于所述停机平台200的中心。

具体的，以第一磁场发生导体201与所述第二磁场发生导体202的交点为原点，以第一磁场发生导体201为x轴(x方向如附图图1所示)，第二磁场发生导体202为y轴(y方向如附图图1所示)建立右手直角坐标系。

图2示出了本发明实施例的第一磁场ea的分布示意图，假设第一磁场发生导体201的瞬时电流方向为x负向，在如附图图2所示的任一yz平面上，第一磁场ea方向为顺时针方向，且距离第一磁场发生导体201越远，第一磁场ea的强度越弱。具体的，空间中一点在第一磁场ea的电磁场强度为其中k为定值常数。

图3示出了本发明实施例的第二磁场eb的分布示意图，假设第二磁场发生导体202的瞬时电流方向为y正向，在如附图图3所示的任一xz平面上，第二磁场eb方向为顺时针方向，且距离第二磁场发生导体202越远，第二磁场eb的强度越弱。具体的，空间中一点在第二磁场eb的电磁场强度为其中k为定值常数，由于第一磁场发生导体201和第二磁场发生导体202为串联关系，i相同。因此，ki可视为定值。

具体的，本发明实施例z＝0的xy平面为例对空间磁场的确认进行说明，但在实际实施时，z通常大约0，本发明实施例以z＝0进行说明主要是为了举例的清晰性，便于理解。

图4示出了本发明实施例空间中磁场叠加示意图。附图图4中，各点的坐标分别为p1(x1，0)、p2(x2，y2)、p3(x3，y3)、p4(x4，y4)、p5(x5，y5)、p6(x6，0)。

首先，通过电磁场的方向叠加可知，在第一象限和第二象限中中，第一磁场ea和第二磁场eb在平面中一点的夹角为0°，在第二象限中，第一磁场ea和第二磁场eb在平面中一点的夹角为180°。因此，在第一象限和第二象限中的任一点上，第一磁场ea和第二磁场eb的强度可视为第一磁场ea和第二磁场eb在该点位置上数值的叠加；在第三象限和第四象限中的任一点上，第一磁场ea和第二磁场eb的强度可视为第一磁场ea和第二磁场eb在该点位置上数值的插值的绝对值。

因此，可得到附图图4中各点的电磁场强度。

通过计算可知，在距离原点同样距离的位置上(以距离x1为例)，在第一象限、x正向轴和y正向轴的电磁场强度最小点位于x正向轴和y正向轴上，值为电磁场强度最大点位于45°角度位置上，值为相应的，在第二象限、x正向轴和y正向轴的电磁场强度最大点位于x正向轴和y正向轴上，值为电磁场强度最大点位于45°角度位置上，值为0；第三象限的电磁场分布情况与第一象限的电磁场分布情况关于原点对称，第四象限的电磁场分布情况与第二象限关于原点对称。

因此，综上可知，在距离原点同样距离的位置上的圆周上，电磁场是规律变化的；而在距离原点不同距离的位置上(同一角度)，电磁场长度随着距离原点距离的增加而减小。

电磁无人机：

图5示出了本发明实施例的电磁无人机三维结构示意图，图6示出了本发明实施例的电磁无人机模块结构示意图。

本发明实施例提供了一种电磁无人机，所述电磁无人机包括无人机本体1和至少四组电磁感应测量模块6。在本实施例中，电磁感应测量模块6的数量为四组，分别为电磁感应测量模块a、电磁感应测量模块b、电磁感应测量模块c、电磁感应测量模块d。为了便于计算，电磁感应测量模块6的数量应该为偶数组，且所述至少四组电磁感应测量模块中的电磁感应模块关于一中心点沿圆周方向均匀设置。

具体的，无人机本体1可以采用现有技术中的任一无人机结构，在无人机的最简结构中，必要的，所述无人机本体1需要具有无人机支架、供电模块、无人机飞控以及无人机驱动模块，其中，无人机支架用于承载各种零部件，供电模块用于为无人机上的用电部件进行供电，无人机飞控用于通过控制无人机驱动模块实现无人机的运动；一般的，在民用无人机中，无人机本体1还需要具有无线通信模块，所述无线通信模块用于接收用户控制指令，用户控制指令经过所述无人机飞控处理后，无人机飞控对无人机驱动模块进行控制，实现用户对电磁无人机的飞行控制。

