自主体轨迹冲突的解决方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明实施例涉及自主体调度技术领域，尤其涉及一种自主体轨迹冲突的解决方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

自主体包括agv(automaticguidedvehicle，自动导引车)以及无人机等。对于自主体目前已运用在多个行业，如仓储业、制造业以及机场等。并且为了提高工作效率，通过采用多个自主体进行同时操作，多个自主体之间或完成不同的任务，或完成相同的任务。但是均需要对自主体的运动轨迹进行确定。

目前只考虑到了任务执行过程中的时间因素，即多自主体完成任务时间或者行驶路程是唯一标准。但是在实际应用中，系统除了要考虑多自主体完成任务所需的时间代价、路程代价之外，往往在任务完成过程中的路径冲突避免也显得尤为重要，即保证自主体在任务执行过程中进行无冲突的移动。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种自主体轨迹冲突的解决方法、装置、设备和存储介质，通过对自主体运行轨迹中冲突信息的确定，简化对自主体轨迹冲突的解决过程，提高自主体轨迹冲突规避的效率和准确率。

第一方面，本发明实施例提供了一种自主体轨迹冲突的解决方法，包括：

在自主体运动过程中，根据至少两个自主体的轨迹点信息，确定至少两个自主体的轨迹表示；其中，轨迹点信息至少包括时间信息和位置信息；

根据所述至少两个自主体的轨迹表示确定自主体冲突信息；其中，自主体冲突信息至少包括冲突时间、冲突位置以及冲突自主体；

根据所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体的轨迹表示，以使在所述冲突时间下所述冲突自主体的位置不同。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自主体轨迹冲突的解决装置，包括：

轨迹表示确定模块，用于在自主体运动过程中，根据至少两个自主体的轨迹点信息，确定至少两个自主体的轨迹表示；其中，轨迹点信息至少包括时间信息和位置信息；

冲突信息确定模块，用于根据所述至少两个自主体的轨迹表示确定自主体冲突信息；其中，自主体冲突信息至少包括冲突时间、冲突位置以及冲突自主体；

轨迹表示更新模块，用于根据所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体的轨迹表示，以使在所述冲突时间下所述冲突自主体的位置不同。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的自主体轨迹冲突的解决方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的自主体轨迹冲突的解决方法。

本发明实施例基于对自主体的运动轨迹进行表示，根据其轨迹表示确定轨迹存在冲突的自主体信息以及冲突信息，根据确定的信息，对自主体的轨迹进行更新，规避轨迹冲突的点。通过对自主体运行轨迹中冲突信息的确定，进而对冲突自主体的轨迹进行更新，简化对自主体轨迹的确定过程，提高自主体轨迹冲突规避的效率和准确率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的自主体轨迹冲突的解决方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的自主体轨迹冲突的解决方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的自主体轨迹冲突的解决装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一中的自主体轨迹冲突的解决方法的流程图，本实施例可适用于解决多个自主体运行轨迹冲突的情况。该方法可以由自主体轨迹冲突的解决装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置在设备中，例如设备可以是后台服务器等具有通信和计算能力的设备。如图1所示，该方法具体包括：

步骤101、在自主体运动过程中，根据至少两个自主体的轨迹点信息，确定至少两个自主体的轨迹表示；其中，轨迹点信息至少包括时间信息和位置信息。

其中，自主体包括agv小车以及无人机等。对于应用在不同行业执行不同任务的自主体来说，轨迹点信息是指自主体在运行过程中在具体时间点所到达的位置坐标信息。轨迹表示可以对自主体的运动进行表示。

在本实施例中，假定自主体在执行任务过程中，进行周期性地运动，也即从起点a到目标点b之间是具有周期性，从而可以利用周期函数来对a到b之间的轨迹点进行表示，得到自主体的轨迹表示。例如自主体在a点和b点之间作周期性的往返运动。在本实施中，对于自主体的运动的约束条件不局限于匀速行驶，在非匀速行驶的条件下也适用。获取自主体的周期性的轨迹运动过程中多个轨迹点信息，根据周期性的轨迹点信息中确定自主体的运行规律，进而确定自主体的轨迹表示。例如获取自主体从a点到b点之间运动时所经过的多个轨迹点信息，根据轨迹点信息中包含的时间信息与位置信息的对应关系，确定自主体的周期性的轨迹表示。根据多个轨迹点信息确定周期函数的表达式，表达式的输入可以是时间，输出为自主体的位置信息，即根据该函数可以确定自主体在不同时间下所处位置的信息。

