智能设备控制方法、机器人及智能设备控制系统与流程

1.本发明实施例涉及安防监控技术领域，尤其涉及一种智能设备控制方法、机器人及智能设备控制系统。


背景技术：

2.随着生活水平的提高，具备扫地功能的机器人因为操作简单、使用方便，逐渐的受到人们的欢迎。然而，目前市面上广泛流通的扫地机器人功能过于单一，扫地机器人无法与其他地方的设备进行信息互通。人们迫切需要一种具备信息互通的设备，使得可以通过该设备来了解屋内的实时状况，因此安防扫地机器人受到人们的青睐。
3.安防扫地机器人是一种具备安防布控功能的扫地机器人，既能够进行清扫工作，也能够进行安防布控工作。图1为现有技术提供的安防扫地机器人的结构示意图，如图1所示，包括转轴11、连接座12和红外人体感应器13，现有的安防扫地机器人通常是通过设置红外人体感应器来实现安防布控的，红外人体感应器13安装于安防扫地机器人的转轴11的连接座12上，可以感应到人体发射的红外线。在进行安防布控时，通常通过红外人体感应器13来判断是否有外人入侵，红外人体感应器13通过转轴11的转动来实现各个方向的红外线的捕捉，从而实现安防布控功能。
4.由于现有的安防扫地机器人是通过红外人体感应器来进行安防布控的，红外人体感应器易受到各种热源光源的干扰，同时在环境温度和人体温度接近的时候，红外人体感应器的探测的灵敏度会明显下降，容易造成误判的现象，导致无用告警。


技术实现要素：

5.本发明实施例一种智能设备控制方法、机器人及智能设备控制系统，以解决现有技术通过红外人体感应器来进行安防布控易受到其他热源光源的干扰，探测的灵敏度下降，容易造成误判的问题。
6.第一方面，本发明实施例提供一种智能设备控制方法，应用于机器人，所述机器人包括多个距离传感器，多个所述距离传感器均位于所述机器人的机身上，所述方法包括：
7.获取所述机器人的工作模式，所述工作模式包括清扫模式和安防模式；
8.当所述机器人处于所述清扫模式时，获取所述距离传感器检测得到的所述机器人与障碍物的第一测量距离；根据所述第一测量距离控制所述机器人的行驶路径，以使得所述机器人与所述障碍物之间的距离大于或等于预设值；
9.当所述机器人处于所述安防模式时，确定布控点位，并控制所述机器人移动至所述布控点位；获取每个所述距离传感器检测得到的所述机器人与障碍物的第二测量距离；根据所述第二测量距离获取所述布控点位的安防信息。
10.在一种可能的实施方式中，所述机器人还包括视觉模块，所述视觉模块位于所述机器人的机身上；所述根据第二测量距离获取所述布控点位的安防信息，包括：
11.当第一距离传感器在第一方向测量得到的第二测量距离发生变化时，控制所述机
器人的机身转动，使得所述视觉模块正对第一方向，所述第一距离传感器为多个所述距离传感器中的任意一个，所述第一方向为所述机器人的机身转动之前，所述第一距离传感器的测距方向；
12.向所述视觉模块发送监控指令，使得所述视觉模块根据所述监控指令获取所述第一方向对应的监控录像，所述安防信息包括所述监控录像。
13.在一种可能的实施方式中，所述机器人还包括告警模块，在所述根据第二测量距离获取所述布控点位的安防信息之后，所述方法还包括：
14.在所述第二测量距离发生变化时，向所述告警模块发送告警信息，以使所述告警模块语音播放所述告警信息。
15.在一种可能的实施方式中，所述机器人还包括陀螺仪，所述陀螺仪位于所述机器人的机身上，在所述机器人处于清扫模式时，所述方法还包括：
16.获取所述陀螺仪在预设时段内的位置信息，以及所述陀螺仪和所述距离传感器的相对位置关系；
17.根据所述陀螺仪在预设时段内的位置信息和所述相对位置关系，得到预设区域的地图信息，所述预设区域为所述机器人的活动区域。
18.在一种可能的实施方式中，所述确定布控点位，并控制所述机器人移动至所述布控点位，包括：
19.将用户预先设置的位置确定为所述布控点位；
20.或者，
21.获取各安防位置的优先级，根据多个所述安防位置的优先级确定所述布控点位，每个所述安防位置均位于所述机器人的活动区域内。
22.在一种可能的实施方式中，所述获取各安防位置的优先级，根据多个所述安防位置的优先级确定所述布控点位，包括：
23.获取多个监控设备的位置信息；
24.根据多个所述监控设备的位置信息和所述安防位置，确定各安防位置的优先级；
25.根据多个所述安防位置的优先级确定所述布控点位。
26.在一种可能的实施方式中，所述距离传感器包括飞行时间tof器件，其中：
27.所述飞行时间tof器件用于发射红外波段的测距光线和接收所述测距光线的反射光线，并根据发射所述测距光线和接收所述反射光线的时间信息获取所述机器人与障碍物的测量距离。
28.在一种可能的实施方式中，所述距离传感器包括红外激光器件和时钟器件，其中：
