一种无人机自动返航的方法、装置、无人机及存储介质与流程

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机自动返航的方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术：

机载激光雷达技术(lightdetectionandranging,lidar)是二十世纪九十年代开始发展并投入商业化应用的一门新的遥感技术，其结合了激光技术、计算机技术、gps/惯性导航等，通过主动发射的激光束对空间场景进行扫描，在三维空间信息的实时获取方面取得了重大突破，为获取更为精确的地球空间信息提供了一种全新的解决方案。lidar技术通过位置、距离、角度等观测数据直接获取对象表面点三维坐标，对地面的探测能力有着强大的优势，具有空间与时间分辨率高、动态探测范围大、能够部分穿越树林遮挡、直接获取真实地表的高精度三维信息等特点，是快速获取高精度地形信息的全新手段。相较于传统的成像测量方式和人工量测具有无法比拟的优势，因此lidar结合无人机技术开始广泛应用于各种领域，如电力电网巡检。

由于电网往往位于非常复杂的环境，在电网附近飞行，对无人机的导航可靠性提出了很高的要求。当无人机上的传统传感器gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、磁力计等常用导航设备受到干扰后，无人机将无法完成飞行任务，甚至不能安全飞行。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种无人机自动返航的方法、装置、无人机及存储介质，以实现当导航设备失效时，可以使无人机安全返航。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机自动返航的方法，包括：

步骤一、获取电塔1至电塔n的电塔信息，所述电塔信息包括经度信息和纬度信息，其中n＞1，n为正整数；

步骤二、在沿着电塔1至电塔n的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i，其中1≤i＜n，i为正整数；

步骤三、在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行；

步骤四、当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i-1并沿着电线飞向电塔i-1；

步骤五、重新循环执行步骤三和步骤四，直至飞到电塔1。

可选的，于步骤一中，所述电塔信息还包括高度信息。

可选的，于步骤三中，所述实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，包括：

利用激光雷达获取无人机到电线的距离；

根据所述无人机到电线的距离、波束的扫描角度、无人机的滚转角度，计算得到无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息。

可选的，所述利用激光雷达获取无人机到电线的距离，包括：

利用激光雷达获取电线点云；

将所述电线点云与imu数据融合得到无人机到电线的距离。

可选的，于步骤三中，所述根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，包括：

获取无人机相对于电线的预设高度信息和预设偏移信息；

根据所述预设高度信息与所述实际高度信息的差值、所述预设偏移信息与所述实际偏移信息的差值，自动调整无人机的飞行位置。

可选的，于步骤三中，所述实时调整无人机的飞行方向，包括：

利用激光雷达获取电线点云；

根据所述电线点云获取电线的走向；

根据所述电线的走向实时调整无人机的飞行方向。

可选的，于步骤三中，所述实时调整无人机的飞行方向，包括：

获取电塔i与电塔i+1的经度信息和纬度信息；

根据所述电塔i与电塔i+1的经度信息和纬度信息，得到电塔i与电塔i+1的航向角度；

根据所述电塔i与电塔i+1的航向角度实时调整无人机的飞行方向。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机自动返航的装置，包括：

信息获取单元，用于获取电塔1至电塔n的电塔信息，所述电塔信息包括经度信息和纬度信息，其中n＞1，n为正整数；

机头调整单元，用于在沿着电塔1至电塔n的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i，其中1≤i＜n，i为正整数；

飞行控制单元，用于在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行；

机头再调单元，用于当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i-1并沿着电线飞向电塔i-1；

循环控制单元，用于重新循环执行飞行控制单元和机头再调单元，直至飞到电塔1。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中任一所述的无人机自动返航的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中任一所述的无人机自动返航的方法。

本发明实施例的技术方案，提高了巡线无人机的可靠性，当gps、磁力计等常用导航设备失效时，可以使无人机安全返航。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种无人机自动返航的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一中的电塔的编号示意图；

图3是本发明实施例一中的步骤s130中实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息的流程示意图；

图4是本发明实施例一中的无人机在沿电线飞行过程中，无人机和电线的几何关系图；

图5是本发明实施例一中的步骤s130中根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置的流程示意图；