可选的，根据至少两个自主体的轨迹点信息，确定至少两个自主体的轨迹表示，包括：

基于傅里叶级数，根据至少两个自主体的轨迹点信息，确定至少两个自主体的轨迹表示。

具体的，在自主体的正常运行过程中，其运行轨迹可以等价于满足狄利克雷条件的周期函数。在本实施例中，使用傅里叶级数描述自主体的轨迹函数，即其中，根据获取到的自主体的轨迹点信息，将时间与对应的位置信息代入傅里叶级数中求得傅里叶级数中的公共系数。因此对于不同自主体的轨迹点信息，其公共系数是不同的。在本实施例中，根据轨迹点信息求解公共系数可以采用高斯牛顿迭代法，在此不做赘述。示例性的，对于两个自主体的轨迹表示来说，可以采用f(t)＝(x,y)和g(t)＝(x,y)表示，基于傅里叶级数，可选的，自主体的轨迹表示可以根据泰勒展开式进行确定。

步骤102、根据所述至少两个自主体的轨迹表示确定自主体冲突信息；其中，自主体冲突信息至少包括冲突时间、冲突位置以及冲突自主体。

其中，冲突时间是指自主体之间发生冲突的时间点，冲突位置是指自主体之间发生冲突的位置坐标点，冲突自主体是指发生冲突的自主体信息，如自主体的id信息等。

具体的，对于自主体之间发生冲突的定义可以表示为至少两个自主体在相同时间点处于同一位置，即冲突自主体之间存在时间和空间的重叠。因此冲突也可以叫冲突点，解决冲突问题也就等价于解决冲突点问题。示例性的，当自主体a和自主体b发生冲突时，其关系描述可以用f(t)＝g(t)表示。根据确定自主体的轨迹表示，可以确定自主体之间的冲突信息。

可选的，根据所述至少两个自主体的轨迹表示确定自主体冲突信息，包括：

若根据至少两个自主体的轨迹表示，确定至少两个自主体在任一时间的位置相同，则将所述至少两个自主体作为所述冲突自主体，该时间作为冲突时间，且在该时间的位置作为冲突位置。

示例性的，在上述示例的基础上，寻找自主体之间的冲突点问题就等价于求解两个傅里叶级数的公共解问题，即f(t)-g(t)＝0，即求解当求解出来的t即为冲突时间，在时间t下f(t)的值为冲突位置，自主体a和自主体b为冲突自主体。可以明确的是，发生冲突的自主体的个数不局限于两个，所有在时间t下轨迹表示的值相同的自主体均为冲突自主体。

步骤103、根据所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体的轨迹表示，以使在所述冲突时间下所述冲突自主体的位置不同。

具体的，完成对冲突点的判定后，通过对自主体轨迹表示的更新实现多自主体的无冲突调度。示例性的，当自主体a和自主体b在时间t1发生冲突时，即f(t1)＝g(t1)，可以通过更改任一自主体到达该位置的时间或者更改任一自主体在该时间下的位置，实现对冲突自主体轨迹表示的更新。更新完成后的自主体的轨迹表示f(t1)和g(t1)的值不相等。

可选的，根据所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体的轨迹表示，包括：

根据自主体的优先级对所述冲突自主体进行排序，确定冲突自主体排序结果；

按照所述冲突自主体排序结果，对排序在后的冲突自主体到达所述冲突位置的时间进行延迟，以确定更新后的冲突自主体的轨迹表示。

其中，优先级是指自主体的属性信息，可以根据自主体完成任务的优先级进行设置，或者根据自主体的性能进行设置。

具体的，确定冲突自主体的优先级，并按照优先级从高到低进行排序，通过修改自主体的到达时间，即延长低优先级自主体的到达时间。示例性的，对于最高优先级的自主体的冲突时间不作延迟，对于次优先级的自主体依次进行延迟到达冲突位置的时间。示例性的，在上述示例的基础上，对于自主体a和自主体b，使得f(t1)＝g(t2)，f(t1)＝g(t1+δt)，从而满足f(t1)≠g(t1)。