29.所述红外激光器件用于发射红外波段的测距光线；
30.所述时钟器件用于获取所述红外激光器件发射所述测距光线至所述距离传感器接收到所述测距光线的反射光线之间的时间段；
31.所述距离传感器还用于根据所述时间段和所述测距光线的传播速度，得到所述机器人与障碍物的测量距离。
32.第二方面，本发明实施例提供一种机器人，包括通讯模块、处理器、清扫模块、距离传感器、视觉模块和告警模块，其中：
33.通讯模块，用于接收包含工作模式信息的配置指令，所述配置指令用于指示所述
机器人处于清扫模式或安防模式；
34.处理器，用于根据所述配置指令获取所述机器人的所述工作模式；
35.所述清扫模块，用于在所述机器人处于清扫模式时，执行清扫操作；
36.所述距离传感器处于所述机器人的机身上，用于在所述机器人处于清扫模式时检测所述机器人与障碍物的第一测量距离，以使得所述机器人与所述障碍物之间的距离大于或等于预设值；在所述机器人处于安防模式并位于布控点位时，检测所述机器人与障碍物的第二测量距离；
37.所述视觉模块，用于在所述第二测量距离发送变化时，获取第一方向对应的监控图像，所述第一方向为所述第二测量距离发生变化的方向；
38.所述告警模块，用于在所述第二测量距离发生变化时，根据告警信息进行告警。
39.第三方面，本发明实施例提供一种智能设备控制系统，包括终端和机器人，所述机器人的机身上设置有多个距离传感器，其中：
40.所述终端用于向所述机器人发送配置指令；
41.所述机器人用于接收所述终端发送的所述配置指令，并根据所述配置指令执行：
42.获取当前工作模式，所述工作模式包括清扫模式和安防模式；
43.当处于所述清扫模式时，获取所述距离传感器检测得到的所述机器人与障碍物的第一测量距离；根据所述第一测量距离控制所述机器人的行驶路径，以使得所述机器人与所述障碍物之间的距离大于或等于预设值；
44.当处于所述安防模式时，确定布控点位，并控制所述机器人移动至所述布控点位；获取每个所述距离传感器检测得到的所述机器人与障碍物的第二测量距离；根据所述第二测量距离获取所述布控点位的安防信息。
45.第四方面，本发明实施例提供一种智能设备控制设备，包括：至少一个处理器和存储器；
46.所述存储器存储计算机执行指令；
47.所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的智能设备控制方法。
48.第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的智能设备控制方法。
49.本发明实施例提供的智能设备控制方法、机器人及智能设备控制系统，该方法应用于机器人，其中机器人包括多个距离传感器，可发射测距光线，首先获取机器人的工作模式，当机器人处于清扫模式时，获取距离传感器检测得到的机器人与障碍物的第一测量距离，根据第一测量距离控制机器人的行驶路径，使得机器人与障碍物之间的距离大于等于预设值。当机器人处于安防模式时，首先确定布控点位，并控制机器人移动至布控点位，然后获取每个距离传感器检测得到的机器人与障碍物的第二测量距离，最后根据第二测量距离获取布控点位的安防信息。本发明实施例提供的方案，通过距离传感器发射测距光线，通过测距光线的反射光线来测量机器人与障碍物之间的距离，与现有技术通过捕捉红外光来测距相比，本发明实施例的距离传感器稳定有效，能够避免其他热源的干扰，提高探测的灵敏度，同时由于距离传感器位于机器人的机身侧面，也提高了机器人在环境中的通过性。
附图说明
50.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
51.图1为现有技术提供的安防扫地机器人的结构示意图；
52.图2为本发明实施例提供的智能设备控制方法的应用场景示意图；
53.图3a为本发明实施例提供的机器人的结构示意图一；
54.图3b为本发明实施例提供的机器人的结构示意图二；
55.图3c为本发明实施例提供的机器人的结构示意图三；
56.图4为本发明实施例提供的智能设备控制方法的流程示意图；
57.图5为本发明实施例提供的智能家居系统的结构示意图；
58.图6为本发明实施例提供的距离传感器获取机器人与障碍物的测量距离的示意图；
59.图7为本发明实施例提供的获取预设区域的地图信息的示意图；
60.图8为本发明实施例提供的获取布控点位的安防信息的流程示意图；
61.图9为本发明实施例提供的用户预先设定布控点位的示意图；
62.图10为本发明实施例提供的根据安防位置的优先级设定布控点位的示意图一；
63.图11为本发明实施例提供的根据安防位置的优先级设定布控点位的示意图二；
64.图12为本发明实施例提供的机器人的结构示意图；
