基于面阵相机智能车路径识别及跟踪OMV小车及方法与流程

本发明涉及一种基于面阵相机智能车路径识别及跟踪omv小车及方法。

背景技术：

汽车组装过程中，需要将各种零部件从各个工位通过人工搬运至组装多个组装工位，通过人工搬运，效率较低；零部件的搬运需要将不同的零部件搬运至不同的组装工位，靠人工来计算搬运，时而错拿零部件。

技术实现要素：

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种替代人工作业、降低劳动强度且提高输送效率以及搬运的准确度的基于面阵相机智能车路径识别及跟踪omv小车及方法。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种基于面阵相机智能车路径识别及跟踪omv小车，包括车体，所述车体底部设置有多个车轮，所述车轮由伺服电机驱动，所述伺服电机控制车体沿地面轨道路径行驶；所述车体上设置有面阵相机，所述面阵相机能采集地面轨道路径上的识别码进行二值化处理，所述识别码沿地面轨道路径设置有多个，且多个识别码与多个目的地信息一一对应；所述面阵相机与电脑连接，所述电脑与伺服电机连接，所述电脑用以控制伺服电机按照相应的路径规划进行行走及定位。

本发明基于面阵相机智能车路径识别及跟踪omv小车的有益效果是，车体由伺服电机驱动其在地面轨道路径行驶，在面阵相机的智能路径识别及跟踪，采用数字信号传输与视频信号交换为主新型omv信息记录方式。面阵相机通过读取地面上识别码后经过处理，将数据传至电脑，电脑在控制系统发布指令控制伺服电机，伺服电机再按照相应的路径规划进行行走及定位。利用omv小车代替人工去搬运汽车零部件，替代人工作业、降低劳动强度且提高输送效率以及搬运的准确度。

优选地，所述识别码包括但不限于二维码、条形码中，只要能实现被面阵相机所识别即可。

当物料(汽车零部件)的位置摆放位置、角度不准确，则会造成车体无法搬运货架上的物料，为了解决这一问题，作为本发明的进一步改进是，所述车体的前部设置有摄像头，所述摄像头用以采集货架上物料的位置与角度信息，所述摄像头与电脑的比对单元相连，所述电脑内的比对单元用以将采集到的位置、角度信息与电脑内预先设定的物料位置、角度信息进行比对，所述电脑与警报器相连，所述警报器用以提示作业人员。利用摄像头采集到的物料的位置和角度信息，来判断物料摆放的是否正确，以减少误操作的可能性。

一种基于面阵智能车路径识别及跟踪方法，使用到上述的基于面阵相机智能车路径识别及跟踪omv小车，包括如下步骤：步骤一，预先在电脑里设定车体运行的起始端和终点端信息；步骤二，所述电脑控制车体沿地面轨道路径运行，当所述车体运行至地面轨道路径上的第一个识别码，所述电脑控制车体停止，所述面阵相机读取地面上第一个识别码，并将数据传至电脑处理比对；步骤三，若所述第一个识别码对应的目的地信息与终点端信息对应，则电脑控制伺服电机带动车体运行至与第一个识别码对应的目的地对应的位置；若所述第一个识别码对应的目的地信息不对应，电脑控制伺服电机带动车体继续运行，重复步骤二、三，直至识别到的识别码与识别码对应的目的地信息与终点端信息对应。

本发明基于面阵智能车路径识别及跟踪方法的有益效果是，利用上述的基于面阵相机智能车路径识别及跟踪omv小车，利用面阵相机来依次读取地面轨道路径上的识别码，直至与电脑比对出该识别码对应的目的地信息与电脑预设的终点端信息匹配，车体则运输至终点端对应的货架取货比对是否与目的地信息，利用omv小车代替人工去搬运汽车零部件，替代人工作业、降低劳动强度、提高了输送效率，利用面阵相机的智能路径识别及跟踪，提高了搬运的准确度。

作为本发明的进一步改进是，还包括步骤四，当车体运行至终点端的目的地货架时，所述摄像头采集货架上物料的位置与角度信息，并将采集到的位置、角度信息发送至电脑，所述电脑内的比对单元将采集到的位置、角度信息与电脑内预先设定的物料位置、角度信息进行比对，若比对一致或在误差范围内，所述车体取货；若比对不一致或超过误差范围，则发送信息给警报器。利用摄像头采集到的物料的位置和角度信息，来判断物料摆放的是否正确，以减少误操作的可能性。

附图说明

图1为本实施例基于面阵相机智能车路径识别及跟踪omv小车的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1所示，本实施例的一种基于面阵相机智能车路径识别及跟踪omv小车，包括车体1，所述车体1底部设置有多个车轮4，所述车轮4由伺服电机5驱动，伺服电机5可采用麦轮伺服电机，所述伺服电机5控制车体1沿地面轨道路径2行驶；所述车体1上设置有面阵相机3，所述面阵相机3能采集地面轨道路径2上的识别码进行二值化处理，所述识别码沿地面轨道路径2设置有多个，所述识别码包括但不限于二维码、条形码，且多个识别码与多个目的地信息一一对应；所述面阵相机3与电脑连接，所述电脑与伺服电机5连接，所述电脑用以控制伺服电机5按照相应的路径规划进行行走及定位。

此外，还可在车体1的前部设置有摄像头，所述摄像头用以采集货架上物料的位置与角度信息，所述摄像头与电脑的比对单元相连，所述电脑内的比对单元用以将采集到的位置、角度信息与电脑内预先设定的物料位置、角度信息进行比对，所述电脑与警报器相连，所述警报器用以提示作业人员。

一种基于面阵相机智能车路径识别及跟踪方法，使用到上述的基于面阵相机智能车路径识别及跟踪omv小车，包括如下步骤：

步骤一，预先在电脑里设定车体1运行的起始端和终点端信息；

步骤二，所述电脑控制车体1沿地面轨道路径2运行，当所述车体1运行至地面轨道路径2上的第一个识别码，所述电脑控制车体1停止，所述面阵相机3读取地面上第一个识别码，并将数据传至电脑处理比对；

步骤三，若所述第一个识别码对应的目的地信息与终点端信息对应，则电脑控制伺服电机5带动车体1运行至与第一个识别码对应的目的地对应的位置；若所述第一个识别码对应的目的地信息不对应，电脑控制伺服电机5带动车体1继续运行，重复步骤二、三，直至识别到的识别码与识别码对应的目的地信息与终点端信息对应。

还包括步骤四，当车体1运行至终点端的目的地货架时，所述摄像头采集货架上物料的位置与角度信息，并将采集到的位置、角度信息发送至电脑，所述电脑内的比对单元将采集到的位置、角度信息与电脑内预先设定的物料位置、角度信息进行比对，若比对一致或在误差范围内，所述车体1取货；若比对不一致或超过误差范围，则发送信息给警报器。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。