一种用于送货装置的控制方法、装置及送货装置与流程

本申请涉及智能家电技术领域，例如涉及用于送货装置的控制方法、装置及送货装置。

背景技术：

随着物联网技术的迅速发展，智能家居成为家庭信息化和社会信息化的重要组成部分，越来越多的传统家电加入到智能家居的队伍里，通过物联网的方式，实现了家电控制、家电智能场景等。冰箱是一种家用常备的电器，当用户需要冷饮或其他冰箱内的食品时，通常只能自己移动到冰箱所处的位置，但如果是行动不便的用户行动，或者用户很累不想走的时候，就不能随时随地的拿到冰箱里面的食品。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：由于冰箱通常体积较大，针对这些体积较大例如双开门冰箱或多开门冰箱，直接将其移动到用户附近容易造成空间拥挤。目前的冰箱缺乏缺乏一种可以将冰箱里面的食品送到用户指定位置的送货装置。

技术实现要素：

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于送货装置的控制方法、装置及送货装置，以实现通过送货装置运送物品到目标位置。

在一些实施例中，所述用于送货装置的控制方法，包括：

获取用户指令及目标位置；

获取所述送货装置的位置信息，根据所述目标位置及所述送货装置的位置信息计算所述送货装置与所述目标位置的距离；

根据所述送货装置与所述目标位置的距离控制所述送货装置向所述目标位置移动；

所述送货装置的位置信息与所述目标位置通过蓝牙定位得到。

在一些实施例中，所述用于送货装置的控制装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，该处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行上述的用于送货装置的控制方法。

在一些实施例中，所述送货装置包括上述的控制装置。

本公开实施例提供的用于送货装置的控制方法、装置及送货装置，可以实现以下技术效果：能够在接收到用户指令后运送物品到目标位置，给用户带来更加舒适的体验。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是一公开实施例提供的用于送货装置的控制方法示意图；

图2是一公开实施例提供的冰箱与送货装置的配合示意图；

图3是一公开实施例提供的开门状态下冰箱与送货装置配合的正面示意图；

图4是一公开实施例提供的冰箱与送货装置配合的侧示图；

图5是一公开实施例提供的送货装置箱盖开启状态的剖面示意图；

图6是一公开实施例提供的送货装置箱盖闭合状态的剖面示意图；

图7是一公开实施例提供的用于送货装置的控制装置示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例提供了一种用于送货装置的控制方法，如图1所示，包括：

s101、获取用户指令及目标位置；

s102、获取所述送货装置的位置信息，根据所述目标位置及所述送货装置的位置信息计算所述送货装置与所述目标位置的距离；

s103、根据所述送货装置与所述目标位置的距离控制所述送货装置向所述目标位置移动；

所述送货装置的位置信息与所述目标位置通过蓝牙定位得到。

在一些实施例中，通过蓝牙定位得到所述送货装置的位置信息与所述目标位置，包括：

通过计算所述定位信标广播的定位信标地址和接收信号强度指示值rssi得到所述送货装置的位置信息与所述目标位置。

可选地，目标位置为用户的位置，当然，目标位置也可以为设定好的坐标值。在一些实施例中，用户的位置为发送用户指令的用户终端的位置，可选地，用户终端为智能手机或智能手表。送货装置在室内进行送货需要对该送货装置及用户位置进行室内定位。在一些实施例中，在室内设置多个蓝牙信标，接收到定位信标广播的定位信标地址和接收信号强度指示值rssi，对接收到的rssi进行滤波处理，根据处理过的rssi值，以及信号衰减模型，分别求出送货装置和目标位置到蓝牙信标的距离，根据送货装置和目标位置到蓝牙信标的距离利用加权质心算法获得送货装置和目标位置的坐标。可选地，采用卡尔曼滤波算法或滑动平均滤波算法进行滤波。

在一些实施例中，确定送货装置的位置信息和所述目标位置后，计算得到送货装置和目标位置之间的距离，所述j为送货装置和目标位置之间的距离，(x1，x2)为送货装置的坐标，(y1，y2)为目标位置的坐标。