由于本发明实施例的技术特征主要集中于电磁感应测量模块6以及与所述电磁感应测量模块6相关的部件上，其他并未提及的内容可参照现有技术中的相关资料进行理解，本发明实施例不另外进行说明。

所述无人机本体1具有无人机飞控，所述无人机飞控用于控制无人机驱动模块的运动从而实现对电磁无人机的运动驱动。

图7示出了本发明实施例的电磁感应测量模块的结构示意图。

所述至少四组电磁感应测量模块中的任一电磁感应测量模块包括电磁感应模块和信号转换模块，所述电磁感应模块输出端与所述信号转换模块的输入端电性连接，所述信号转换模块的输出端与所述无人机飞控电性连接；

所述电磁感应模块设置在所述无人机本体表面，且所述至少四组电磁感应测量模块中的电磁感应模块设置位置不在一条直线上。

所述电磁感应模块输出端基于一信号放大模块与所述信号转换模块的输入端电性连接。

可选的，所述电磁感应模块包括感应电容c1、感应电感l1和感应滑动电阻r1；所述感应电容c1两端、所述感应电感l1两端和所述感应滑动电阻r1的两端并联，所述感应滑动电阻r1的抽头为电磁感应模块的输出端。

在本发明中，电磁感应模块实质上是一个rlc并联谐振电路，感应电容c1和感应电感l1用于感测停机坪发出的频率为20khz的交变电流信号，电阻r1用于调整感测到的输入信号的强弱，感测输出的正弦波模拟信号输入至信号转换模块。

为了便于信号转换模块对所述正玄波模拟信号进行处理，本发明实施例在电磁感应模块与信号转换模块间接入一信号发达模块。

可选的，所述信号放大模块包括电压跟随运放u1和同向放大运放u2；所述电压跟随运放u1同向输入端为信号放大模块的输入端，所述电压跟随运放u1反向输入端与电压跟随运放u1输出端电性连接，所述所述电压跟随运放u1输出端与所述同向放大运放u2的同向输入端电性连接；

所述同向放大运放u2的反向输入端经第一电阻r4接地，且所述同向放大运放u2的反向输入端经第二电阻r5与所述同向放大运放u2的输出端电性连接，所述同向放大运放u2的输出端为所述信号放大模块的输出端。

电压跟随运放u1作为电压跟随器具有较高的共模抑制比，对感测的信号起缓冲、隔离、提高带载能力的作用，同向放大运放u2作为同向放大器对感测信号进行放大。

所述信号放大模块的输出端为经过放大后的正弦波模拟信号。

可选的，同向放大运放u2的同向输入端与电磁感应模块之间可设置一调节电阻r2，用于在同向放大运放u2的同向输入端获取合适电压范围的信号；此外，同向放大运放u2的同向输入端还可经一滤波电阻r3后接地，用于信号滤波。

可选的，由于所述信号放大模块的输出端为经过放大后的正弦波模拟信号，而无人机飞控所需获取的信息为正玄波模拟信号的强度信息，因此，为了便于无人机飞控运算，本发明实施例还包括信号转换模块，所述信号转换模块包括一滤波二极管d1，所述滤波二极管d1正极与所述电磁感应模块的输出端电性连接；所述滤波二极管d1的负极与所述无人机飞控电性连接，通过滤波二极管d1进行检波整流去掉下半部分信号，使经过所述滤波二极管d1的输出信号只保留正值信号，正值信号的单位时间内的均值计算较为容易，有利于无人机飞控判断正玄波模拟信号的强度。

进一步的，本发明实施例的信号转换模块的输出端还并联设置有接地的输出滤波电容c3和接地的输出滤波电阻r6，接地的输出滤波电容c3和接地的输出滤波电阻r6可以实现滤波、储能和分压的功能。需要说明的是，通过输出滤波电容c3和输出滤波电阻r6的设置，最终输入至无人机飞控的信号虽然依然为正值，但所述信号的变化速度会变缓，即信号斜率变化速度减缓，对于无人机飞控有关信号强度的计算而言，不会发生实质性的影响。

可选的，为了便于使用者进行观察，所述至少四组电磁感应测量模块中的任一电磁感应测量模块还包括指示灯模块；

所述指示灯模块包括若干个发光二极管d2，所述若干个发光二极管中d2的任一发光二极管d2正极与所述信号转换模块的输出端电性连接，所述若干个发光二极管d2中的任一发光二极管负极接地。可选的，所述发光二极管负极端接入一调压电阻r7。