65.图13为本发明实施例提供的智能设备控制系统的结构示意图；
66.图14为本发明实施例提供的智能设备控制设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
67.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
68.图2为本发明实施例提供的智能设备控制方法的应用场景示意图，如图2所示，包括机器人21和终端22，机器人21和终端22之间通过无线网络连接。机器人21包括多种工作模式，其中至少包括清扫模式和安防模式，在机器人21处于清扫模式时，机器人21对区域内的地面进行清扫，在机器人21处于安防模式时，机器人21会进行安防布控。用户可以通过终端22来对机器人21进行控制，其中，用户可以通过终端22来确定机器人21的工作模式，当机器人21处于不同的工作模式时，进行不同的工作。
69.同时，终端22也可以获取机器人21的实时状态，包括机器人21的位置，工作进程，也可以获取机器人21处于安防模式时的安防信息，也可以将获取到的信息进行展示。终端22和机器人21之间可以直接通过无线网络连接，也可以通过后台服务器将机器人21和终端22进行连接。
70.下面以具体的实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述
技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
71.首先对本申请中的机器人的结构进行介绍。图3a为本发明实施例提供的机器人的结构示意图一，如图3a所示，包括机身31、距离传感器32、开关33和视觉模块34。图3a为机器人的俯视图，其中机器人的俯视横截面图大致为一个圆形，便于在地面上移动，可以理解的是，图3a中机器人的形状仅仅为一种实例，实际的结构不仅限于此。图3b为本发明实施例提供的机器人的结构示意图二，图3c为本发明实施例提供的机器人的结构示意图三，图3a、
72.图3b和图3c分别为从不同角度观察得到的机器人的结构示意图，从图中可知，距离传感器32安装于机器人的机身上，可以安装一个或多个，用于测量距离传感器与障碍物的距离。通常，距离传感器32安装于机器人的机身的边缘处，例如，机身的横截面大致为一个圆形时，距离传感器32安装于圆形的边缘处，当机器人平放于地面时，如图3a所示，距离传感器32能够测量到障碍物的距离。
73.在图3a中，安装有三个距离传感器，其中两个安装在机身侧面的两侧，两个距离传感器离视觉模块34的距离相等，另一个距离传感器安装在视觉模块34处。视觉模块34可以用于监控和录像，在机器人处于安防模式且检测到有外人入侵时，可以通过视觉模块34进行录像。在机器人内部还包括主控芯片，终端可以通过向主控芯片发送指令来控制机器人。可以理解的是，上述图3a中距离传感器的个数以及放置位置仅仅是一种举例，实际的距离传感器的数量以及放置位置此处不作特别限定。
74.图4为本发明实施例提供的智能设备控制方法的流程示意图，应用于机器人，所述机器人包括多个距离传感器，多个所述距离传感器均位于所述机器人的机身上，如图4所示，所述方法包括：
75.步骤41，获取所述机器人的工作模式，所述工作模式包括清扫模式和安防模式。
76.用户可以通过终端向机器人发送指令确定机器人的工作模式，也可以直接通过机器人机身上设置的按钮来向机器人发送指令确定机器人的工作模式，也可以通过后台服务器来向机器人发送指令确定机器人的工作模式等。机器人的工作模式至少包括清扫模式和安防模式，用户可以通过发送指令将机器人的工作模式确定为清扫模式或安防模式，也可以通过发送指令确定机器人在某一时间段处于清扫模式，在另一时间段处于安防模式，等等。
77.步骤42，当所述机器人处于所述清扫模式时，获取所述距离传输器检测得到的所述机器人与障碍物的第一测量距离；根据所述第一测量距离控制所述机器人的行驶路径，以使得所述机器人与所述障碍物之间的距离大于或等于预设值。
78.在机器人处于清扫模式时，机器人的主要任务是对某一区域进行清扫。根据图1和图3a可知，本申请中的机器人与现有的安防扫地机器人相比，主要的不同之处在于，现有的安防扫地机器人上方有一个转轴，转轴上设置红外人体感应器。由于转轴的存在，现有的安防扫地机器人的高度较高，在家庭环境中的通过性显著降低，不容易通过床底、沙发底等区域。同时，红外人体感应器易受到其他热源的干扰，感应不足。而本申请中，距离传感器均安装于机器人的机身侧面，机器人的高度较低，容易通过一些特定区域，清扫更加彻底，同时本申请中的距离传感器是通过主动发射测距光线来进行测距的，与现有技术通过感应红外线的方式不同，能提高感应的有效性。
