信息处理装置、信息处理方法以及无人飞行器与流程

本发明涉及一种控制无人飞行器的移动的技术。

背景技术：

近年来，被远程操纵的小型的无人飞行器正在普及。这种无人飞行器具备多个螺旋桨(propeller)，通过控制多个螺旋桨各自的转数，可以自由地在空中飞行。

无人飞行器的远程操纵使用操纵器。以往的操纵器具备两个操纵杆。操纵人员通过左右的手指操作两个操纵杆来远程操纵无人飞行器。

以往的操纵器需要通过两个操纵杆进行上升、下降、前进、后退、左回旋、右回旋、左移动以及右移动的操作。为此，操作繁杂，特别是初学者难以操纵无人飞行器，需要充分的训练。为此，例如，专利文献1提出了用于尝试简化操纵的技术。

然而，上述以往技术难以辅助对向倾斜方向移动的无人飞行器的操作，需要进一步地改进。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开平5-317528号

技术实现要素：

本发明是为了解决上述的问题而做出的发明，其目的在于提供一种可以辅助对向倾斜方向移动的无人飞行器的操作并使无人飞行器的操作变得容易的技术。

本发明的一实施方式涉及的信息处理装置包括：距离获取部，从无人飞行器获取到根据水平方向的位置其高度逐渐增加或逐渐减少的特定的场所的表面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离；决定部，基于所述第一水平距离与所述第一垂直距离之间的比率，决定使所述无人飞行器同时在所述水平方向以及所述垂直方向移动的量即移动量；以及，移动控制部，基于所述移动量使所述无人飞行器移动。

根据本发明，可以辅助对向倾斜方向移动的无人飞行器的操作并使无人飞行器的操作变得容易。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式涉及的飞行控制系统的构成的外观图。

图2是表示本发明的实施方式涉及的无人飞行器的一个例子的整体图。

图3是表示本发明的实施方式涉及的无人飞行器的构成的方框图。

图4是表示本发明的实施方式涉及的操纵器的一个例子的整体图。

图5是表示本发明的实施方式涉及的操纵器的构成的方框图。

图6是表示本发明的实施方式涉及的初期移动量信息的一个例子的示意图。

图7是表示本发明的实施方式涉及的设定移动量信息的一个例子的示意图。

图8是表示本发明的实施方式的变形例涉及的设定移动量信息的一个例子的示意图。

图9是用于说明本发明的实施方式涉及的无人飞行器的移动开始前的移动量调整处理的流程图。

图10是用于说明本发明的实施方式涉及的无人飞行器正在移动的期间的移动量调整处理的流程图。

图11是用于说明本发明的实施方式在无人飞行器倾斜的情况下计算第一水平距离以及第一垂直距离的方法的模式图。

图12是用于说明本发明的实施方式在倾斜面的坡顶附近移动的无人飞行器的飞行控制处理的模式图。

图13是用于说明本发明的实施方式在第一倾斜面、紧接着第一倾斜面的平坦面以及紧接着平坦面的第二倾斜面移动的无人飞行器的飞行控制处理的模式图。

图14是用于说明本发明的实施方式在测量到台阶为止的距离时的无人飞行器的测量位置决定处理的模式图。

图15是用于说明本发明的实施方式在测量到台阶为止的距离时对无人飞行器进行位置校正的模式图。

图16是表示在本发明的实施方式显示在操纵器的显示部的拍摄图像的一个例子的示意图。

具体实施方式

(本发明的基础知识)

当无人飞行器在坡道或台阶等倾斜面的上空飞行的情况下，与使其上升之后再前进相比，使其沿着倾斜面移动更能使移动距离变短，可以有效地使其移动。

在此，具备两个操纵杆的操纵器具有被称为模式1以及模式2的两种操作方法。模式1的操作方法，用左侧的操纵杆操作前后方向的移动和回旋，用右侧的操纵杆操作上下方向和左右方向。另一方面，模式2的操作方法，用左侧的操纵杆操作上下方向的移动和回旋，用右侧的操纵杆操作前后方向和左右方向。例如，在使无人飞行器向斜上方移动的情况下，无论是模式1还是模式2的操作方法，都进行使左侧的操纵杆和右侧的操纵杆朝向前方倾斜的操作。

然而，为了使无人飞行器沿着倾斜面移动，需要根据倾斜面的角度适当地调整两个操纵杆的操作量，特别是对于初学者来说是困难的操作，需要充分的训练。

例如，上述的以往技术所示的散布防虫剂等的模型飞机具备飞行高度传感器和控制部，所述飞行高度传感器用于检测距离对象作物等的飞行高度，所述控制部将飞行高度传感器的检测结果与预先设定的高度进行比较，向飞行高度调节用驱动部输出信号以便保持适当的高度。

在上述以往技术中，虽然公开了辅助对飞行方向(前后方向)的操作，但是没有公开辅助对上下方向的操作。在无人飞行器沿着坡道或台阶等倾斜面飞行的情况下，需要对前后方向和上下方向都进行操作。

为了解决上述问题，本发明的一实施方式涉及的信息处理装置包括：距离获取部，从无人飞行器获取到根据水平方向的位置其高度逐渐增加或逐渐减少的特定的场所的表面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离；决定部，基于所述第一水平距离与所述第一垂直距离之间的比率，决定使所述无人飞行器同时在所述水平方向以及所述垂直方向移动的量即移动量；以及，移动控制部，基于所述移动量使所述无人飞行器移动。

根据该构成，因为无人飞行器沿着根据水平方向的位置其高度逐渐增加或逐渐减少的特定的场所的表面移动，所以可以辅助对向倾斜方向移动的无人飞行器的操作并使无人飞行器的操作变得容易。

而且，在所述的信息处理装置，所述决定部也可以基于在接受操纵人员对所述无人飞行器的操纵的操纵器所输入的操作量和所述比率决定所述移动量。

根据该构成，因为基于在接受操纵人员对无人飞行器的操纵的操纵器所输入的操作量和比率决定移动量，所以可以使无人飞行器的移动量根据对操纵器的操作量而变化，能以操纵人员所期望的速度使无人飞行器移动。

而且，在所述的信息处理装置还可以包括姿势获取部，获取正在移动的所述无人飞行器的姿势，其中，所述距离获取部获取在所述姿势下测量到的从所述无人飞行器到所述特定的场所的表面为止的距离之中作为水平方向的成分的第二水平距离以及作为垂直方向的成分的第二垂直距离，所述距离获取部，基于所述无人飞行器的所述姿势、所述第二水平距离以及所述第二垂直距离，计算所述第一水平距离以及所述第一垂直距离。

根据该构成，因为基于正在移动的无人飞行器的姿势、第二水平距离以及第二垂直距离计算所述第一水平距离以及所述第一垂直距离，所以即使无人飞行器在移动期间有倾斜，也可以使无人飞行器沿着特定的场所的表面移动。

而且，在所述的信患处理装置，所述决定部也可以在所述第一水平距离以及所述第一垂直距离的其中之一变为阈值以下的情况下，重新决定所述移动量。

根据该构成，因为在第一水平距离以及第一垂直距离的其中之一变为阈值以下的情况下重新决定移动量，所以在移动期间即使特定的场所的表面的倾斜角度有变化，也可以使无人飞行器沿着特定的场所的表面移动。

而且，在所述的信息处理装置，所述移动控制部也可以在所述第一水平距离变为阈值以上的情况下或未获取到所述第一水平距离的情况下，使所述移动量固定直到到达所述特定的场所的终点为止。

当无人飞行器在特定的场所向斜上方移动的情况下，在到达特定的场所的终点附近时存在第一水平距离变为阈值以上或无法获取到第一水平距离的情况。为此，无法得到第一水平距离与第一垂直距离之间的准确的比率，难以使无人飞行器持续移动到特定的场所的终点。然而，根据该构成，因为在第一水平距离变为阈值以上的情况下或未获取到第一水平距离的情况下使移动量固定直到到达特定的场所的终点为止，可以使无人飞行器持续移动到特定的场所的终点。

