1.一种可移动平台的巡线控制方法，其特征在于，所述可移动平台设置有拍摄装置，所述方法包括：
根据所述拍摄装置采集的图像，确定所述图像中的线状物对应的像素点；
将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点；
对所述变换点进行拟合，确定所述线状物对应的拟合线；
根据所述线状物对应的拟合线，控制所述可移动平台的移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点，包括：
获取所述拍摄装置的内参矩阵和外参矩阵；
根据所述内参矩阵和所述外参矩阵，将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置的内参矩阵和外参矩阵，包括：
获取所述拍摄装置预先标定得到的内参矩阵；
根据所述拍摄装置的姿态信息，确定所述拍摄装置的外参矩阵。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述内参矩阵和所述外参矩阵，将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点，包括：
根据所述内参矩阵和所述外参矩阵，将所述线状物对应的像素点转换至世界坐标系中，得到所述变换点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述变换点进行拟合，确定所述线状物对应的拟合线，包括：
采用多项式拟合的方式对所述变换点进行拟合，确定所述线状物对应的拟合线。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点之前，还包括：
确定所述线状物对应的像素点中满足预设条件的像素点；
所述将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点，包括：
将满足所述预设条件的像素点映射到三维空间中以形成变换点。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述满足预设条件包括：所述线状物对应的像素点的尺寸满足预设尺寸。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述满足预设条件包括：所述线状物对应的像素点的像素宽度满足预设像素宽度条件。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述线状物对应的像素点中满足预设条件的像素点，包括：
将所述图像输出至用户界面进行显示；
根据在所述用户界面上获取到的选取操作，确定所述线状物对应的像素点中满足预设条件的像素点。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述线状物对应的拟合线，控制所述可移动平台的移动，包括：
根据所述线状物对应的拟合线，确定所述可移动平台与所述拟合线之间的误差信息；
对所述误差信息进行最小化处理，以控制所述可移动平台的移动。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述误差信息包括切向误差和径向误差。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述误差信息进行最小化处理，包括：
根据所述可移动平台的类型，确定处理方式；
根据所述处理方式对所述切向误差和所述径向误差进行最小化处理。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
所述切向误差包括所述拟合线中距离所述可移动平台最近的点的切线方向和所述可移动平台当前运动方向的夹角；
所述径向误差包括所述拟合线中距离所述可移动平台最近的点与所述可移动平台的距离。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像中的线状物对应的像素点之后，还包括：
对所述图像中的线状物对应的像素点进行滤波处理。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置包括摄像头、tof传感器中的任意一种或多种。
16.一种巡线控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作:
根据拍摄装置采集的图像，确定所述图像中的线状物对应的像素点；
将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点；
对所述变换点进行拟合，确定所述线状物对应的拟合线；
根据所述线状物对应的拟合线，控制所述可移动平台的移动。
17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点时，具体用于：
获取所述拍摄装置的内参矩阵和外参矩阵；
根据所述内参矩阵和所述外参矩阵，将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点。
18.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述处理器获取所述拍摄装置的内参矩阵和外参矩阵时，具体用于：
获取所述拍摄装置预先标定得到的内参矩阵；
根据所述拍摄装置的姿态信息，确定所述拍摄装置的外参矩阵。
19.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述内参矩阵和所述外参矩阵，将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点时，具体用于：
根据所述内参矩阵和所述外参矩阵，将所述线状物对应的像素点转换至世界坐标系中，得到所述变换点。
20.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述变换点进行拟合，确定所述线状物对应的拟合线时，具体用于：
采用多项式拟合的方式对所述变换点进行拟合，确定所述线状物对应的拟合线。
21.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点之前，还用于：
确定所述线状物对应的像素点中满足预设条件的像素点；
所述处理器将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点时，具体用于：
将满足所述预设条件的像素点映射到三维空间中以形成变换点。
22.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述满足预设条件包括：所述线状物对应的像素点的尺寸满足预设尺寸。
23.根据权利要求22所述的设备，其特征在于，所述满足预设条件包括：所述线状物对应的像素点的像素宽度满足预设像素宽度条件。
24.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述处理器确定所述线状物对应的像素点中满足预设条件的像素点时，具体用于：
将所述图像输出至用户界面进行显示；
根据在所述用户界面上获取到的选取操作，确定所述线状物对应的像素点中满足预设条件的像素点。
25.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述线状物对应的拟合线，控制所述可移动平台的移动时，具体用于：
根据所述线状物对应的拟合线，确定所述可移动平台与所述拟合线之间的误差信息；
对所述误差信息进行最小化处理，以控制所述可移动平台的移动。
26.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述误差信息包括切向误差和径向误差。
27.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述误差信息进行最小化处理时，具体用于：
根据所述可移动平台的类型，确定处理方式；
根据所述处理方式对所述切向误差和所述径向误差进行最小化处理。
28.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述切向误差包括所述拟合线中距离所述可移动平台最近的点的切线方向和所述可移动平台当前运动方向的夹角；
所述径向误差包括所述拟合线中距离所述可移动平台最近的点与所述可移动平台的距离。
29.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器确定所述图像中的线状物对应的像素点之后，还用于：
对所述图像中的线状物对应的像素点进行滤波处理。
30.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述拍摄装置包括摄像头、tof传感器中的任意一种或多种。
31.一种可移动平台，其特征在于，包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为可移动平台提供移动的动力；
以及如权利要求16-30任一所述的巡线控制设备。
32.一种巡线控制系统，其特征在于，包括：巡线控制设备和可移动平台；
所述巡线控制设备，用于根据拍摄装置采集的图像，确定所述图像中的线状物对应的像素点，将所述线状物对应的像素点映射到三维空间中以形成变换点，并对所述变换点进行拟合，确定所述线状物对应的拟合线，以及将所述拟合线发送给所述可移动平台；
所述可移动平台，用于根据接收到的所述拟合线进行巡线移动。
33.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至15任一项所述方法。