79.在机器人处于清扫模式时，各个距离传感器会向外发射测距光线，测距光线的方向是一定的。在测距光线遇到障碍物后会进行反射，距离传感器接收到反射光线后，能够得到距离传感器与障碍物的测量距离。需要说明的是，本发明实施例中，距离传感器发射测距光线，然后接收到测距光线的反射光线的过程中，并不要求测距光线与障碍物呈垂直等关系，障碍物会进行漫反射，因此距离传感器能够接收到各个角度关系的障碍物反射的反射光线。
80.由于每个距离传感器发射的测距光线的方向不同，因此每个距离传感器对应的障碍物可能各不相同，本申请中，每个距离传感器与障碍物的距离均大于或等于预设值。可以理解的是，机器人与障碍物的第一测量距离若指的是对应距离传感器与障碍物的第一测量距离，则直接设定预设值即可，若第一测量距离指的是机器人机身中心与障碍物的第一测量距离，则预设值的设定需要考虑到机器人的尺寸。
81.通过第一测量距离来控制机器人的行驶路径，例如可以控制机器人先沿着墙壁边缘清扫一周，然后再清扫其他区域。预设值可以是一个定值，可以由用户事先指定，例如可以设置为5cm。则机器人在清扫时，与墙壁或其他障碍物的距离始终大于等于5cm。这样的设定能够使机器人较流畅的完成沿边的清扫，避免机器人在清扫时与障碍物相撞的问题。
82.步骤43，当所述机器人处于所述安防模式时，确定布控点位，并控制所述机器人移动至所述布控点位；获取每个所述距离传感器检测得到的所述机器人与障碍物的第二测量距离；根据所述第二测量距离获取所述布控点位的安防信息。
83.当机器人处于安防模式时，首先需要确定布控点位，布控点位可以由用户指定，也可以由机器人任意选择一个位置。确定了布控点位后，机器人会移动至布控点位，此时每个距离传感器均会发射测距光线。在周围环境固定不变且机器人保持静止在布控点位时，每个距离传感器测量到的机器人与障碍物的第二测量距离应当是固定的。因此，当每个距离传感器测量的第二测量距离不变时，可认为没有外人入侵。若某一距离传感器测量的第二测量距离发生变化时，极有可能是有外人入侵，经过机器人附近时遮挡住了该距离传感器的测距光线，导致该距离传感器测量到的第二测量距离改变。因此，可以根据第二测量距离的变化与否，得到布控点位的安防信息。
84.本发明实施例提供的智能设备控制方法，应用于机器人，其中机器人包括多个距离传感器，可发射测距光线，首先获取机器人的工作模式，当机器人处于清扫模式时，获取距离传感器检测得到的机器人与障碍物的第一测量距离，根据第一测量距离控制机器人的行驶路径，使得机器人与障碍物之间的距离大于等于预设值。当机器人处于安防模式时，首先确定布控点位，并控制机器人移动至布控点位，然后获取每个距离传感器检测得到的机器人与障碍物的第二测量距离，最后根据第二测量距离获取布控点位的安防信息。本发明实施例提供的方案，通过距离传感器中的光源器件发射测距光线，通过测距光线的反射光线来测量机器人与障碍物之间的距离，与现有技术通过捕捉红外光来测距相比，本发明实施例的光源器件稳定有效，能够避免其他热源的干扰，提高探测的灵敏度，同时由于距离传感器位于机器人的机身侧面，也提高了机器人在环境中的通过性。
85.图5为本发明实施例提供的智能家居系统的结构示意图，如图5所示，包括机器人51、用户终端52、后台服务器53，进一步的，该智能家居系统还可以包括显示器54和多个监控设备55，其中，机器人51和多个监控设备55可以在后台服务器53上进行注册，注册后即属
于同一个智能家居系统。用户终端52和后台服务器53之间通过无线网络连接，显示器54与后台服务器53之间通过有线或无线网络连接。通过后台服务器53，用户终端52可以发送指令来对机器人51进行控制，显示器54在机器人51进行安防告警时，获取对应的监控图像并进行显示，同时，用户终端52也可以获取监控图像供用户进行查看。
86.当机器人51处于清扫模式时，根据距离传感器检测得到的机器人51与障碍物的第一测量距离来控制机器人51的行驶路径，其中，距离传感器的设置有多种方式。
87.一种可能的实现方式是，距离传感器为飞行时间(time of fight，以下简称tof)器件。tof器件是一种利用tof原理来进行测距的器件，即通过光的飞行时间来计算距离。具体的，tof器件可包括发射器和接收器，发射器发射红外波段的测距光线，在遇到障碍物反射后，接收器接收反射回来的反射光线，并根据光线的往返时间来计算与障碍物之间的距离。由于光速较快，因此tof器件待时间的测量有极高的要求，但tof器件测距较准确。
88.另一种可能的实现方式是，距离传感器包括红外激光器件和时钟器件，其中，红外激光器件用于发射红外波段的测距光线，时钟器件用于获取红外激光器件发射测距光线至距离传感器接收到测距光线的反射光线之间的时间段，距离传感器还用于根据时间段和测距光线的传播速度，得到机器人与障碍物的测量距离。