而且，在所述的信息处理装置，还可以是，所述距离获取部获取在所述无人飞行器正在移动期间定期地测量到的所述第一水平距离以及所述第一垂直距离，所述移动控制部进行以下控制：一边获取所述第一水平距离以及所述第一垂直距离一边使所述无人飞行器在所述水平方向移动，在所述无人飞行器正在所述水平方向移动期间所述第一垂直距离发生了变化的情况下，使所述无人飞行器移动到变化之前的第一位置，一边获取所述第一水平距离以及所述第一垂直距离一边使所述无人飞行器从所述第一位置在所述垂直方向移动，以及，在所述无人飞行器正在所述垂直方向移动期间所述第一水平距离发生了变化的情况下，使所述无人飞行器移动到变化之前的第二位置，而且，所述距离获取部获取在所述第二位置的所述第一水平距离以及所述第一垂直距离。

例如在特定的场所为台阶的情况下，所获取的第一水平距离以及第一垂直距离随着无人飞行器在台阶上存在的位置而变化。然而，根据该构成，即使特定的场所例如为台阶，因为获取第一水平距离以及第一垂直距离在台阶上的位置被预先决定，可以使无人飞行器沿着台阶以不会与台阶碰撞的方式进行移动。

而且，在所述的信息处理装置，还可以是，所述距离获取部获取在所述无人飞行器正在移动期间定期地测量到的所述第一水平距离以及所述第一垂直距离，所述的信息处理装置还具备判断部，该判断部基于所述第一水平距离以及所述第一垂直距离判断所述无人飞行器是否位于所述特定的场所，所述决定部，在判断所述无人飞行器位于所述特定的场所的情况下，决定所述移动量。

根据该构成，当移动中的无人飞行器到达根据水平方向的位置其高度逐渐增加或逐渐减少的特定的场所的上空的情况下，可以自动地决定移动量，可以使无人飞行器沿着特定的场所的表面移动。

而且，在所述的信息处理装置，还可以包括提示部，基于所述第一水平距离以及所述第一垂直距离提示所述特定的场所的表面与所述无人飞行器之间的位置关系。

根据该构成，因为基于第一水平距离以及第一垂直距离提示特定的场所的表面与无人飞行器之间的位置关系，操纵人员可以确认无人飞行器相对于特定的场所的位置。

而且，在所述的信息处理装置，还可以是，所述无人飞行器具备摄像装置，所述的信息处理装置还具备设定部，该设定部将所述无人飞行器基于所述移动量的移动方向设定为所述摄像装置的摄像方向。

根据该构成，因为摄像无人飞行器的移动方向，操纵人员可以一边确认无人飞行器的移动方向一边进行操纵。

本发明的另一方面涉及的信息处理方法，让处理器，从无人飞行器获取到根据水平方向的位置其高度逐渐增加或逐渐减少的特定的场所的表面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离；基于所述第一水平距离与所述第一垂直距离之间的比率，决定使所述无人飞行器同时在所述水平方向以及所述垂直方向移动的量即移动量，以及，基于所述移动量使所述无人飞行器移动。

根据该构成，因为无人飞行器沿着根据水平方向的位置其高度逐渐增加或逐渐减少的特定的场所的表面移动，所以可以辅助对向倾斜方向移动的无人飞行器的操作并能使无人飞行器的操作变得容易。

本发明的另一方面涉及的无人飞行器包括：测量部，测量从无人飞行器到根据水平方向的位置其高度逐渐增加或逐渐减少的特定的场所的表面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离，以及，上述的任一项所述的信息处理装置。根据该构成，可以使所述的信息处理装置适用于无人飞行器。

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，以下的实施方式只是具体化本发明的一个例子，并不用于限定本发明的技术保护范围。

(实施方式)

图1是表示本发明的实施方式涉及的飞行控制系统的构成的外观图。图1所示的飞行控制系统具备无人飞行器1以及操纵器2。

操纵器2由操纵人员3操纵，远程操纵无人飞行器1。操纵器2例如通过无线向无人飞行器1发送用于操纵无人飞行器1的操纵信息。

无人飞行器1例如是无人驾驶飞机。无人飞行器1由操纵人员3使用操纵器2远程操纵。无人飞行器1通过远程操纵进行飞行。无人飞行器1接收来自操纵器2的操纵信息，并基于接收到的操纵信息进行飞行。无人飞行器1例如沿着坡道或台阶等倾斜面4向斜上方或斜下方移动。

图2是表示本发明的实施方式涉及的无人飞行器的一个例子的整体图。图3是表示本发明的实施方式涉及的无人飞行器的构成的方框图。

无人飞行器1，如图2所示，至少具备各种传感器1001和推进器1002。而且，在无人飞行器1的内部收容有控制部11、存储部12、供电部13、摄像机14、距离测量部15、姿势测量部16、驱动部17以及通信部18。

各种传感器1001例如是图像传感器或距离传感器等，可以根据无人飞行器1的使用目的而自由地装配。

推进器1002由螺旋桨和使螺旋桨回旋的马达构成，螺旋桨获得用于使无人飞行器1进行飞行的升力(lift)、推力以及扭矩。在图2的例子中，无人飞行器1具有四个推进器1002，但是推进器1002的数量例如也可以是五个以上。

图3所示的无人飞行器1具备控制部11、存储部12、供电部13、摄像机14、距离测量部15、姿势测量部16、驱动部17以及通信部18。

供电部13是无人飞行器1的电源，从无人飞行器1所具备的蓄电池(未图示)向每个部供电。

摄像机14被安装在无人飞行器1上，拍摄从无人飞行器1看到的影像。摄像机14拍摄无人飞行器1的行进方向的影像并输出所拍摄的影像。

距离测量部15例如是距离传感器。距离测量部15测量从无人飞行器1到高度根据水平方向的位置而逐渐增加或逐渐减少的特定的场所的表面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离d12。特定的场所例如是坡道或台阶。距离测量部15具备：射出光的光源；接受被测量对象反射的光的受光部；测量从光源射出的光被测量对象反射并被受光部受光为止的时间并根据测量到的时间计算从光源到测量对象为止的距离的运算部。距离测量部15，在无人飞行器1的正面与倾斜面4相对向的状态下，测量从无人飞行器1到倾斜面4为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离d12。

另外，距离测量部15测量无人飞行器1与存在于无人飞行器1的前方的水平方向上的对象物之间的距离。而且，距离测量部15测量无人飞行器1与存在于无人飞行器1的下方的垂直方向上的对象物之间的距离。

而且，距离测量部15也可以测量无人飞行器1与存在于无人飞行器1的后方的水平方向上的对象物之间的距离。由此，当无人飞行器1在倾斜面向斜下方向移动的情况下，距离测量部15可以测量在无人飞行器1的背面与倾斜面4相对向的状态下，从无人飞行器1到倾斜面4为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11以及作为垂直方向时成分的第一垂直距离d12。

而且，距离测量部15，在无人飞行器1开始沿着倾斜面向倾斜方向移动之后，定期地测量从无人飞行器1到倾斜面4为止的距离之中作为水平方向的成分的第二水平距离以及作为垂直方向的成分的第二垂直距离。

姿势测量部16例如是陀螺仪传感器(gyrosensor)，测量无人飞行器1的姿势。具体而言，姿势测量部16检测无人飞行器1的角度。无人飞行器1的角度包含俯仰角(pitchangle)、滚转角(rollangle)以及偏航角(yawangle)。俯仰角是绕俯仰轴的角度，表示无人飞行器1在前后方向的角度。滚转角是绕滚转轴的角度，表示无人飞行器1在左右方向的角度。偏航角是绕偏航轴的角度，表示无人飞行器1在左右的回旋角度。姿势测量部16测量正在移动的期间的无人飞行器1的姿势。