一般的，发光二极管d2设置在所对应电磁感应测量模块上，外露于所述无人机本体底面，供用户进行观察。

由于电磁感应模块所获取的正玄波信号频率都是一致的，当该无人机距离停机坪的预设位置越接近时，电磁感应模块所获取的信号强度越强，输出滤波电容c3在单位时间内的充能能量越多，发光二极管d2的导通点亮保持时间就越长，通过对多个电磁感应测量模块上的发光二极管d2的观察，通过视觉观察可判断出无人机往哪一方向进行飞行。

基于电磁信号的无人机降落方法：

图8示出了本发明实施例的基于电磁信号的无人机降落方法流程图。本发明实施例提供了一种基于电磁信号的无人机降落方法，所述基于电磁信号的无人机降落方法包括以下步骤：

s101：基于第a组电磁感应测量模块获取第a位置上的电磁场强度ba，其中，a＝1,2,…,s-1,s，s≥4，s为偶数；

由以上对电磁停机坪和电磁无人机的介绍可知，在电磁停机坪上空分布有一电磁场，为了便于说明，建立如附图图1所示的空间直角坐标系，具体的，空间中一点的电磁强度与其在所述空间直角坐标系的位置有关。

具体的，本发明实施例在电磁停机坪上空的电磁场由两个正交设置的磁场发生导体产生；两个磁场发生导体由同一交变信号发生器驱动，在空间中产生波动变化的电磁场；需要说明的是，由于交变信号的影响，电磁场的强度相应的发生变化，空间中某一点在电磁场中某一单位时间内的均值可表明该点的电磁强度，该某一单位时间内不同位置的电磁强度具有可比较性，不同单位时间内的不同位置的电磁强度不可进行比较。根据微分原理，即同一时刻内不同位置的电磁强度具有可比性，不同时刻不同位置的电磁强度不具有可比性。

图9示出了获取第a位置上的电磁强度方法流程示意图。

相应的，本发明实施例提供了一种基于第a组电磁感应测量模块获取第a位置上的电磁场强度ba的方法，具体的，参照以上对电磁无人机的结构说明，并结合附图图7所示的模块结构示意图，本发明实施例的基于第a组电磁感应测量模块获取第a位置上的电磁场强度ba包括以下步骤：

s201：基于电磁感应模块接收第a位置上的交变信号；

第a位置所对应的位置即为第a组电磁感应测量模块中的电磁感应模块所处的位置，通过电磁感应模块获取由交变信号发生器驱动第一磁场发生导体和第二磁场发生导体所发出的交变信号；所述交变信号的瞬时表现为电磁场，针对于一具体位置的电磁感应模块而言，电磁感应模块通过电磁场的波动获取到的是交变信号。

s202：基于信号放大模块放大所述交变信号；

为了便于后续的信号处理，通过信号放大模块对所述交变信号进行放大，需要说明的是，经过所述信号放大模块后的交变信号幅值增加，屏蔽不发生改变；为了保证合理性，不同电磁感应测量模块中的信号放大模块放大倍数相同，由于本发明实施例不需要根据具体磁场大小求出有关位置的信息，仅通过磁场的差值大小判断电磁无人机的后续运动方向，因此，信号放大模块的设置不会对对后续处理造成干扰。

s203：基于信号转换电路处理所述交变信号，得到所述交变信号的正值信号；

通过信号转换模块处理所述交变信号后，只截取交变信号中的正值部分，便于后续无人机飞控对交变信号的强度大小进行均值运算。

s204：基于无人机飞控计算所述正值信号均值，得到第a位置上的电磁场强度ba。

需要说明的是，本发明实施例通过所述正值信号求均值方式所计算的电磁场强度ba实质上并非电磁场在第a位置上的电磁场实际强度，而只是一个基于正值信号均值求出的一个标示值(所述标示值可与所述正值信号呈线性关系)，该电磁场强度ba后续是用于与关于终点对称位置上的电磁场强度进行ba进行差值计算，因此，求解电磁场在某一位置的具体电磁强度是无意义的，本发明实施例仅求出用于表示相对大小关系的电磁场强度ba(标示值)，便于无人机飞控进行运算。