89.发射的测距光线也可以有多种，包括可见光、近红外光、红外光或其他波段的光，等等。本发明实施例中，采用红外波段的测距光线，相比于采用可见光波段的测距光线，干扰更小，同时由于红外波段的测距光线无法用肉眼观察到，因此更加隐蔽，有利于后续的安防布控。
90.图6为本发明实施例提供的距离传感器获取机器人与障碍物的测量距离的示意图，如图6所示，包括距离传感器61和墙壁62，距离传感器61中发射测距光线，记录发射测距光线的时间t1，测距光线被墙壁62反射后的反射光线被距离传感器61感应到，记录此时的时间t2。然后距离传感器根据发射测距光线至接收到测距光线的反射光线之间的时间段和测距光线的传播速度，得到机器人与障碍物的测量距离，具体计算方式如下：
[0091][0092]
其中，s为距离传感器61到墙壁62的测量距离，v为测距光线的传播速度，其中光的传播速度为固定值，t为时间段，且t＝t2-t1。
[0093]
若要得到机器人与障碍物的测量距离，以机器人的中心位置为机器人所在位置，则将距离传感器61到墙壁62的测量距离加上机器人61的自身尺寸(半径)即可。
[0094]
在机器人处于清扫模式时，还能够通过向机器人发送指令，来获取多个距离传感器在预设时段内的位置信息，然后根据该位置信息得到预设区域的地图信息，其中预设区域为机器人的活动区域。图7为本发明实施例提供的获取预设区域的地图信息的示意图，如图7所示，包括机器人70和房屋71，在机器人70上包括a距离传感器701、b距离传感器702和c距离传感器703，房屋71的各个房间为机器人70的活动区域，即预设区域。机器人70上还包括陀螺仪704，陀螺仪704可安装于机器人70上的任意位置，且能够获取到陀螺仪704与各距离传感器的相对位置关系。
[0095]
可以控制机器人70沿着房屋71的墙壁移动，使得其中一个距离传感器与墙壁的距离为一个固定值或者一个范围，例如可以使a距离传感器701对着墙壁，a距离传感器701与
墙壁的距离保持在3cm。
[0096]
然后陀螺仪704实时上报自身的位置信息，由于陀螺仪704与a距离传感器701的相对位置关系是固定的，a距离传感器701与墙壁的距离也是一定的，因此通过陀螺仪704的位置和与a距离传感器701的相对位置关系能够获取到a距离传感器701的位置，从而能够大致得知墙壁的分布，并根据a距离传感器701的位置得到房屋71的二维地图信息。
[0097]
上述方式是以a距离传感器701对着墙壁来获取墙壁的分布的，因此当墙壁有转折时，需要转动机器人70的机身，时刻保持a距离传感器701对着墙壁。还有一种可能的实现方式是，当墙壁有转折时，选择另一个距离传感器对着墙壁，则机器人70不需要转动或者转动的幅度较小，例如墙壁转折后，选择b距离传感器702对着墙壁，此时则需要实时获取陀螺仪704的位置信息以及陀螺仪704和b距离传感器702的相对位置关系，来得到b距离传感器702的位置信息。
[0098]
得到多个距离传感器在预设时段内的位置信息并上传至后台服务器后，后台服务器可以根据位置信息大致得到房屋71的地图信息，并发送到用户终端，供用户查看，同时，用户可以通过用户终端在二维地图上进行进一步的编辑。
[0099]
在机器人处于安防模式时，首先需要确定布控点位，机器人移动至布控点位进行安防布控。然后获取每个距离传感器检测得到的机器人与障碍物的第二测量距离，根据第二测量距离获取布控点位的安防信息。图8为本发明实施例提供的获取布控点位的安防信息的流程示意图，如图8所示，包括：
[0100]
步骤81，针对每一个所述距离传感器，根据预设间隔和所述距离传感器发射的测距光线，获取对应的所述机器人与障碍物的第二测量距离，其中，所述距离传感器对应的障碍物为接收到所述距离传感器发射的所述测距光线的障碍物。
[0101]
步骤82，根据所述第二测量距离获取所述布控点位的安防信息。
[0102]
在机器人的机身侧面还包括视觉模块，具体的，当第一距离传感器在第一方向测量得到的第二测量距离发生变化时，控制机器人的机身转动，使得视觉模块正对第一方向，其中第一距离传感器为多个距离传感器中的任意一个，第一方向为机器人的机身转动之前，第一距离传感器发射的测距光线的方向。
[0103]
向视觉模块发送监控指令，使得视觉模块根据监控指令获取第一方向对应的监控图像，安防信息包括所述监控图像。得到监控图像后，可上传至后台服务器进行存储，用户终端可根据实际需要随时查看。进一步的，机器人还可以包括告警模块，在第二测量距离发生变化时，向告警模块发送告警信息，告警模块在接收到告警信息后进行告警，其中告警方式包括但不限于语音告警、声光告警或者是其他可能的组合方式，进一步震慑外来入侵人员。告警信息也可通过后台服务器发送至用户终端，供用户终端及时了解安防布控状况。