驱动部17分别驱动使无人飞行器1进行飞行的多个推进器1002。驱动部17使让无人飞行器1进行飞行的多个螺旋桨进行回旋。

通信部18通过无线向操纵器2发送各种信息并从操纵器2接收各种信息。通信部18从操纵器2接收用于操纵无人飞行器1的操纵信息。通信部18从操纵器2接收距离测量指示信号。通信部18将通过距离测量部15测量到的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12发送至操纵器2。而且，通信部18将通过姿势测量部16测量到的无人飞行器1的姿势发送至操纵器2。而且，通信部18将通过摄像机14拍摄的影像发送至操纵器2。

控制部11例如是cpu(中央运算处理装置)，控制无人飞行器1的动作。控制部11具备中央控制部111、飞行控制部112、距离测量控制部113、姿势测量控制部114以及影像发送控制部115。

存储部12例如是半导体存储器，存储各种信息。存储部12存储飞行基本程序121。

中央控制部111控制无人飞行器1的每个部的动作。飞行基本程序121是用于控制无人飞行器1的飞行的程序。

飞行控制部112通过执行飞行基本程序121控制由操纵人员远程操纵的无人飞行器1的飞行。飞行控制部112根据通过通信部18接收到的操纵信息控制无人飞行器1的飞行。而且，飞行控制部112基于通过姿势测量部16测量到的无人飞行器1的角度控制无人飞行器1的姿势。

距离测量控制部113，在通过通信部18接收到距离测量指示信号的情况下，指示距离测量部15测量从无人飞行器1到倾斜面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离d12。而且，距离测量控制部113将通过距离测量部15测量到的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12输出至通信部18。

而且，距离测量控制部113，在无人飞行器1开始沿着倾斜面向倾斜方向移动之后，指示距离测量部15定期地测量第二水平距离以及第二垂直距离。

姿势测量控制部114指示姿势测量部18测量移动中的无人飞行器1的姿势。而且，姿势测量控制部114将通过姿势测量部16测量到的无人飞行器1的姿势输出至飞行控制部112以及通信部18。

影像发送控制部115将通过摄像机14拍摄到的影像经由通信部18发送至操纵器2。影像发送控制部115对从摄像机14输出的影像实施规定的图像处理。影像发送控制部115利用例如rtsp(realtimestreamingprotocol)实时地发送影像。

图4是表示本发明的实施方式涉及的操纵器的一个例子的整体图。图5是表示本发明的实施方式涉及的操纵器的构成的方框图。

如图4所示，在操纵器2的表面配置有第一操纵杆输入部241、第二操纵杆输入部242、调整指示输入部243以及显示部25。

第一操纵杆输入部241由操纵人员的左手的大拇指进行操作。第二操纵杆输入部242由操纵人员的右手的大拇指进行操作。

操纵器2具有被称为模式1以及模式2的两种操作方法。模式1的操作方法，用左侧的第一操纵杆输入部241操作无人飞行器1在前后方向的移动和回旋，用右侧的第二操纵杆输入部242操作无人飞行器1的上下方向和左右方向。另一方面，模式2的操作方法，用第一操纵杆输入部241操作无人飞行器1在上下方向的移动和回旋，用右侧的第二操纵杆输入部242操作无人飞行器1的前后方向和左右方向。另外，在本实施方式，以模式2的操作方法为例进行说明。

调整指示输入部243接受由操纵人员输入的移动量的调整指示。调整指示输入部243例如是按钮，在使无人飞行器1沿着倾斜面向斜上方或斜下方移动时由操纵人员按下。另外，调整指示输入部243也可以包含接受在使无人飞行器向斜上方移动时由操纵人员输入的移动量的调整指示的第一调整指示输入部和接受在使无人飞行器向斜下方移动时由操纵人员输入的移动量的调整指示的第二调整指示输入部。

显示部25例如是液晶显示装置，显示各种信息并显示通过无人飞行器1的摄像机14拍摄的影像。

图5所示的操纵器2具备控制部21、存储部22、供电部23、操作输入部24、显示部25以及通信部26。

供电部23是操纵器2的电源，从操纵器2所具备的蓄电池(未图示)向每个部供电。

操作输入部24接受操纵人员的操作输入。操作输入部24包含设置在操纵人员的左手侧的第一操纵杆输入部241、设置在操纵人员的右手侧的第二操纵杆输入部242、调整指示输入部243。通过让第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242被操纵人员倾斜，第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242分别向控制部21输出与倾斜方向和倾斜角度相对应的操作量。无人飞行器1的动作根据第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的倾斜方向以及倾斜角度而被控制。操纵信息包含第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的倾斜方向以及操作量。操作量根据倾斜角度用“0”至“6”的六个阶段来表示。

在模式2的操作方法中，当第一操纵杆输入部241向前方(离开操纵人员的方向)倾斜时无人飞行器1上升，当第一操纵杆输入部241向后方(靠近操纵人员的方向)倾斜时无人飞行器1下降。当第一操纵杆输入部241向左方倾斜时无人飞行器1向左回旋，当第一操纵杆输入部241向右方倾斜时无人飞行器1向右回旋。

而且，在模式2的操作方法中，当第二操纵杆输入部242向前方倾斜(离开操纵人员的方向)时无人飞行器1前进，当第二操纵杆输入部242向后方倾斜(靠近操纵人员的方向)时无人飞行器1后退。当第二操纵杆输入部242向左方倾斜时无人飞行器1向左方向移动，当第二操纵杆输入部242向右方倾斜时无人飞行器1向右方向移动。

另外，在本实施方式，操纵器2具备显示部25，但是本发明并不特别地限定于此，操纵器2也可以在与操纵器2可通信地连接的智能手机或平板电脑的显示部显示通过无人飞行器1的摄像机14拍摄的影像。而且，操纵器2也可以不具备显示部25。

通信部26通过无线向无人飞行器1发送各种信息并从无人飞行器1接收各种信息。通信部26向无人飞行器1发送操纵信息。通信部26向无人飞行器1发送距离测量指示信号。通信部26，在向无人飞行器1发送距离测量指示信号之后，从无人飞行器1接收第一水平距离d11以及第一垂直距离d12。即，通信部28获取从无人飞行器1到高度根据水平方向的位置逐渐增加或逐渐减少的特定的场所的表面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离d12。

而且，通信部26从无人飞行器1接收移动中的无人飞行器1的姿势、第二水平距离以及第二垂直距离。即，通信部26获取移动中的无人飞行器1的姿势。而且，通信部26获取在移动中的姿势下测量到的从无人飞行器1到特定的场所的表面为止的距离之中作为水平方向的成分的第二水平距离以及作为垂直方向的成分的第二垂直距离。

控制部21例如是cpu，控制操纵器2的动作。控制部21具备中央控制部211、操纵控制部212、距离测量指示部213、比率计算部214、移动量决定部215、移动量设定部216以及距离计算部217。

存储部22例如是半导体存储器，存储各种信息。存储部22存储飞行操纵基本程序221、初期移动量信息222以及设定移动量信息223。

中央控制部211控制操纵器2的每个部的动作。飞行操纵基本程序221是用于操纵无人飞行器1的程序。

操纵控制部212通过执行飞行操纵基本程序221来操纵无人飞行器1。操纵控制部212，根据操作输入部24的操作输入，生成用于操纵无人飞行器1的操纵信息。

距离测量指示部213，在通过调整指示输入部243接受了移动量的调整指示的输入的情况下，将距离测量指示信号输出至通信部26。操纵人员，在使无人飞行器1沿着倾斜面移动的情况下，在无人飞行器1的正面(机头)朝向倾斜面的状态下使其静止并按下调整指示输入部243。由此，调整指示输入部243接受移动量的调整指示的输入。

比率计算部214计算通过通信部26获取的第一水平距离d11和第一垂直距离d12之间的比率。

初期移动量信息222是将第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量与向上方的移动量的初期值以及向前方的移动量的初期值相互对应的表格信息。

图6是表示本发明的实施方式涉及的初期移动量信息的一个例子的示意图。

如图6所示，第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量“0”至“5”分别与向上方的移动量的初期值以及向前方的移动量的初期值“0”至“5”相互对应。例如，如果第一操纵杆输入部241的操作量为“1”，无人飞行器1的向上方的移动量就为“1”。移动量用“0”至“5”的六个阶段来表示。而且，无人飞行器1的存储部12预先存储对于“0”至“5”的移动量应以哪种程度使无人飞行器1移动。