图6是本发明实施例一中的步骤s130中第一种实时调整无人机的飞行方向的方法的流程示意图；

图7是本发明实施例一中的步骤s130中第二种实时调整无人机的飞行方向的方法的流程示意图；

图8是本发明实施例二中的一种无人机自动返航的装置的结构示意图；

图9是本发明实施例三中的一种无人机的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一速度差值称为第二速度差值，且类似地，可将第二速度差值称为第一速度差值。第一速度差值和第二速度差值两者都是速度差值，但其不是同一速度差值。术语“第一”、“第二”等不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种无人机自动返航的方法的流程示意图，本发明实施例可适用于无人机自动返航的情况。本发明实施例的方法可以由无人机自动返航的装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成于无人机中。参照图1，本发明实施例的无人机自动返航的方法，具体包括如下步骤：

步骤s110、获取电塔1至电塔n的电塔信息，所述电塔信息包括经度信息和纬度信息，其中n＞1，n为正整数。

在本发明中，如图2所示，无人机执行巡检任务时，对每个电塔进行编号，按照先后顺序分别编号为电塔1、电塔2……电塔n，总共有n个电塔。无人机在执行巡检任务之前会通过地面控制终端获取飞行任务，根据飞行任务对电塔电线进行巡检，其中飞行任务包括电塔1至电塔n的电塔信息。电塔信息是指与电塔有关的一切信息，包括电塔的经度信息和维度信息，即电塔的具体位置，每两个电塔之间电线的方向可以通过电塔坐标计算获得，无人机可以按照电塔的具体位置及电线的方向进行飞行。其中，经度信息是指电塔在地球上的经度坐标和/或与之有关的信息，如计算经度坐标所需的参数等等；纬度信息是指电塔在地球上的纬度坐标和/或与之有关的信息，如计算纬度坐标所需的参数等等。

地面控制终端可以通过有线或无线的方式将电塔信息(包括每个电塔的经度坐标和纬度坐标)传输给无人机，无人机接收到电塔信息后，将电塔信息存储在自身的存储器中。在飞行过程中，无人机可以调用电塔信息控制无人机飞向依次向每个电塔飞行。

可选的，所述电塔信息还可以包括高度信息。

具体的，高度信息是指电塔顶点相对于电塔地面的高度和/或与之有关的信息，如海拔、计算电塔高度所需的参数等等。在飞行之前，通过地面控制终端获取每个电塔的高度信息，可以控制无人机根据电塔的高度相应调整飞行高度，避免撞到电塔。比如，控制无人机的飞行高度为高于电塔10米的位置等等。

步骤s120、在沿着电塔1至电塔n的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i，其中1≤i＜n，i为正整数。

具体的，无人机获取电塔1至电塔n的电塔信息后，沿着电塔1至电塔n的电线飞行巡检。如果无人机在电塔i和电塔i+1之间gps、磁力计等常用导航设备受到干扰，无法工作，无人机无法获得自身位置时，无人机可以根据先前获取的电塔i的经度信息和纬度信息，将机头调转指向电塔i，在此过程中飞机可以依靠惯性导航工作，之后沿着电线飞向电塔i。

步骤s130、在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行。

具体的，无人机要做到与电线保持固定距离沿电线巡航飞行，需要实时调整两个变量：一个是无人机的飞行位置；另一个是无人机的飞行方向。具体如何实时调整无人机的飞行位置，需要实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，具体的，无人机相对于电线的实际高度信息是指无人机飞行过程中与电线的高度差及与之有关的信息；无人机相对于电线的实际偏移信息是指无人机在水平方向上偏移电线的距离及与之有关的信息。下面详细描述无人机如何实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息、如何根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置、如何实时调整无人机的飞行方向这三个过程。

如图3所示，步骤s130中，所述实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息的步骤，包括：

步骤s131-1、利用激光雷达获取无人机到电线的距离。

具体的，先利用激光雷达获取电线点云，再将所述电线点云与imu(intertialmeasurementunit，惯性测量单元)数据融合得到无人机到电线的距离。

步骤s131-2、根据所述无人机到电线的距离、波束的扫描角度、无人机的滚转角度，计算得到无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息。

具体的，如图4所示，在激光雷达测量无人机到电线的距离d后，计算得到无人机距离电线的高度无人机和电线的水平距离为其中为波束的扫描角度，γ是无人机的滚转角度。

如图5所示，步骤s130中，所述根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置的步骤，包括：

步骤s132-1、获取无人机相对于电线的预设高度信息和预设偏移信息。

具体的，无人机在沿电线飞行时需要保持固定的距离，即相对于电线固定的高度和固定的水平偏移，就需要获取无人机相对于电线的预设高度信息和预设偏移信息。具体的，预设高度信息是指预先设置的需要无人机飞行过程中保持的相对于电线高度差及与之有关的信息，预设偏移信息是指预先设置的需要无人机飞行过程中保持的相对于电线在水平方向上偏移的距离及与之有关的信息。