通过根据优先级延迟冲突自主体到达冲突位置的时间，使得高优先级可以优先到达冲突位置，不影响其任务的执行，从而提高对自主体轨迹冲突解决的效率。

本发明实施例基于对自主体的运动轨迹进行表示，根据其轨迹表示确定轨迹存在冲突的自主体信息以及冲突信息，根据确定的信息，对自主体的轨迹进行更新，规避轨迹冲突的点。由于对自主体运行轨迹中冲突信息的确定不涉及对自主体的速度计算，只与自主体的运动轨迹相关，因此简化了对自主体轨迹的确定过程，提高自主体轨迹冲突规避的效率和准确率。

实施例二

图2是本发明实施例二中的自主体轨迹冲突的解决方法的流程图，本实施例二在实施例一的基础上进行进一步地优化，实现了根据冲突类型的不同采取不同的冲突检测操作，提高冲突检测的效率。如图2所示，所述方法包括：

步骤201、在自主体运动过程中，根据至少两个自主体的轨迹点信息，确定至少两个自主体的轨迹表示；其中，轨迹点信息至少包括时间信息和位置信息。

步骤202、根据所述至少两个自主体的轨迹表示确定自主体冲突信息；其中，自主体冲突信息至少包括冲突时间、冲突位置以及冲突自主体。

步骤203、根据至少两个冲突自主体的原轨迹表示，确定不同冲突自主体之间的夹角信息。

其中，原轨迹表示是指根据自主体的轨迹点信息确定的轨迹。夹角信息是指冲突自主体在冲突位置时各自的轨迹运行方向构成的夹角值。

具体的，根据自主体的原轨迹表示，确定在冲突点时自主体的运行方向，根据确定的运行方向的角度差确定不同冲突自主体之间的夹角信息。示例性的，自主体在冲突点的运行方向可以根据自主体的原轨迹表示在冲突位置的斜率进行确定。示例性的，对于冲突自主体中包括三个或三个以上的自主体时，需要确定任意两个冲突自主体之间的夹角信息。

可选的，所述原轨迹表示为傅里叶级数轨迹表示；

相应地，所述根据至少两个冲突自主体的原轨迹表示，确定不同冲突自主体之间的夹角信息，包括：

根据所述至少两个自主体的傅里叶轨迹表示的偏导结果，确定所述至少两个冲突自主体的轨迹方向；

根据不同冲突自主体的轨迹方向的内积或方向余弦，确定不同冲突自主体之间的夹角信息。

其中，傅里叶级数轨迹表示是指根据傅里叶级数表示的自主体的轨迹函数结果。可参照实施例一中的确定过程，在此不作赘述。偏导反映了傅里叶轨迹函数沿坐标轴正方向的变化率，其可以表示自主体的运行方向，对于多元函数，其偏导结果可以用向量表示。内积可以表示两个向量在空间中的关系，可以用来表示两个向量的夹角关系。方向余弦是指在解析几何里，一个向量的三个方向余弦分别是这向量与三个坐标轴之间的角度的余弦。两个向量之间的方向余弦指的是这两个向量之间的角度的余弦，根据方向余弦也可以确定两个向量之间的夹角关系。

具体的采用向量的方式对自主体的运行空间方向进行描述，向量通过对傅里叶轨迹表示求偏导数进行确定。示例性的，在上述示例的基础上，对轨迹函数f(t)求关于(x,y)的偏导数，即通过结果组成的向量，表示自主体的轨迹方向。

确定冲突自主体的轨迹方向后，根据轨迹方向的信息确定不同冲突自主体之间的夹角信息。示例性的，对求偏导得到的表示轨迹方向的向量求内积或方向余弦，例如，对于冲突自主体a和冲突自主体b，对其傅里叶轨迹表示求偏导得到的向量为a和b，对a和b求方向余弦，根据求方向余弦的定义，可以确定求得方向余弦的结果落在区间[-1,1]中，则基于方向余弦的值与夹角的对应关系，根据求得方向余弦的值确定冲突自主体a和冲突自主体b之间的夹角值。例如，方向余弦值为-1时，对应的夹角值为0，方向余弦值为1时，对应的夹角值为180。