移动量决定部215，基于第一水平距离d11与第一垂直距离d12之间的比率，决定使无人飞行器1在水平方向以及垂直方向同时移动的量即移动量。移动量决定部215基于操纵人员在接受无人飞行器1的操纵的操纵器2输入的操作量和所述比率决定移动量。

移动量设定部216将通过移动量决定部215决定的移动量存储到存储部22。移动量设定部216将第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量与通过移动量决定部215决定的向上方的移动量以及向前方的移动量相互对应的设定移动量信息223存储到存储部22。

设定移动量信息223是将第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量与通过移动量决定部215决定的向上方的移动量和向前方的移动量相互对应的表格信息。

图7是表示本发明的实施方式的设定移动量信息的一个例子的示意图。例如，在第一水平距离d11为1.5米、第一垂直距离d12为1米的情况下，比率计算部214计算出第一水平距离d11与第一垂直距离d12之间的比率为3∶2。在这种情况下，移动量决定部215以使向前方的移动量与向上方的移动量之间的比率为3∶2的方式变更向前方的移动量的初期值以及向上方的移动量的初期值。

即，如图7所示，移动量决定部215，对于第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量“0”至“5”，将向上方的移动量分别决定为“0”、“1”、“2”、“3”、“4”以及“5”，将向前方的移动量分别决定为“0”、“1.5”、“3”、“4.5”、“6”以及“7.5”。也就是，在本实施方式，将向上方的移动量决定为与初期值相同的值，将向前方的移动量决定为将每个初期值乘以3/2的值。

另外，在本实施方式，操作量是离散值，但是也可以是连续值。而且，在本实施方式，移动量决定部215以向上方的移动量为基准决定向前方的移动量，但是，也可以以向前方的移动量为基准决定向上方的移动量。即，在本实施方式，移动量决定部215，不使向上方的移动量从初期值变更而是使向前方的移动量从初期值变更，但是本发明并不特别地限定于此，也可以是使向上方的移动量从初期值变更，而不使向前方的移动量从初期值变更。而且，移动量决定部215也可以使向上方的移动量以及向前方的移动量两者都从初期值变更。

而且，在本实施方式，在使无人飞行器1沿着倾斜面向斜上方移动的情况下，进行使第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242两者都以相同角度倾斜的操作。即，在第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242都向前方倾斜并且两者的操作量相同的情况下，无人飞行器1沿着倾斜面向斜上方移动。

而且，在本实施方式，在使无人飞行器1沿着倾斜面向斜下方向移动的情况下，进行使第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242两者都以相同角度倾斜的操作。即，在第一操纵杆输入部241向后方倾斜、第二操纵杆输入部242向前方倾斜并且两者的操作量相同的情况下，无人飞行器1沿着倾斜面向斜下方移动。

而且，在第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242分阶段地输入操作量的情况下，在第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242处于相同阶段时，操纵控制部212开始使无人飞行器1向倾斜方向的移动。

而且，操纵控制部212还可以判断第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242两者的操作量是否相同。在判断第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242两者的操作量相同的情况下，显示部25也可以通知操纵人员无人飞行器1为可移动。而且，操作输入部24还可以具备用于指示无人飞行器1的移动开始的移动开始按钮。也可以在向显示部25通知无人飞行器1为可移动并按下移动开始按钮的情况下，操纵控制部212开始使无人飞行器1向倾斜方向的移动。

而且，操纵控制部212，在移动开始按钮被按下的情况下，也可以从通常模式切换到倾斜方向移动模式。在倾斜方向移动模式，操纵控制部212，在第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242两者的操作量相同的情况下，以与设定移动量信息223对应的水平方向的移动量和垂直方向的移动量使无人飞行器1移动。在倾斜方向移动模式，操纵控制部212，在第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量不同的情况下，使无人飞行器1静止。在倾斜方向移动模式，操纵控制部212也可以不接受向倾斜方向以外的方向的操作。而且，操纵控制部212，在移动开始按钮再次被按下的情况下，也可以从倾斜方向移动模式切换到通常模式。而且，操纵控制部212，在被输入向倾斜方向以外的方向的操作的情况下，也可以从倾斜方向移动模式切换到通常模式。

而且，操作输入部24还可以具备除了第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242之外的用于使无人飞行器1向倾斜方向移动的第三操纵杆输入部。在第三操纵杆输入部向前方倾倒的情况下，无人飞行器1也可以以与操作量相对应的移动量沿着倾斜面向斜上方移动。而且，在第三操纵杆输入部向后方倾倒的情况下，无人飞行器1也可以以与操作量相对应的移动量沿着倾斜面向斜下方向移动。

而且，操作输入部24还可以具备用于使无人飞行器1向倾斜方向移动的按钮输入部。按钮输入部的按压量与操作量相对应。在按钮输入部被按下的情况下，无人飞行器1也可以以与操作量相对应的移动量沿着倾斜面向斜上方或斜下方移动。

图8是表示本发明的实施方式的变形例涉及的设定移动量信息的一个例子的示意图。

如图8所示，移动量决定部215也可以将向上方的移动量以及向前方的移动量决定为均低于初期值。例如，移动量决定部215也可以将向上方的移动量决定为初期值的1/2的值、将向前方的移动量决定为初期值乘以3/4的值。

如上所述，在使无人飞行器1沿着倾斜面向斜上方移动的情况下，需要同时操作第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242。为此，与仅操作第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242其中之一的情况相比操作难度大，但是通过将向上方的移动量和向前方的移动量决定为低于初期值的值，相对于无人飞行器1的操作量的移动量变少，操纵变得容易。

另外，在向上方的移动量和向前方的移动量均低于初期值的情况下，移动量决定部215也可以判断最大的操作量是否在规定时间连续地被输入。在判断最大的操作量在规定时间连续地被输入的情况下，移动量决定部215也可以使与最大的操作量相对应的向上方的移动量以及向前方的移动量增加。例如，在判断最大的操作量“5”在5秒之间连续地被输入的情况下，移动量决定部215也可以将向上方的移动量决定为“3”、将向前方的移动量决定为“4.5”。并且，移动量决定部215也可以在每次经过1秒时使向上方的移动量分别增加0.5。

而且，在无人飞行器1与倾斜面之间的距离较长的情况下，即使相对于操作量的移动量不变小，无人飞行器1与倾斜面发生碰撞的可能性也降低。在此，移动量决定部215也可以根据第一水平距离d11以及第一垂直距离d12决定移动量。例如，在第一水平距离d11以及第一垂直距离d12小于阈值的情况下，移动量决定部215也可以将移动量决定为小于初期值。

另外，在第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量不同的情况下，也可以使无人飞行器1静止。而且，也可以不同时操作第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242，仅操作第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的其中之一。

距离计算部217基于无人飞行器1的姿势、第二水平距离以及第二垂直距离计算第一水平距离d11以及第一垂直距离d12。

操纵控制部212基于通过移动量决定部215决定的移动量使无人飞行器1移动。操纵控制部212从存储部22的设定移动量信息223读取与第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量相对应的向上方的移动量以及向前方的移动量，并生成包含所读取的向上方的移动量以及向前方的移动量的操纵信息。然后，操纵控制部212将所生成的操纵信息经由通信部26发送至无人飞行器1。