步骤s132-2、根据所述预设高度信息与所述实际高度信息的差值、所述预设偏移信息与所述实际偏移信息的差值，自动调整无人机的飞行位置。

由于无人机在实际飞行过程中，与电线的实际高度差和实际水平偏移距离难免会不符合预设的高度差和预设的水平偏移距离，就需要实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，再根据所述预设高度信息与所述实际高度信息的差值、所述预设偏移信息与所述实际偏移信息的差值，不断的调整无人机的飞行位置，使无人机做到与电线保持固定距离。

在做到无人机保持与电线的距离不变后，还需要实时调整无人机的飞行方向，使无人机沿着电线方向飞行，才能使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行。下面详细描述如何实时调整无人机的飞行方向的过程，包括两种方法。

第一种，如图6所示，步骤s130中，所述实时调整无人机的飞行方向的步骤，包括：

步骤s133-1、利用激光雷达获取电线点云。

具体的，电线点云是指电线上的点(可以是部分点，也可以是所有点)的三维空间信息(如三维坐标)。通过安装于无人机上的激光雷达能够获取电线的点云数据。

步骤s133-2、根据所述电线点云获取电线的走向。

具体的，获取电线点云后，通过无人机内部处理器的图像处理，合成电线的基本图像，从而可以获取电线的大概走向。

步骤s133-3、根据所述电线的走向实时调整无人机的飞行方向。

具体的，在得到电线的走向后，实时采集无人机当前的飞行方向，通过处理器计算电线的走向和无人机当前飞行方向的偏差，实时调整无人机的飞行方向，使得无人机的飞行方向与电线的走向保持一致。

第二种，如图7所示，步骤s130中，所述实时调整无人机的飞行方向的步骤，还可以替代为：

步骤s134-1、获取电塔i与电塔i+1的经度信息和纬度信息。

具体的，电塔i与电塔i+1的经度信息和纬度信息可以通过地面控制终端在无人机飞行之前输入飞行任务时获得，该信息存储在无人机内部的存储器中，为了实时调整无人机的飞行方向，无人机的处理器可以向其存储器获取电塔i与电塔i+1的经度坐标和纬度坐标，用于计算两者连线的方向。

步骤s134-2、根据所述电塔i与电塔i+1的经度信息和纬度信息，得到电塔i与电塔i+1的航向角度。

具体的，航向角度是指无人机在沿着电线飞行过程中所需要保持的飞行方向。在得到电塔i与电塔i+1的经度信息和纬度信息之后，利用无人机内部的处理器通过三角函数计算可以得到电塔i与电塔i+1的航向角度。

步骤s134-3、根据所述电塔i与电塔i+1的航向角度实时调整无人机的飞行方向。

具体的，在得到电塔i与电塔i+1的航向角度后，实时采集无人机当前的飞行方向，通过处理器计算电塔i与电塔i+1的航向角度与无人机当前飞行方向的偏差，实时调整无人机的飞行方向，使得无人机的飞行方向与电塔i与电塔i+1的航向角度保持一致。

步骤s140、当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i-1并沿着电线飞向电塔i-1。

具体的，无人机飞到电塔i的上方后，根据先前获取的电塔i-1的经度信息和纬度信息，将机头调转指向电塔i-1，并沿着电线飞行电塔i-1。

步骤s150、重新循环执行步骤s130和步骤s140，直至飞到电塔1。

具体的，无人机飞到电塔i-1的上方后，就将机头调转指向电塔i-2并沿着电线飞向电塔i-2，之后就是i-3、i-4……直至飞到电塔1，此时，无人机就到了出发点，在地面控制人员的视线范围内，就可以通过遥控器控制无人机返航。

可以理解的，在无人机飞到电塔1之前出现在地面控制人员的视线范围内的话，也可以接受遥控器的控制提前结束沿电线飞行。

本发明实施例的技术方案，提高了巡线无人机的可靠性，当gps、磁力计等常用导航设备失效时，可以使无人机安全返航。

实施例二

本发明实施例所提供的无人机自动返航的装置200可执行本发明任意实施例所提供的无人机自动返航的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，该装置200可以由软件和/或硬件(集成电路)的方式实现，并一般可集成于无人机中。图8是本发明实施例二中的一种无人机自动返航的装置200的结构示意图。参照图8，本发明实施例的无人机自动返航的装置200具体可以包括：