步骤204、根据所述夹角信息，确定不同冲突自主体的冲突类型。

其中，冲突类型根据冲突自主体发生冲突时的运行轨迹的朝向进行划分，在本实施例中，根据冲突自主体的运行轨迹方向之间的夹角不同，将冲突类型分为同向冲突和相向冲突，同向冲突是指冲突自主体的运行轨迹处于同一方向；相向冲突是指冲突自主体的运行轨迹是相对的，即两个自主体是朝着相反的方向在运行。可选的，根据实际情况可以将冲突类型细分为同向冲突、正交冲突、相遇冲突以及追赶冲突等。

具体的，基于预先确定的夹角信息与冲突类型之间的映射关系，根据确定的两个冲突自主体之间的夹角信息，确定对应的冲突类型。示例性的，预先设置对于夹角值在区间(135,180]中，对应的冲突类型为相向冲突；对于夹角值在区间[0,135]中，对应的冲突类型为同向冲突。可选的，对于冲突类型增加的情况，可以根据夹角值进行进一步的细分。

通过根据轨迹表示的偏导结果确定自主体的轨迹方向，从而确定冲突类型，简化了对冲突类型的确定步骤，提高对冲突类型的确定效率，同时可以保证对自主体冲突类型确定的准确性。

步骤205、根据所述冲突类型、所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体的轨迹表示，以使在所述冲突时间下所述冲突自主体的位置不同。

具体的，根据冲突自主体在冲突位置下两两之间的冲突类型不同，进行对应的延迟冲突时间，进而实现对冲突自主体的轨迹表示。示例性的对于冲突类型为同向冲突的冲突时间的延迟可优先于冲突类型为相向冲突，实现了根据冲突类型的不同更新自主体的轨迹表示，可以实现自主体的无冲突调度，避免给后续自主体的运行带来更多的冲突。

可选的，根据所述冲突类型、所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体的轨迹表示，包括：

若所述冲突类型为相向冲突，则根据所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体中任一自主体的轨迹表示，并停止冲突检测；

若所述冲突类型为同向冲突，则根据所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体中任一自主体的轨迹表示，并继续进行冲突检测。

由于冲突类型为相向冲突时，冲突自主体的运行轨迹是处于相反方向，因此对于一次冲突后，这两个冲突自主体之间的距离会越来越远，不会发生冲突事件。因此当冲突类型为相向冲突时，根据冲突时间和冲突位置，对冲突自主体的轨迹表示更新后，停止对冲突类型为相向冲突的自主体的冲突检测。而对于冲突类型为同向冲突的自主体来说，其运行轨迹是处于相同方向，因此无法对后续的冲突发生概率进行预测，因此，当根据冲突时间和冲突位置对冲突自主体的轨迹表示进行更新后，继续进行冲突信息的确定，定位冲突类型，更新轨迹表示。

根据冲突类型的不同确定轨迹表示更新后的操作，可以实现减少对自主体冲突信息的计算量，提高对冲突信息确定的效率，进而提高对自主体无冲突调度实现的效率。

本发明实施例对自主体在冲突点下轨迹表示的更新实质上是为多自主体无障碍行驶实现可靠的行为调度规划，并且在遭遇冲突情况下实现快速重规划。通过本实施例实现了对自主体路径规划中的准确避障。并且在本实施中对自主体冲突信息的确定以及轨迹表示的更新时没有涉及到对自主体的速度计算，只与自主体的时间轨迹有关，因此本实施例适用于存在复数冲突类型时的调度规划，即在同一冲突位置下存在多种冲突类型，提高对自主体轨迹更新的效率，避免发生冲突现象。

本发明实施例通过确定不同冲突自主体之间的夹角信息，进而对冲突类型进行确定。根据不同的冲突类型采取对应的冲突检测操作，实现了减少对多自主体冲突信息确定的计算，提高冲突信息确定的效率。并且本发明实施例通过调配冲突自主体的时间和空间实现自主体间无冲突运行，简化对自主体冲突的确定过程，提高自主体轨迹冲突规避的效率和准确率。