另外，在本实施方式，操纵器2也可以是智能手机或平板电脑。在这种情况下，操纵人员操作智能手机或平板电脑具有的触控面板。

接着，对本实施方式涉及的无人飞行器1的移动开始前的移动量调整处理进行说明。

图9是用于说明本发明的实施方式涉及的无人飞行器的移动开始前的移动量调整处理的流程图。

首先，在步骤s1，操纵器2的调整指示输入部243接受操纵人员输入的移动量的调整指示。在使无人飞行器1沿着倾斜面移动的情况下，操纵人员使无人飞行器1移动到倾斜面的上空的任意的位置，并通过调整指示输入部243输入移动量的调整指示。另外，在使无人飞行器1向斜上方移动的情况下，操纵人员使无人飞行器1的正面(机头)朝向倾斜面。而且，在使无人飞行器1向斜下方向移动的情况下，操纵人员使无人飞行器1的背面(机头的相反侧)朝向倾斜面。另外，在无人飞行器1的距离测量部15仅测量无人飞行器1的正面侧的水平方向的距离的情况下，即使是使无人飞行器1向斜下方向移动的情况下，操纵人员也使无人飞行器1的正面(机头)朝向倾斜面。

接着，在步骤s2，通信部26将距离测量指示信号发送至无人飞行器1，距离测量指示信号用于指示测量从无人飞行器1到倾斜面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离d12。距离测量指示部213，在通过调整指示输入部243接受了移动量的调整指示的输入的情况下，将距离测量指示信号输出至通信部26。通信部26将从距离测量指示部213输入的距离测量指示信号发送至无人飞行器1。

接着，在步骤s3，无人飞行器1的通信部18接收通过操纵器2发送的距离测量指示信号。

接着，在步骤s4，距离测量部15测量从无人飞行器1到倾斜面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离d12。距离测量控制部113，在通过通信部18接收到距离测量指示信号的情况下，指示距离测量部15测量从无人飞行器1到倾斜面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离d12。距离测量部15按照来自距离测量控制部113的指示测量从无人飞行器1到倾斜面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离d12。此时，垂直方向与重力的方向一致。而且，水平方向是垂直于重力的朝向的方向。距离测量部15将测量到的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12输出至距离测量控制部113。距离测量控制部113将从距离测量部15输入的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12输出至通信部18。

接着，在步骤s5，通信部18将通过距离测量部15测量到的从无人飞行器1到倾斜面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12发送至操纵器2。

接着，在步骤s6，操纵器2的通信部26接收通过无人飞行器1发送的从无人飞行器1到倾斜面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一垂直距离d11以及第一垂直距离d12。

接着，在步骤s7，比率计算部214计算通过通信部26接收到的第一水平距离d11与第一垂直距离d12之间的比率。

接着，在步骤s8，移动量决定部215，基于通过比率计算部214计算出的第一水平距离d11与第一垂直距离d12之间的比率，决定无人飞行器1相对于第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量在水平方向的移动量以及在垂直方向的移动量。另外，在使无人飞行器1向斜上方移动的情况下，移动量决定部215决定无人飞行器1相对于第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量向前方的移动量以及向上方的移动量。而且，在使无人飞行器1向斜下方向移动的情况下，移动量决定部215决定无人飞行器1相对于第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量向前方的移动量以及向下方的移动量。

接着，在步骤s9，移动量设定部216将设定移动量信息，223存储到存储部22，设定移动量信息223将第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量与通过移动量决定部215决定的在水平方向的移动量以及在垂直方向的移动量相互对应。

接着，在步骤s10，显示部25将移动量的调整完毕通知给操纵人员。即，显示部25显示用于通知移动量的调整完毕的通知画面。操纵人员，确认在显示部25显示的通知画面，开始使无人飞行器1沿着倾斜面移动的操作。

在移动量的调整完毕之后，操纵控制部212，在第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242都向前方倾斜的情况下，从存储部22读取与第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量相对应的水平方向的移动量以及垂直方向的移动量。然后，操纵控制部212创建包含所读取的水平方向的移动量和垂直方向的移动量的操纵信息，并经由通信部26将操纵信息发送至无人飞行器1。无人飞行器1的通信部18接收操纵信息。飞行控制部112根据接收到的操纵信息中包含的水平方向的移动量以及垂直方向的移动量，使无人飞行器1沿着倾斜面移动。

通过让操纵人员维持第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242向前方倾斜的状态，无人飞行器1利用按照被存储在存储部22中的设定移动量信息223的水平方向的移动量和垂直方向的移动量向斜上方移动。而且，在操纵人员使第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242返回到中立位置的情况下，无人飞行器1停止向斜上方的移动。或者，在操纵人员将第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的至少其中之一朝前方以外的方向倾斜的情况下，无人飞行器1停止向斜上方的移动。

如此，因为无人飞行器1沿着根据水平方向的位置其高度逐渐增加或逐渐减少的特定的场所的表面移动，所以可以辅助向倾斜方向移动的无人飞行器1的操作并能容易地进行对无人飞行器1的操作。

另外，坡道等倾斜面的倾斜角度不一定总是恒定。为此，操纵器2最好在无人飞行器1正在移动的期间也获取距离并更新设定移动量信息223。而且，无人飞行器1是在使机头下降的状态下前进。为此，操纵器2有必要获取，即使是在无人飞行器1处于前倾的状态下，也准确的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12。

在此，对本实施方式涉及的在无人飞行器1正在移动的期间的移动量调整处理进行说明。

图10是用于说明本发明的实施方式涉及的在无人飞行器正在移动的期间的移动量调整处理的流程图。

首先，在步骤s21，无人飞行器1的操纵控制部212判断无人飞行器是否处于正在向倾斜方向移动。在此，在判断无人飞行器没有向倾斜方向移动的情况下(在步骤s21为“否”)，则反复进行步骤s21的处理。

另一方面，在判断无人飞行器处于正在向倾斜方向移动的情况下(在步骤s21为“是”)，距离测量部15测量从无人飞行器1到倾斜面为止的距离之中作为水平方向的成分的第二水平距离以及作为垂直方向的成分的第二垂直距离。距离测量控制部113，当无人飞行器正在向倾斜方向移动时，指示距离测量部15测量从无人飞行器1到倾斜面为止的距离之中作为水平方向的成分的第二水平距离以及作为垂直方向的成分的第二垂直距离。距离测量部15，按照来自距离测量控制部113的指示，测量从无人飞行器1到倾斜面为止的距离之中作为水平方向的成分的第二水平距离以及作为垂直方向的成分的第二垂直距离。距离测量部15将测量到的第二水平距离以及第二垂直距离输出至距离测量控制部113。距离测量控制部113将从距离测量部15输入的第二水平距离以及第二垂直距离输出至通信部18。另外，如上所述，由于正在移动的无人飞行器1前倾，通过正在移动的无人飞行器1测量到的第二垂直距离并不一定总是与重力方向的第一垂直距离d12一致。

接着，在步骤s23，姿势测量部16测量无人飞行器1的姿势。无人飞行器1的姿势表示无人飞行器1的倾斜角度，至少表示无人飞行器1在前后方向的倾斜角度。姿势测量控制部114指示姿势测量部16测量正在移动的无人飞行器1的姿势。姿势测量部16，按照来自姿势测量控制部114的指示，测量无人飞行器1的姿势。姿势测量部16将测量到的无人飞行器1的姿势输出至姿势测量控制部114。姿势测量控制部114将从姿势测量部16输入的无人飞行器1的姿势输出至通信部18。

接着，在步骤s24，通信部18将无人飞行器1的姿势、第二水平距离以及第二垂直距离发送至操纵器2。

接着，在步骤s25，操纵器2的通信部26接收通过无人飞行器1发送的无人飞行器1的姿势、第二水平距离以及第二垂直距离。

接着，在步骤s26，操纵控制部212基于通过通信部26接收到的无人飞行器1的姿势判断无人飞行器1是否正处于倾斜。

在此，在判断无人飞行器1没有倾斜的情况下(在步骤s26为“否”)，在步骤s28，比率计算部214将通过通信部26接收到的第二水平距离以及第二垂直距离之间的比率作为第一水平距离d11与第一垂直距离d12之间的比率进行计算。

另一方面，在判断无人飞行器1正处于倾斜的情况下(在步骤s26为“是”)，在步骤s27，距离计算部217基于无人飞行器1的姿势、第二水平距离以及第二垂直距离计算第一水平距离d11以及第一垂直距离d12。