通过步骤s101可得到s组电磁场强度值，每个电磁场强度值分别对应空间中的一个位置。

s102：处理所述s组电磁感应测量模块的电磁场强度，生成运动方向；

具体的，电磁无人机降落时，通常先移动至停机坪预设降落位置的上方，然后在降落至预设降落位置上，因此，在本发明实施例中，所述运动方向包括在一xy平面上的第一运动方向和在z轴方向上的第二运动方向。

附图图10示出了本发明实施例的无人机系统俯视结构示意图。附图图10视图中，电磁无人机位于在停机坪上空。其中，电磁感应测量模块a的电磁感应模块、电磁感应测量模块b的电磁感应模块、电磁感应测量模块c的电磁感应模块、电磁感应测量模块d的电磁感应模块关于一中心点沿圆周均匀分布。电磁感应测量模块a的电磁感应模块(对应第a位置，a＝1)与电磁感应测量模块c的的电磁感应模块(对应第a位置，a＝3)关于中心点对称；电磁感应测量模块b的电磁感应模块(对应第a位置，a＝2)与电磁感应测量模块d的电磁感应模块(对应第a位置，a＝4)关于中心点对称。

具体的，第一运动方向的通过以下方法进行确认：

遍历计算任意两组电磁感应模块对称的电磁感应测量模块所获取的电磁场强度差值的绝对值，筛选出所述电磁场强度差值的绝对值最大的两组电磁感应测量模块；

在本发明实施例中，任意两组电磁感应模块对称的电磁感应测量模块所获取的电磁场强度差值的绝对值即b1与b3的差值绝对值、b2与b4的差值绝对值，筛选出所述电磁场强度差值的绝对值最大的两组电磁感应测量模块。

在所述电磁场强度差值的绝对值最大的两组电磁感应测量模块中，以所获取的电磁场强度较小的电磁感应测量模块指向所获取的电磁长强度较大的电磁感应测量模块为所述第一运动方向。

从附图图10中可以看出，第一运动方向可能为点c指向点a，或点d指向点b；通过该实施方式，可保证电磁无人机朝第一运动方向运动后，电磁无人机更加靠近xy平面上的x＝0，y＝0的位置。

s103：控制无人机驱动模块朝所述第一运动方向运动；

重复执行上述步骤s101－s103，直至无人机在所处位置上，任意相对称的两个电磁感应测量模块所对应的两组电磁感应测量模块所获取的电磁强度相等，则表示无人机已运动x＝0，y＝0的位置上。

s104：控制无人机驱动模块朝所述第二运动方向运动。

在电磁无人机运动至预设降落位置的上方后，电磁无人机开始沿第二运动反向，即z负向运动。

可选的，在步骤s103和s104中，为了使电磁无人机降落时运动平稳性更佳，对在任一位置上的电磁无人机的所有电磁感应测量模块所获取的电磁强度求均值，所述s组电磁感应测量模块的电磁场强度均值越大，电磁无人机越靠近预设降落位置，所述无人机驱动模块运行加速度越小，可提高电磁无人机降落时的安全性。

相应的，本发明实施例还提供了一种基于电磁信号的无人机降落系统，包括：

停机平台：用于供两根正交设置的磁场发生导体设置在停机平台上；

交变发生器：用于在所述两根正交设置的磁场发生导体中通入交变信号；

无人机本体：用于承载无人机驱动模块、电磁感应测量模块和无人机飞控；

无人机驱动模块：用于驱动无人机本体运动；

电磁感应测量模块：包括电磁感应模块，用于获取所述电磁感应模块的电磁场强度；

无人机飞控：用于根据所述电磁感应测量模块获取的电磁场强度控制所述无人机驱动模块运动。

具体的，有关电磁无人机和电磁停机坪的相关内容可参照前述内容。

本发明实施例提供了一种基于电磁信号的无人机降落方法及系统，该基于电磁信号的无人机降落方法，停机坪通过交变电流形成的电磁场，向电磁无人机传播交变信号，使电磁无人机可获取电磁无人机相对于预设降落位置的信息，从而基于所述信息控制电磁无人机的运动，实现电磁无人机的自动降落，提高电磁无人机降落时的安全性；相应的，应用该基于电磁信号的无人机降落方法的基于电磁信号的无人机降落系统，电磁无人机在降落时安全性较高，该无人机降落系统具有良好的运行可靠性和运行安全性，对降低电磁无人机在降落阶段时损毁的可能性具有良好的效果。

以上对本发明实施例所提供的一种基于电磁信号的无人机降落方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。