[0104]
布控点位包括机器人的位置以及机身朝向，布控点位的选择需要根据机器人机身上的距离传感器的朝向、距离传感器的有效距离以及需要布控的区域来综合进行设计，其中，布控点位的确定有多种方式，下面分别进行介绍。
[0105]
一种可能的实施方式是，由用户通过用户终端来预先设定布控点位。图9为本发明实施例提供的用户预先设定布控点位的示意图，如图9所示，包括预设区域91、机器人92和预先布控点位93，其中预设区域91为机器人92可以活动的区域，图9中的预设区域91为一个示意性的二维房屋图，包括多个房间。在机器人92上设置有三个距离传感器，分别是a、b和
c。
[0106]
由于用户终端可以通过后台服务器获取到预设区域91的地图信息，当地图信息展示在用户终端时，用户可以根据实际需要指定布控点位。例如，用户认为客厅是需要重点布防的区域，因此可以在客厅设置布控点位93，同时需要设定机器人92的机身朝向，在图9中，机身朝左，此时a距离传感器发射的测距光线朝下，b距离传感器发射的测距光线朝左，c距离传感器发射的测距光线朝上，机身的右面靠墙，无距离传感器。同时，各个传感器到对应墙面的距离均在距离传感器的有效距离内。
[0107]
在主动布防模式后，机器人92在完成清扫任务后，若机器人92的电量不足，可首先执行回充，回充的位置可提前设定。回充完成后，机器人92自行前往预先设置的布控点位93，调整机身角度。进入安防模式(其它器件休眠，距离传感器以及接收处理距离传感器的主控芯片保持工作状态)。在图9中，设置的布控点位只有布控点位93一处，可以理解的是，用户可以根据实际需要设置不止一处的布控点位，同时可以设置机器人在每一个布控点位的时间和持续时长等。
[0108]
如图9所示，等机器人92布防完成后，如有可疑人员进入房间，以箭头方向方向穿越机器人92的测距光线，则距离传感器测得的测量距离将会发生明显的变化。主控芯片监测到测量距离的变化则回复工作状态，并触发告警。哪一条测距光线触发了报警，机器人92转动方向使视觉模块朝向该测距光线，查看现场情况，并进行视频录像，录像本地存储，也可以上传云存储作为取证使用。同时，机器人92可以使用告警模块例如自带的喇叭进行语音警告和报警。
[0109]
同时，在用户终端，用户可以收到机器人92发来的告警信息，可以查看实时视频，或者事后查看录像，可以做到第一时间应对意外事件。在设置安防模式时，可以根据家庭内的其它智能家居设备情况进行联动设置，比如如果有可以和机器人92互联互通的设备，如可转动的摄像头，机器人92发出告警后，可以转动摄像头至机器人布防的位置，进行额外的视频取证工作，也可以联动声光电报警器，使得警告效果加强，起到更好的威慑作用。具体的，在预设区域91内，还可设置多个监控设备，例如摄像头。当某一条测距光线触发了报警，可以上报后台服务器，后台服务器查看是否有摄像头能够拍摄到触发报警的测距光线处，若有，则后台服务器调动该摄像头来对触发报警的区域进行进一步的录像，从而得到触发报警处更详细的录像，便于后续进行处理。
[0110]
另一种可能的实施方式是，获取各安防位置的优先级，根据多个安防位置的优先级确定布控点位，其中每个安防位置均位于机器人的活动区域内。
[0111]
优先级的确定与多个因素相关，包括监控设备的安装情况和安装位置，时间段，以及各个区域的重要程度，等等。例如，若某个房间安装有摄像头，则该房间已经进行了安防布置，此时可以将处于该房间的安防位置的优先级设置为较低优先级，有线布控其他房间。例如，若处于白天且用户在家的时间段，则可将安防位置的优先级降低，对于用户不在家的时间段，可提高安防位置的优先级，等等。
[0112]
具体的，在预设区域设置有多个监控设备，首先获取多个监控设备的位置信息，根据多个监控设备的位置信息和安防位置，确定各安防位置的优先级，最后根据多个安防位置的优先级确定布控点位。其中，安防位置是预设区域的一个部分，可以将预设区域分为多个部分，例如当预设区域为房屋时，可以将每一个房间设置为一个安防位置，后台服务器能
够获取到多个监控设备的位置信息，若某一个房间内安置有监控设备，则表明该房间已有相应的安防布控，则该房间对应的安防位置的优先级较低，此时可以优先将布控点位设置在没有监控设备覆盖的房间，等等。
[0113]