图11是用于说明本发明的实施方式在无人飞行器正处于倾斜的情况下计算第一水平距离以及第一垂直距离的方法的模式图。

已知无人飞行器1的倾斜α、第二水平距离d21以及第二垂直距离d22。为此，距离计算部217利用正弦定理计算第一水平距离d11以及第一垂直距离d12。第一水平距离d11以及第一垂直距离d12通过以下的方程式(1)以及式(2)计算得出。

d11＝d21*sin(180-tan^-1(d22/d21))/sin(tan^-1(d22/d21)-α)……(1)

d12＝d21＊sin(tan^-1(d22/d21))/sin(α+tan^-1(d21/d22))……(2)

接着，在步骤s28，比率计算部214计算通过距离计算部217计算出的第一水平距离d11与第一垂直距离d12之间的比率。

接着，在步骤s29，移动量决定部215，基于通过比率计算部214计算出的第一水平距离d11与第一垂直距离d12之间的比率，决定无人飞行器1相对于第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量在水平方向的移动量以及在垂直方向的移动量。

接着，在步骤s30，移动量设定部216更新将第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量与通过移动量决定部215决定的水平方向的移动量以及垂直方向的移动量相互对应的设定移动量信息223。

另外，在本实施方式，基于无人飞行器1的倾斜、无人飞行器1处于倾斜状态下测量到的第二水平距离以及第二垂直距离，计算作为垂直于铅直方向的第一水平距离d11以及作为铅直方向的第一垂直距离d12，但是本发明并不局限于此，无人飞行器1也可以具备测量距离的方向各自不同的多个距离测量部。例如，多个距离测量部也可以包含测量垂直方向的距离以及水平方向的距离的第一距离测量部、测量从垂直方向向前方倾斜10度的方向的距离以及从水平方向向前方倾斜10度的方向的距离的第二距离测量部、测量从垂直方向向前方倾斜20度的方向的距离以及从水平方向向前方倾斜20度的方向的距离的第三距离测量部。无人飞行器1也可以根据无人飞行器1的倾斜，确定多个距离测量部之中可以计算铅直方向的距离的距离测量部，并将通过所确定的距离测量部测量到的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12发送至操纵器2。

而且，无人飞行器1也可以具备通过自重倾斜总是可以测量铅直方向的距离以及垂直于铅直方向的水平方向的距离的距离测量部。并且，无人飞行器1还可以具备根据无人飞行器1的倾斜使距离测量部倾斜的驱动部，距离测量部通过驱动部的动作总是测量铅直方向的距离以及垂直于铅直方向的水平方向的距离。

而且，在本实施方式，决定移动中的无人飞行器1在水平方向的移动量以及在垂直方向的移动量并更新设定移动量信息，但是，如果偏离倾斜面规定的距离以上的话，就不需要总是更新设定移动量信息。在此，移动量决定部215，在第一水平距离d11以及第一垂直距离d12的其中之一变为阈值以下的情况下，也可以重新决定移动量。在无人飞行器1向斜上方移动的情况下，移动量决定部215也可以判断第一水平距离d11是否为阈值以下，在判断第一水平距离d11为阈值以下的情况下重新决定移动量。而且，在无人飞行器1向斜下方移动的情况下，移动量决定部215也可以判断第一垂直距离d12是否为阈值以下，在判断第一垂直距离d12为阈值以下的情况下重新决定移动量。由此，因为仅在无人飞行器1接近倾斜面的情况下重新决定移动量并更新设定移动量信息，所以可以减少处理量。

而且，也可以在无人飞行器1偏离倾斜面规定的距离以上的情况下重新决定移动量。即，移动量决定部215也可以在第一水平距离d11以及第一垂直距离d12的其中之一变为阈值以上的情况下重新决定移动量。由此，可以防止无人飞行器1逐渐地偏离倾斜面，可以使无人飞行器1沿着倾斜面移动。

而且，当无人飞行器1在室内移动的情况下，不仅有倾斜面还有可能与天花板发生碰撞。在此，距离测量部15也可以测量从无人飞行器1到天花板的表面为止的距离之中作为水平方向的成分的第三水平距离以及作为垂直方向的成分的第三垂直距离。操纵器2的通信部26也可以获取从无人飞行器1到天花板的表面为止的距离之中作为水平方向的成分的第三水平距离以及作为垂直方向的成分的第三垂直距离。移动量决定部215也可以在从无人飞行器1到天花板的表面为止的距离之中作为水平方向的成分的第三水平距离以及作为垂直方向的成分的第三垂直距离的其中之一变为阈值以下的情况下重新决定移动量。在无人飞行器1向斜上方移动的情况下，移动量决定部215也可以判断从无人飞行器1到天花板的表面为止的距离之中作为垂直方向的成分的第三垂直距离是否为阈值以下，在判断第三垂直距离为阈值以下的情况下重新决定移动量。而且，在无人飞行器1向斜下方向移动的情况下，移动量决定部215也可以判断从无人飞行器1到天花板的表面为止的距离之中作为水平方向的成分的第三水平距离是否为阈值以下，在判断第三水平距离为阈值以下的情况下重新决定移动量。由此，可以防止无人飞行器1接近天花板。

而且，在本实施方式，在无人飞行器1正在移动的期间进行重新决定移动量，但是本发明并不特别地限定于此，也可以在进行重新决定移动量之际，使无人飞行器1静止，在使无人飞行器1盘旋的状态下进行重新决定移动量。在这种情况下，因为无人飞行器1没有倾斜，所以可以提高第一水平距离d11以及第一垂直距离d12的测量精度。

接着，对在倾斜面的顶部附近移动的无人飞行器1的飞行控制处理进行说明。

图12是用于说明在本发明的实施方式在倾斜面顶部附近移动的无人飞行器的飞行控制处理的模式图。

如图12所示，在本实施方式，如果在倾斜面4向斜上方移动的无人飞行器1到达倾斜面4的顶部5附近，在无人飞行器1的水平方向就不存在倾斜面4。为此，存在距离测量部15无法测量到第一水平距离d11的可能性。在这种情况下，移动量决定部215难以准确地决定相对于操作量在水平方向的移动量以及在垂直方向的移动量。在此，操纵控制部212，在无法获取到第一水平距离d11的情况下，也可以将移动量固定直到到达特定的场所的终点为止。即，操纵控制部212，在无法获取到第一水平距离d11的情况下，也可以不更新设定移动量信息223直到到达倾斜面4的终点为止，而是利用进行判断之前的设定移动量信息223来控制移动量。操纵控制部212也可以，在获取到的第一垂直距离d12大于之前获取到的第一垂直距离d12的情况下，判断已到达倾斜面4的终点。

另外，在判断已到达倾斜面4的终点的情况下，操纵控制部212也可以使无人飞行器1在该场所静止。而且，在判断已到达倾斜面4的终点的情况下，显示部25也可以通知操纵人员无人飞行器1已到达倾斜面4的终点。而且，在判断已到达倾斜面4的终点的情况下，操纵控制部212也可以利用初期移动量信息222控制无人飞行器1。

接着，对在第一倾斜面、紧接着第一倾斜面的平坦面以及紧接着平坦面的第二倾斜面移动的无人飞行器1的飞行控制处理进行说明。

图13是用于说明在本发明的实施方式，在第一倾斜面、紧接着第一倾斜面的平坦面和紧接着平坦面的第二倾斜面移动的无人飞行器的飞行控制处理的模式图。

如图13所示，无人飞行器1在第一倾斜面4a、紧接着第一倾斜面4a的平坦面6以及紧接着平坦面6的第二倾斜面4b移动。此时，如果在第一倾斜面4a向斜上方移动的无人飞行器1到达平坦面6的跟前附近，无人飞行器1的距离测量部15，不是测量从无人飞行器1到第一倾斜面4a为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11而是测量从无人飞行器1到第二倾斜面4b为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11。在这种情况下，与第一垂直距离d12相比较，第一水平距离d11变得非常长，无人飞行器1接近第一倾斜面4a。在此，操纵控制部212，在第一水平距离d11变为阈值以上的情况下，也可以将移动量固定直到到达特定的场所(第一倾斜面4a)的终点为止。即，操纵控制部212，在第一水平距离d11变为阈值以上的情况下，也可以不更新设定移动量信息223直到到达倾斜面4的终点为止，而是利用进行判断之前的设定移动量信息223来控制移动量。操纵控制部212也可以在获取到的第一垂直距离d12大于之前获取到的第一垂直距离d12的情况下判断已到达第一倾斜面4a的终点。