在一些实施例中，送货装置通过无线通信模块与冰箱进行无线数据交互。

在一些实施例中，根据用户指令控制出货装置将货物移动到传输装置，并控制传输装置将货物移动到送货装置。

在一些实施例中，用于送货装置的控制方法还包括：在检测到有物品进入所述送货装置后，控制所述送货装置关闭。

在一些实施例中，用于送货装置的控制方法还包括：当所述送货装置到达所述目标位置时，控制送货装置开启。

在一些实施例中，用于送货装置的控制方法还包括：在检测到有物品离开所述送货装置后，控制所述送货装置关闭。

在一些实施例中，在检测到有物品离开所述送货装置并控制所述送货装置关闭后，还包括：控制所述送货装置回到初始位置，这样，能够节约送货装置的用电量。

可选地，在送货装置到达目标位置后，经过设定时间后控制送货装置关闭并控制送货装置回到初始位置，这样，能够节约送货装置的用电量。

在一些实施例中，控制所述送货装置关闭包括：通过控制所述送货装置的货仓下降，使得所述送货装置关闭。

在一些实施例中，控制送货装置开启包括：通过控制所述送货装置的货仓上升，使得所述送货装置开启。

在实际应用中，可选地，送货装置设置在冰箱底部，如图2所示，为冰箱与送货装置的配合示意图，包括送货装置4、冰箱1、冰箱显示屏2、冰箱把手3。

如图3所示，为开门状态下冰箱与送货装置配合的正面示意图，冰箱1内部设有多个出货装置，出货装置包括第一电机16、托板1a、隔板1b和螺旋弹簧1c。多个出货装置分为两组，分别自下而上平行间隔固定在冰箱内，中间留有通道为出货通道，隔板1b设置在托板1a上形成货道。将货物分类放在货道上，螺旋弹簧1c设置在货道上，每个货道上对应设置一个螺旋弹簧1c，螺旋弹簧1c的节距用于容纳货物。

如图4所示，为冰箱与送货装置配合的侧示图，出货装置的第一电机16，冰箱1内部还设有多个传输装置，传输装置包括第二电机17和传输带18。每个第一电机16带动对应的螺旋弹簧1c转动并推动货物向远离该第一电机16的方向移动，使货道上的货物掉落在对应传输装置的传输带18上，第二电机17带动对应的传输带18转动，该第二电机17带动对应的传输带18将货物输送至两组出货装置间的出货通道，货物从出货通道掉落到送货装置4升起的货仓10里。

如图5所示，为送货装置箱盖开启状态的剖面示意图，送货装置4包括运行驱动轮5、箱体6和箱盖7，运行驱动轮5设置在箱体6底部的下表面，各运行驱动轮5由电机驱动；箱盖7通过转轴8与箱体6转动连接，箱盖7为双开门形式，在箱盖7上设置有第一限位卡7a，用于限制货仓10的上升高度；箱体6内部设置升降装置，升降装置包括丝杆11、固定杆12、活动架13，丝杆11一端通过轴承14固定在箱体6底部，步进电机15带动丝杆11旋转，丝杆11通过螺母13a穿设在活动架13上；固定杆12穿设在活动架13上，固定杆12的一端与箱体6底部固连，另一端设置第二限位卡12a，用于限定活动架13上升的高度；货仓杆10a一端与货仓10固定连接，另一端固定在活动架13上。

如图6所示，为送货装置箱盖闭合状态的剖面示意图，箱盖7上设置有电子锁9，货仓10顶部降至箱体6以内，箱盖7闭合时，电子锁9上锁。

可选地，根据用户指令控制出货装置对应的第一电机16带动对应的螺旋弹簧1c转动的同时推动货物，例如矿泉水，向对应的传输带18移动。而同时，电子锁9打开，步进电机15反转带动活动架13及货仓杆10a向上移动，带动货仓10上升，当活动架13上升至固定杆12上的第二限位卡12a时，此时的货仓10的顶部顶住箱盖7的第一限位卡7a，步进电机15停止反转，货仓10停止上升。当矿泉水掉落到对应传输带18上，对应第二电机17带动该传输带18转动，使矿泉水输送至两组出货装置间的出货通道，矿泉水从出货通道掉落到送货装置4升起的货仓10里。