图10为本发明实施例提供的根据安防位置的优先级设定布控点位的示意图一，如图10所示，机器人建立地图后，用户通过终端，对地图进行进一步的编辑，把家庭中具备的其它智能家居设备在地图上对应的位置进行标注，如果某区域具备的摄像头带视觉的安全防护设备，则标注该区域为安全性高的区域，如图10中的餐厅、客厅和玄关；如果某区域具备安全防护设备，但无视觉安全防护设备(比如红外探测器，红外幕帘)等，则该区域为安全性中的区域，如图10中左上角的房间；如果无任何安全类的设备或传感器，则该区域为安全性低的区域，如图10中的右上角房间和左下角房间。通过这一操作，可以对各区域进行安全性优先级排序。
[0114]
图11为本发明实施例提供的根据安防位置的优先级设定布控点位的示意图二，如图11所示，用户可以在地图中对某一区域(一般为安全性低的区域)指定布控点位，并设定布防点位的优先级高低：默认根据安全性高低来设置安防点位优先级高低，比如安全性低的区域，布防点位优先级高；也可以根据区域的性质来设定布防点位优先级高低(比如放置有大量财物的所在区域布防点位优先级高)。
[0115]
在用户终端，用户可以设计离家模式，在家模式，休息模式，用户在家模式时，机器人无需执行安防布控功能。
[0116]
用户出门，选择离家模式，等到机器人完成正常的清扫任务后，如果电量不足，则先执行回充，一旦电量达到可以工作的标准，则前往布控点位进行布防。如果有多个布控点位，则可以根据布控点位的优先级高低，根据机器人剩余电量的多少，在多个布控点位之间进行切换，每个点位分配不同的时长，例如可以为高优先级点位：中优先级点位：低优先级点位＝6:3:1的分配方式，具体的分配方式可以根据实际需要设定，此处不作特别限定。
[0117]
用户进入休息模式，则可以让机器人在充电座上进行常规充电，或者选择一个布控点位进行布防，避免机器人在多个布控点位之间来回移动影响用户休息。
[0118]
如果用户没有标注各房间的智能设备，也就无法知道各房间的安全级别，机器人进入离家模式的布控状态时，可以在房间内每个区域随机选择一个布控点位进行布防，每个布控点位的布防时间＝(电量可以支持工作的时间)/区域数量；而在休息模式时，机器人在充电座执行安防模式。
[0119]
如果用户标注了个房间的智能设备，则可以获取各房间的安全级别，若用户没有指定相应的布控点位(也就是没有指定布控点位的优先级)，则可以在每个区域内随机选择一个布控点位进行布防，每个点位的布防时间则默认根据区域的安全级别分配不同的布防时间，也可遵循如下的设定：
[0120]
1、安全性低区域布防时间>安全性中区域布防时间>安全性高区域布防时间；
[0121]
2、所有布防时间<机器人电量允许工作时间。
[0122]
在布防阶段，机器人如果达到缺电状态，则可以自动返回充电座进行充电，满电后回到布控点位，继续执行布防任务，直到用户解除布防状态。
[0123]
本发明实施例提供的智能设备控制方法，应用于机器人，其中机器人包括多个距离传感器，可发射测距光线，首先获取机器人的工作模式，当机器人处于清扫模式时，获取
距离传感器检测得到的机器人与障碍物的第一测量距离，根据第一测量距离控制机器人的行驶路径，使得机器人与障碍物之间的距离大于等于预设值。当机器人处于安防模式时，首先确定布控点位，并控制机器人移动至布控点位，然后获取每个距离传感器检测得到的机器人与障碍物的第二测量距离，最后根据第二测量距离获取布控点位的安防信息。本发明实施例提供的方案，通过距离传感器发射测距光线，通过测距光线的反射光线来测量机器人与障碍物之间的距离，与现有技术通过捕捉红外光来测距相比，本发明实施例的距离传感器稳定有效，物理性质稳定，能够避免其他热源的干扰，提高探测的灵敏度，由于距离传感器位于机器人的机身侧面，也提高了机器人在环境中的通过性，距离传感器的离地高度适合检测入侵人员的活动。并且测距有效距离较大，以及测距工作的稳定性，使得距离传感器可以通过测量距离数值的变化成为事件触发器，工作原理和工作器件都比较稳定可靠。同时，本方面实施例的方案，通过智能家居系统的各个设备之间的配合，能够根据实际需要来确定布控点位以及布控时间段，满足用户的不同需要，也可以和其他智能家居产品联动，形成更具体系性的防护，既能做到事件中的取证和警告，也能实现事后的证据查看。
[0124]
图12为本发明实施例提供的机器人的结构示意图，如图12所示，包括通讯模块121、处理器122、清扫模块123、距离传感器124、视觉模块125和告警模块126，其中：
[0125]
通讯模块121用于接收包含工作模式信息的配置指令，所述配置指令用于指示所述机器人处于清扫模式或安防模式；
[0126]
处理器122用于根据所述配置指令获取所述机器人的所述工作模式；
[0127]
所述清扫模块123用于在所述机器人处于清扫模式时，执行清扫操作；
[0128]
所述距离传感器124处于所述机器人的机身上，用于在所述机器人处于清扫模式时检测所述机器人与障碍物的第一测量距离，以使得所述机器人与所述障碍物之间的距离大于或等于预设值；在所述机器人处于安防模式并位于布控点位时，检测所述机器人与障碍物的第二测量距离；