而且，在无人飞行器1正在第一倾斜面4a移动的期间，操纵人员同时操作第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242。而且，在无人飞行器1正在平坦面6移动的期间，操纵人员仅操作与前进对应的第二操纵杆输入部242。并且，在无人飞行器1正在第二倾斜面4b移动的期间，操纵人员同时操作第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242。如此，在两个倾斜面之间存在平坦面的情况下，操纵人员的操作变得复杂。

在此，在无人飞行器1在两个倾斜面之间存在的平坦面6移动的情况下，操纵控制部212也可以使垂直方向的移动量无效，仅利用水平方向的移动量来控制无人飞行器1的飞行。具体而言，操纵控制部212，在判断已到达第一倾斜面4a的终点的情况下，从存储部22的设定移动量信息223读取与第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242的操作量对应的向上方的移动量以及向前方的移动量，使向上方的移动量无效并生成包含所读取的向前方的移动量的操纵信息。

由此，在无人飞行器1正在平坦面6移动的期间，操纵人员也可以同时操作第一操纵杆输入部241以及第二操纵杆输入部242。其结果，即使是在两个倾斜面之间存在平坦面的情况下，操纵人员的操作也变得很容易。

而且，操纵控制部212，在无人飞行器1从平坦面6到达第二倾斜面4b的起点的情况下，也可以再次使垂直方向的移动量有效并利用水平方向的移动量以及垂直方向的移动量来控制无人飞行器1的飞行。另外，在获取到的第一垂直距离d12小于之前获取到的第一垂直距离d12的情况下，操纵控制部212也可以判断已到达第二倾斜面4b的起点。

另外，在使无人飞行器1沿着倾斜面向斜下方向移动的情况下，操纵人员在使无人飞行器1移动到能测量从无人飞行器1到倾斜面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11以及作为垂直方向的成分的第一垂直距离d12的位置之后，操作调整指示输入部243。然而，在无人飞行器1存在于倾斜面的顶部附近的情况下，有可能无法测量到从无人飞行器1到倾斜面为止的距离之中作为水平方向的成分的第一水平距离d11。在此，在通过调整指示输入部243接受了移动量的调整指示的输入之后，在无法获取到第一水平距离d11的情况下，操纵控制部212也可以使无人飞行器1向下方移动直到能获取到第一水平距离d11为止。而且，在通过调整指示输入部243接受了移动量的调整指示的输入之后，在第一水平距离d11为阈值以上的情况下，操纵控制部212也可以使无人飞行器1向下方移动直到获取到的第一水平距离d11变成小于阈值为止。

此时，操纵控制部212需要以使无人飞行器1不会与倾斜面发生碰撞的方式来降低无人飞行器1的高度。为此，操纵控制部212也可以使无人飞行器1下降直到第一垂直距离d12变为规定的距离为止。而且，在即使第一垂直距离d12变为规定的距离还无法获取到第一水平距离d11的情况下，操纵控制部212也可以使无人飞行器1前进规定的距离。之后，操纵控制部212也可以使无人飞行器1向下方移动直到能够获取到第一水平距离d11为止。而且，操纵控制部212也可以使无人飞行器1重复前进和下降直到能够获取到第一水平距离d11为止。

而且，在获取到了第一水平距离d11的情况下，操纵控制部212也可以使无人飞行器1开始从获取到了第一水平距离d11的位置向斜下方向的移动。而且，在获取到了第一水平距离d11的情况下，操纵控制部212也可以使无人飞行器1移动到原始的位置并开始从原始的位置向斜下方向的移动。而且，在获取到了第一水平距离d11的情况下，显示部25也可以通知操纵人员无人飞行器1为可移动。

而且，在使无人飞行器1沿着倾斜面向斜下方移动的情况下，当获取到的第一垂直距离d12比之前获取到的第一垂直距离d12短时，操纵控制部212也可以判断已到达倾斜面的终点。

接着，对在测量到台阶为止的距离时的无人飞行器1的测量位置决定处理进行说明。

图14是用于说明在本发明的实施方式、在测量到台阶为止的距离时无人飞行器的测量位置决定处理的模式图。

在测量到台阶7为止的距离的情况下，所测量的距离根据无人飞行器1存在的位置而发生变化。在此，操纵器2使无人飞行器1自动地移动到测量在调整移动量时的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12的位置。另外，关于移动的倾斜面是否为台阶7，既可以通过识别由摄像机14拍摄的图像来判断，也可以通过按下表示开始台阶7的移动的按钮来判断。

首先，操纵控制部212一边获取第一水平距离d11以及第一垂直距离d12一边使无人飞行器1在水平方向移动。此时，操纵控制部212使无人飞行器1向离开台阶7的后方移动。

其次，操纵控制部212，在无人飞行器1在水平方向移动期间第一垂直距离d12发生了变化的情况下，使无人飞行器1移动到变化之前的第一位置71。

接着，操纵控制部212一边获取第一水平距离d11以及第一垂直距离d12一边使无人飞行器1从第一位置71在垂直方向移动。此时，操纵控制部212使无人飞行器1向离开台阶7的上方移动。

其次，操纵控制部212，在无人飞行器1在垂直方向移动期间第一水平距离d11发生了变化的情况下，使无人飞行器1移动到变化之前的第二位置72。

接着，通信部26获取在第二位置72的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12。

另外，在图14所示的例子中，在使无人飞行器1在水平方向以及垂直方向移动之后，获取第一水平距离d11以及第一垂直距离d12，但是本发明并不局限于此，也可以在仅使无人飞行器1在垂直方向移动之后，获取第一水平距离d11以及第一垂直距离d12。

在这种情况下，首先，操纵控制部212一边获取第一水平距离d11以及第一垂直距离d12一边使无人飞行器1在垂直方向移动。此时，操纵控制部212使无人飞行器1向离开台阶7的上方移动。

接着，操纵控制部212，在无人飞行器1在垂直方向移动期间第一水平距离d11发生了变化的情况下，使无人飞行器1移动到变化之前的位置。

接着，通信部26获取在变化之前的位置的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12。

由此，因无人飞行器1在倾斜方向的角度大于台阶7的倾斜角度，所以可以防止无人飞行器1与台阶7发生碰撞。

而且，在无人飞行器1的正面没有与台阶7的正面相对向的情况下，难以测量到准确的距离。在此，操纵器2判断无人飞行器1的正面是否与台阶7的正面相对向，在无人飞行器1的正面没有与台阶7的正面相对向的情况下，使无人飞行器1回旋。

图15是用于说明在本发明的实施方式、在测量到台阶为止的距离之际对无人飞行器进行位置校正的模式图。

在通过调整指示输入部243接受了移动量的调整指示的输入的情况下，通信部26将距离测量指示信号发送至无人飞行器1。如果通过通信部18接收到距离测量指示信号，无人飞行器1的距离测量部15在当前的第一位置测量从无人飞行器1到台阶7在水平方向的距离x1。接着，通信部18将通过距离测量部15测量到的在第一位置的距离x1发送至操纵器2。接着，操纵器2的通信部26接收通过无人飞行器1发送来的在第一位置的距离x1，并将其输出至操纵控制部212。

接着，操纵控制部212使无人飞行器1向左或向右移动规定的距离。在图15中，操纵控制部212使无人飞行器1向右移动规定的距离。接着，通信部26将距离测量指示信号发送至无人飞行器1。如果通过通信部18接收到距离测量指示信号，无人飞行器1的距离测量部15就在从第一位置向左或向右移动的第二位置测量从无人飞行器1到台阶7在水平方向的距离x2。接着，通信部18将通过距离测量部15测量到的在第二位置的距离x2发送至操纵器2。接着，操纵器2的通信部26接收通过无人飞行器1发送来的在第二位置的距离x2，并将其输出至操纵控制部212。