实施例三

图3是本发明实施例三中的自主体轨迹冲突的解决装置的结构示意图，本实施例可适用于解决多个自主体运行轨迹冲突的情况。如图3所示，该装置包括：

轨迹表示确定模块310，用于在自主体运动过程中，根据至少两个自主体的轨迹点信息，确定至少两个自主体的轨迹表示；其中，轨迹点信息至少包括时间信息和位置信息；

冲突信息确定模块320，用于根据所述至少两个自主体的轨迹表示确定自主体冲突信息；其中，自主体冲突信息至少包括冲突时间、冲突位置以及冲突自主体；

轨迹表示更新模块330，用于根据所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体的轨迹表示，以使在所述冲突时间下所述冲突自主体的位置不同。

本发明实施例基于对自主体的运动轨迹进行表示，根据其轨迹表示确定轨迹存在冲突的自主体信息以及冲突信息，根据确定的信息，对自主体的轨迹进行更新，规避轨迹冲突的点。通过对自主体运行轨迹中冲突信息的确定，进而对冲突自主体的轨迹进行更新，简化对自主体轨迹的确定过程，提高自主体轨迹冲突规避的效率和准确率。

可选的，轨迹表示确定模块310，具体用于：

基于傅里叶级数，根据至少两个自主体的轨迹点信息，确定至少两个自主体的轨迹表示。

可选的，冲突信息确定模块320，具体用于：

若根据至少两个自主体的轨迹表示，确定至少两个自主体在任一时间的位置相同，则将所述至少两个自主体作为所述冲突自主体，该时间作为冲突时间，且在该时间的位置作为冲突位置。

可选的，轨迹表示更新模块330，具体用于：

根据自主体的优先级对所述冲突自主体进行排序，确定冲突自主体排序结果；

按照所述冲突自主体排序结果，对排序在后的冲突自主体到达所述冲突位置的时间进行延迟，以确定更新后的冲突自主体的轨迹表示。

可选的，轨迹表示更新模块330，包括：

夹角信息确定单元，用于根据至少两个冲突自主体的原轨迹表示，确定不同冲突自主体之间的夹角信息；

冲突类型确定单元，用于根据所述夹角信息，确定不同冲突自主体的冲突类型；

轨迹表示更新单元，用于根据所述冲突类型、所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体的轨迹表示。

可选的，所述原轨迹表示为傅里叶级数轨迹表示；

相应地，夹角信息确定单元，具体用于：

根据所述至少两个自主体的傅里叶轨迹表示的偏导结果，确定所述至少两个冲突自主体的轨迹方向；

根据不同冲突自主体的轨迹方向的内积或方向余弦，确定不同冲突自主体之间的夹角信息。

可选的，轨迹表示更新单元，具体用于：

若所述冲突类型为相向冲突，则根据所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体中任一自主体的轨迹表示，并停止冲突检测；

若所述冲突类型为同向冲突，则根据所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体中任一自主体的轨迹表示，并继续进行冲突检测。

本发明实施例所提供的自主体轨迹冲突的解决装置可执行本发明任意实施例所提供的自主体轨迹冲突的解决方法，具备执行自主体轨迹冲突的解决方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图4显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储装置28，连接不同系统组件(包括系统存储装置28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储装置28可以包括易失性存储装置形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储装置(ram)30和/或高速缓存存储装置32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储装置28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储装置28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储装置28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的自主体轨迹冲突的解决方法，包括：

在自主体运动过程中，根据至少两个自主体的轨迹点信息，确定至少两个自主体的轨迹表示；其中，轨迹点信息至少包括时间信息和位置信息；

根据所述至少两个自主体的轨迹表示确定自主体冲突信息；其中，自主体冲突信息至少包括冲突时间、冲突位置以及冲突自主体；

根据所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体的轨迹表示，以使在所述冲突时间下所述冲突自主体的位置不同。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的自主体轨迹冲突的解决方法，包括：

在自主体运动过程中，根据至少两个自主体的轨迹点信息，确定至少两个自主体的轨迹表示；其中，轨迹点信息至少包括时间信息和位置信息；

根据所述至少两个自主体的轨迹表示确定自主体冲突信息；其中，自主体冲突信息至少包括冲突时间、冲突位置以及冲突自主体；

根据所述冲突时间和冲突位置，更新所述冲突自主体的轨迹表示，以使在所述冲突时间下所述冲突自主体的位置不同。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。