[0129]
所述视觉模块125用于在所述第二测量距离发送变化时，获取第一方向对应的监控图像，所述第一方向为所述第二测量距离发生变化的方向；
[0130]
所述告警模块126用于在所述第二测量距离发生变化时，根据告警信息进行告警。
[0131]
本发明实施例提供的机器人，可用于执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
[0132]
图13为本发明实施例提供的智能设备控制系统的结构示意图，如图13所示，包括终端131和机器人132，所述机器人132的机身上设置有多个距离传感器，其中：
[0133]
所述终端131用于向所述机器人132发送配置指令；
[0134]
所述机器人132用于接收所述终端131发送的所述配置指令，并根据所述配置指令：
[0135]
获取当前工作模式，所述工作模式包括清扫模式和安防模式；
[0136]
当处于所述清扫模式时，获取所述距离传感器检测得到的所述机器人与障碍物的第一测量距离；根据所述第一测量距离控制所述机器人133的行驶路径，以使得所述机器人133与所述障碍物之间的距离大于或等于预设值；
[0137]
当处于所述安防模式时，确定布控点位，并控制所述机器人133移动至所述布控点位；获取每个所述距离传感器检测得到的所述机器人与障碍物的第二测量距离；根据所述
第二测量距离获取所述布控点位的安防信息。
[0138]
在本发明实施例中，终端131可以是一个单独的终端设备，例如手机，通过手机来直接向机器人132发送配置指令，从而控制机器人132执行相应的操作。进一步的，终端131也可以是多个终端设备，例如包括客户端和手机，客户端作为一个后台分别与手机和机器人132连接，当用户需要需要控制机器人132时，可以通过手机向客户端发送相应的指令或请求，然后通过客户端向机器人132发送配置指令来控制机器人132执行相应的操作，等等。
[0139]
图14为本发明实施例提供的智能设备控制设备的硬件结构示意图，如图14所示，该智能设备控制设备包括：至少一个处理器141和存储器142。其中，处理器141和存储器142通过总线143连接。
[0140]
可选地，该模型确定还包括通信部件。例如，通信部件可以包括接收器和/或发送器。
[0141]
在具体实现过程中，至少一个处理器141执行所述存储器142存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器141执行如上的智能设备控制方法。
[0142]
处理器141的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
[0143]
在上述图14所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0144]
存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器。
[0145]
总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
[0146]
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的智能设备控制方法。
[0147]
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
[0148]
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称：asic)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
[0149]
所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0150]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0151]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0152]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0153]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0154]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。