接着，操纵控制部212判断在第一位置的距离x1和在第二位置的距离x2是否相同。在此，当判断在第一位置的距离x1和在第二位置的距离x2相同的情况下，由于无人飞行器1的正面与台阶7的正面相对向，操纵控制部212开始无人飞行器的测量位置决定处理。

另一方面，当判断在第一位置的距离x1与在第二位置的距离x2不同的情况下，由于无人飞行器1的正面不与台阶7的正面相对向，操纵控制部212使无人飞行器1向距离x1和距离x2之中距离较短的一方回旋规定的角度。在图15中，由于距离x1比距离x2短，操纵控制部212使无人飞行器1向左回旋规定的角度。在使无人飞行器1回旋之后，通信部26将距离测量指示信号发送至无人飞行器1。然后，重复进行在第二位置的距离x2的测量、在第一位置的距离x1的测量、无人飞行器1的回旋，直到判断在第一位置的距离x1和在第二位置的距离x2相同为止。

另外，在本实施方式，在通过调整指示输入部243接受了移动量的调整指示的输入的情况下，进行决定与操作量对应的移动量的处理，但是本发明并不局限于此，也可以在由操纵人员操纵的无人飞行器1正在移动的期间判断无人飞行器1是否位于倾斜面。在这种情况下，通信部26获取在无人飞行器1正在移动的期间定期地测量到的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12。操纵控制部212基于第一水平距离d11以及第一垂直距离d12判断无人飞行器1是否位于高度根据水平方向的位置逐渐增加或逐渐减少的特定的场所。另外，操纵控制部212，在获取到的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12比上一次获取到的第一水平距离d11以及第一垂直距离d12短的情况下，也可以判断无人飞行器1位子特定的场所(倾斜面)。移动量决定部215，在无人飞行器1被判断为位于特定的场所的情况下，决定移动量。

而且，在本实施方式，显示部25也可以基于第一水平距离d11以及第一垂直距离d12提示特定的场所的表面与无人飞行器1之间的位置关系。

图16是表示在本发明的实施方式显示在操纵器的显示部的拍摄图像的一个例子的示意图。

如图16所示，操纵器2的显示部25显示通过无人飞行器1的摄像机14拍摄的拍摄图像251。而且，显示部25还显示表示无人飞行器1正在移动的倾斜面与无人飞行器1之间的位置关系的图像252。

控制部21也可以基于第一水平距离d11以及第一垂直距离d12创建表示倾斜面与无人飞行器1之间的位置关系的图像252。此时，控制部21可以通过第一水平距离d11以及第一垂直距离d12计算出倾斜面的倾斜角度。控制部21创建包含与倾斜面的倾斜角度对应的形状的三角形图像和在与从倾斜面到无人飞行器1的距离对应的位置描绘的无人飞行器图像的图像252。

显示部25既可以在拍摄图像251上叠加显示图像252，也可以在与拍摄图像251不同的位置显示图像252。

而且，显示部25也可以显示表示无人飞行器1正在移动的倾斜面与无人飞行器1之间的位置关系的文本。而且，操纵器2还可以具备声音输出部，该声音输出部输出表示无人飞行器1正在移动的倾斜面与无人飞行器1之间的位置关系的声音信息。

如此，因为基于第一水平距离d11以及第一垂直距离d12提示特定的场所的表面与无人飞行器1之间的位置关系，所以操纵人员可以认知无人飞行器1是怎样进行移动的。

而且，操纵控制部212也可以将无人飞行器1基于移动量的移动方向设定为摄像机14的摄像方向。由此，因为拍摄无人飞行器1的移动方向，所以操纵人员可以一边观察无人飞行器1的移动方向一边进行操纵。

而且，在本实施方式，控制部21也可以在最初设定了设定移动量信息223的时刻或者无人飞行器1到达倾斜面的顶部的时刻，使显示部25显示用于确认是否登记设定移动量信息223的确认画面。在登记设定移动量信息223的情况下，控制部21也可以受理操纵人员进行的识别信息的输入，将操纵人员输入的识别信息与设定移动量信息223相互对应地存储到存储部22。而且，在通过调整指示输入部248受理了移动量的调整指示的输入的情况下，显示部25也可以用可选择识别信息的状态向操纵人员提示识别信息。操纵控制部212也可以从存储部22读取与所选择的识别信息对应的设定移动量信息223，利用所读取的设定移动量信息223使无人飞行器1移动。如此，通过预先存储频繁地利用的场所的设定移动量信息223，可以缩短用于设定设定移动量信息223所需要的时间。

而且，无人飞行器1还可以具备获取表示无人飞行器1的当前位置的位置信息的位置获取部。位置获取部例如是gps(globalpositioningsystem)接收机。操纵器2的控制部21也可以在最初设定了设定移动量信息223的时刻或者无人飞行器1到达倾斜面的顶部的时刻，从无人飞行器1获取位置信息并将位置信息与设定移动量信息223相互对应地存储到存储部22。而且，在通过调整指示输入部243接受了移动量的调整指示的输入的情况下，操纵控制部212也可以从无人飞行器1获取位置信息，并判断与获取到的位置信息对应的设定移动量信息223是否存在于存储部22。在存储部22中存在与获取到的位置信息对应的设定移动量信息223的情况下，操纵控制部212也可以从存储部22读取与获取到的位置信息对应的设定移动量信息223，利用所读取的设定移动量信息223使无人飞行器1移动。如此，通过预先将频繁地利用的场所的位置信息与设定移动量信息223相互对应地存储，可以缩短用于设定设定移动量信息223所需的时间。

而且，在本实施方式，在通过调整指示输入部243接受了移动量的调整指示的输入的情况下，操纵器2决定移动量并利用所设定的设定移动量信息223使无人飞行器1向倾斜方向移动，但是，本发明并不特别地限定于此，在通过调整指示输入部243接受了移动量的调整指示的输入的情况下，操纵控制部212也可以利用初期移动量信息222使无人飞行器1向倾斜方向移动。而且，操纵器2也可以在无人飞行器1正在移动的期间决定移动量并利用所设定的移动量信息223使无人飞行器1向倾斜方向移动。

而且，无人飞行器1的控制部11也可以具备比率计算部214、移动量决定部215、移动量设定部216以及距离计算部217。无人飞行器1的存储部12也可以存储初期移动量信息222以及设定移动量信息223。

另外，在上述各实施方式中，各构成要素即可以用专用的硬件来构成，也可以通过执行适合于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过让cpu或处理器等程序执行部读取记录在硬盘或半导体存储器等记录介质中的软件程序来实现。

本发明的实施方式涉及的装置的功能的一部分或全部可以典型地作为集成电路lsi(largescaleintegration)来实现。这些功能的一部分或全部即可以分别地形成芯片化，也可以形成为包含一部分或全部的芯片化。而且，集成电路不局限于lsi，也可以用专用电路或通用处理器来实现。也可以利用在制造lsi之后可编程的fpga(fieldprogrammablegatearray)或可重新构筑lsi内部的电路单元的连接或设定的可重构处理器。

而且，本发明的实施方式涉及的装置的功能的一部分或全部也可以通过让cpu等处理器执行程序来实现。

而且，在上述所使用的数字都是为了具体地说明本发明而给出的示例，本发明不局限于这些被示例的数字。

而且，上述流程图所示的各步骤被执行的顺序只是为了具体地说明本发明而给出的示例，在能够获得同样效果的范围内也可以是上述以外的顺序。而且，上述步骤的一部分也可以与其它的步骤同时(并行)执行。

产业上的可利用性

本发明涉及的技术，因为可以辅助对向倾斜方向移动的无人飞行器的操作并能使对无人飞行器的操作变得容易，作为控制无人飞行器的技术有其实用价值。