信息获取单元210，用于获取电塔1至电塔n的电塔信息，所述电塔信息包括经度信息和纬度信息，其中n＞1，n为正整数；

机头调整单元220，用于在沿着电塔1至电塔n的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i，其中1≤i＜n，i为正整数；

飞行控制单元230，用于在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行；

机头再调单元240，用于当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i-1并沿着电线飞向电塔i-1；

循环控制单元250，用于重新循环执行飞行控制单元和机头再调单元，直至飞到电塔1。

可选的，于信息获取单元210中，所述电塔信息还包括高度信息。

可选的，于飞行控制单元230中，包括：

电线距离获取子单元，用于利用激光雷达获取无人机到电线的距离；

实际信息计算子单元，用于根据所述无人机到电线的距离、波束的扫描角度、无人机的滚转角度，计算得到无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息。

可选的，所述电线距离获取子单元，包括：

点云获取子模块，用于利用激光雷达获取电线点云；

数据融合子模块，用于将所述电线点云与imu数据融合得到无人机到电线的距离。

可选的，于飞行控制单元230中，包括：

预设信息获取子单元，用于获取无人机相对于电线的预设高度信息和预设偏移信息；

自动调整子单元，用于根据所述预设高度信息与所述实际高度信息的差值、所述预设偏移信息与所述实际偏移信息的差值，自动调整无人机的飞行位置。

可选的，于飞行控制单元230中，包括：

点云获取子单元，用于利用激光雷达获取电线点云；

电线走向获取子单元，用于根据所述电线点云获取电线的走向；

第一方向调整子单元，用于根据所述电线的走向实时调整无人机的飞行方向。

可选的，于飞行控制单元230中，包括：

经度纬度获取子单元，用于获取电塔i与电塔i+1的经度信息和纬度信息；

航向角度计算子单元，用于根据所述电塔i与电塔i+1的经度信息和纬度信息，得到电塔i与电塔i+1的航向角度；

第二方向调整子单元，用于根据所述电塔i与电塔i+1的航向角度实时调整无人机的飞行方向。

本发明实施例的技术方案，提高了巡线无人机的可靠性，当gps、磁力计等常用导航设备失效时，可以使无人机安全返航。

实施例三

图9为本发明实施例三提供的一种无人机的结构示意图，如图9所示，该无人机包括处理器310、存储器320、输入装置330和输出装置340；无人机中处理器310的数量可以是一个或多个，图9中以一个处理器310为例；无人机中的处理器310、存储器320、输入装置330和输出装置340可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器320作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人机自动返航的方法对应的程序指令/模块。处理器310通过运行存储在存储器320中的软件程序、指令以及模块，从而执行无人机的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人机自动返航的方法。

也即：

步骤一、获取电塔1至电塔n的电塔信息，所述电塔信息包括经度信息和纬度信息，其中n＞1，n为正整数；

步骤二、在沿着电塔1至电塔n的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i，其中1≤i＜n，i为正整数；

步骤三、在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行；

步骤四、当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i-1并沿着电线飞向电塔i-1；

步骤五、重新循环执行步骤三和步骤四，直至飞到电塔1。

当然,本发明实施例所提供的服务器,其处理器不限于执行如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的无人机自动返航的方法中的相关操作。

存储器320可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器320可进一步包括相对于处理器310远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置330可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与无人机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置340可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例的技术方案，提高了巡线无人机的可靠性，当gps、磁力计等常用导航设备失效时，可以使无人机安全返航。

实施例四

本发明实施例三还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人机自动返航的方法，该方法包括：

步骤一、获取电塔1至电塔n的电塔信息，所述电塔信息包括经度信息和纬度信息，其中n＞1，n为正整数；

步骤二、在沿着电塔1至电塔n的电线的飞行过程中，当无人机在电塔i和电塔i+1之间无法获得自身位置时，将机头调转指向电塔i并沿着电线飞向电塔i，其中1≤i＜n，i为正整数；

步骤三、在沿着电线飞向电塔i的过程中，实时获取无人机相对于电线的实际高度信息和实际偏移信息，根据所述实际高度信息和所述实际偏移信息自动调整无人机的飞行位置，同时实时调整无人机的飞行方向，使其能够与电线保持固定距离沿电线巡航飞行；

步骤四、当飞到电塔i的上方后，将机头调转指向电塔i-1并沿着电线飞向电塔i-1；

步骤五、重新循环执行步骤三和步骤四，直至飞到电塔1。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的无人机自动返航的方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本发明实施例的技术方案，提高了巡线无人机的可靠性，当gps、磁力计等常用导航设备失效时，可以使无人机安全返航。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。