可选地，根据多次试验，货仓上升过程花费的时间为2s，传输一次货物到货仓花费的时间为5s。

可选地，货仓10接收到矿泉水后，则控制步进电机15运转带动活动架13及货仓杆10a运动使货仓10下降，当活动架13下降至箱体6底部时，步进电机15停止运转，此时的货仓10降至箱体6以内，箱盖7闭合，电子锁9上锁，送货装置关闭。

可选地，当送货装置4接收到矿泉水并关闭后，控制送货装置向设定的目标位置，例如沙发移动，当送货装置4到达目标位置时，电子锁9打开，步进电机15反转带动活动架13及货仓杆10a，使货仓10上升，当活动架13上升至固定杆12上的第二限位卡12a时，此时的货仓10顶部顶住箱盖7上的第一限位卡7a，货仓10停止上升，将矿泉水展示在用户面前。当矿泉水被取走，或者，在设定时间，例如10分钟后，控制步进电机15运转带动活动架13及货仓杆10a运动使货仓10下降，当活动架13下降至箱体6底部时，此时的货仓10降至箱体6以内，步进电机15停止运转，箱盖7闭合，电子锁9上锁，送货装置关闭。然后，控制送货装置回到初始位置，即冰箱底部。这样，冰箱能够根据根据用户指令控制出货装置将货物移动到送货装置，并运送到设定的目标位置，无需用户下发控制指令，自动将货物送到用户身边，增加冰箱的功能，使冰箱更加智能化，同时提高用户体验。

可选地，在货仓10内设置光电开关，通过光电开关检测货仓内是否接收到货物或者货物被取走。

在一些实施例中，在货仓10内设置压力传感器，通过压力传感器检测到压力值的变化确定是否接收到货物或者货物被取走。当压力值变大时，确定有接收到货物，当压力值减小时，确定有货物被取走。

可选地，送货装置设置有运行驱动轮和驱动电机，能够使送货装置在平面上进行移动，送货装置前端和侧面还设置有摄像装置，通过采集图形并进行识别，实时获取路面信息，如遇台阶等障碍物时，则控制器控制送货装置转向或停止运行，可以防止碰撞或跌落；同时还设置有雷达超声波传感器，用于检测送货装置移动时与周围物体之间的距离；送货装置的运行驱动轮上设置有光电编码盘，可以对轮速进行检测和控制，实现定位和路径规划。

本公开实施例提供了一种用于送货装置的控制装置，其结构如图7所示，该装置包括处理器(processor)100和存储有程序指令的存储器(memory)101，还可以包括通信接口(communicationinterface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，处理器被配置为在执行程序指令时，执行上述实施例的用于送货装置的控制方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的软件程序、指令以及模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的用于送货装置的控制方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据移动终端的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

根据上述实施例中的用于送货装置的控制装置可知，本公开实施例提供的用于送货装置的控制装置能够通过进行室内定位，从而能够控制送货装置移动到相应位置，给用户带来更加舒适的智能家居体验。

本公开实施例提供了一种送货装置，包括上述的控制装置。该送货装置能够在接收到用户指令后，从冰箱内获得物品并将其运送至用户处或用户指定位置，给用户带来更加舒适的智能家居体验。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为执行上述用于送货装置的控制方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，使计算机执行上述用于送货装置的控制方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开实施例的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。当用于本申请中时，虽然术语“第一”、“第二”等可能会在本申请中使用以描述各元件，但这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区别开。比如，在不改变描述的含义的情况下，第一元件可以叫做第二元件，并且同样第，第二元件可以叫做第一元件，只要所有出现的“第一元件”一致重命名并且所有出现的“第二元件”一致重命名即可。第一元件和第二元件都是元件，但可以不是相同的元件。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。