磁导航系统及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质与流程

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种磁导航系统及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质。

背景技术：

目前，磁导航已经被广泛应用于机器人自动移动中，例如agv(automatedguidedvehicle，简称agv，自动导引车辆)，通常也称为agv小车。现有技术中，agv小车需根据控制主机设定程序进行移动，控制方法复杂，成本较高。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种简单可靠，成本低的磁导航系统。

本发明的另一个目的在于提出一种磁导航系统的控制方法。

根据本发明的第一方面实施例的用于用于自动导引机器人由当前位置移动至目标位置的磁导航系统，包括：

磁条，设置于所述当前位置和所述目标位置之间，用于给所述机器人导航；

并排设置在所述机器人底部上的若干个磁感应装置；

控制器，根据若干个所述磁感应装置检测到的磁条位置信息，控制所述机器人旋转调整所述机器人的圆周定位方向，并沿所述磁条的方向朝所述目标位置移动。

根据本发明实施例的磁导航系统，通过机器人的底部区域设置若干个磁感应装置，并根据若干个所述磁感应装置检测到的磁条位置信息，控制所述机器人左右旋转调整所述机器人的圆周定位方向，并沿所述磁条的方向朝所述目标位置移动，能实现机器人的自动移动，只需要在所述当前位置和所述目标位置之间铺设磁条即可，即摈弃了根据新路线的编程环节，控制方法简便易行，且降低了成本。

根据本发明的一些实施例，所述机器人为蓄热式空调器，所述空调器包括用于驱动所述空调器移动的驱动装置以及为所述空调器的移动过程供电的直流电源。

根据本发明的一些实施例，还包括：设置在所述当前位置的主供电座以及设置在所述目标位置的副供电座，其中，所述主供电座上设置有主供电触头，所述副供电座上设置有副供电触头，所述空调器上设置有受电触头。

根据本发明的一些实施例，所述磁导航系统还包括：分别设置在所述当前位置或所述目标位置处的主供电座和副供电座，其中，所述主供电座上设置有主供电触头，所述副供电座上设置有副供电触头，所述空调器上设置有受电触头。

根据本发明的一些实施例，所述空调器上设置有红外接收管；所述主供电座设置有主红外发射管，所述副供电座设置有副红外发射管；所述主红外发射管和所述副红外发射管能发送不同的红外编码信号，用于给所述空调器识别所述主供电座或所述副供电座。

根据本发明的一些实施例，所述空调器设置有电磁吸合装置，和/或所述主供电座以及所述副供电座均设置有所述电磁吸合装置，所述的电磁吸合装置产生磁力，以使得所述空调器本体与所述主供电座或所述副供电座因所述磁力而吸合。

根据本发明的第二方面实施例的用于自动导引机器人由当前位置移动至目标位置的磁导航系统的控制方法，所述磁导航系统包括设置于所述当前位置和所述目标位置之间的磁条、并排设置在所述机器人底部的有若干个磁感应装置以及控制器，所述控制方法包括如下步骤：

根据若干个所述磁感应装置检测到的磁条位置信息，控制所述机器人旋转调整所述机器人的圆周定位方向；

控制所述机器人沿所述磁条的方向朝所述目标位置移动。

根据本发明实施例的磁导航系统的控制方法，通过机器人的底部区域设置若干个磁感应装置，并根据若干个所述磁感应装置检测到的磁条位置信息，控制所述机器人左右旋转调整所述机器人的圆周定位方向，并沿所述磁条的方向朝所述目标位置移动，能实现机器人的自动移动，摈弃了根据新路线的编程环节，控制方法简便易行，且降低了成本。

根据本发明的一些实施例，所述根据若干个所述磁感应装置检测到的磁条位置信息，控制所述机器人旋转调整所述机器人的圆周定位方向包括如下步骤：

检测所述磁条的位置信息；

判断所述机器人的运动方向是否发生偏移，若偏移则控制所述机器人旋转，直至若干个所述磁感应装置同时检测到所述磁条位置信息，当前方向即为圆周定位方向。

根据本发明的一些实施例，若若干个所述磁感应装置旋转360度以上仍检测不到所述磁条，给出警报信息。

根据本发明的一些实施例，所述机器人为蓄热式空调器，所述空调器包括蓄热装置、驱动装置和直流电源，所述蓄热装置内具有蓄热剂；所述磁导航系统还包括设置在所述当前位置的主供电座以及设置在所述目标位置的副供电座，所述空调器上还设置有红外接收管和受电触头，所述主供电座上设置有主红外发射管和主供电触头，所述副供电座上设置有副红外发射管和副供电触头；所述控制所述机器人沿所述磁条的方向朝所述目标位置移动之后包括如下步骤：

控制所述受电触头对接到所述主供电触头或所述副供电触头；

控制所述红外接收管接收所述主红外发射管和所述副红外发射管发射的红外编码信号；

比较所述主红外发射管和所述副红外发射管发射的红外编码信号的强度；

响应于所述主红外发射管发送的红外编码信号较强，则确定当前与所述空调器接通的供电座为所述主供电座，控制所述空调器制冷运行，释放所述蓄热剂内部存储的冷量；

响应于所述副红外发射管发送的红外编码信号较强，则确定当前与所述空调器接通的供电座为所述副供电座，控制所述空调器制热运行，释放所述蓄热剂内部存储的热量。

根据本发明的一些实施例，所述空调器还包括用于检测所述蓄热剂温度的传感器；所述控制方法还包括如下步骤：

若所述空调器由所述主供电座供电并制冷运行，响应于所述蓄热剂的温度高于第一预设值，则控制所述驱动装置驱动所述空调器沿所述磁条移动至所述副供电座位置去散热；

若所述空调器由所述副供电座供电并强制散热运行，响应于所述蓄热剂的温度低于第二预设值，则控制所述驱动装置驱动所述空调器沿所述磁条移动至所述主供电座位置去制冷。

根据本发明的一些实施例，所述空调器设置有电磁吸合装置，和/或所述主供电座以及所述副供电座均设置有所述电磁吸合装置，所述控制所述受电触头对接到所述主供电触头或所述副供电触头之后包括如下步骤：

控制所述电磁吸合装置通电，所述空调器与所述供电座因磁力吸合锁定。

根据本发明的一些实施例，所述控制所述电磁吸合装置通电，所述空调器与所述供电座因磁力吸合锁定之后，还包括如下步骤：

响应于所述空调器停机或充电完成，控制所述电磁吸合装置断开，并控制所述空调器从所述供电座移开。

根据本发明的第三方面实施例的用于磁导航系统中的控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本发明第二方面实施例所述的控制方法。

根据本发明的第四方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行第二方面实施例所述的控制方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明的一个实施例的磁导航系统的示意图；

图2为本发明的一个实施例的空调器与供电座的示意图；

图3为本发明的另一个实施例的空调器与供电座的示意图；

图4为本发明的另一个实施例的磁导航系统的示意图；

图5为本发明的一个实施例的中空调器沿磁条方向运行时，只有右磁感应装置检测到磁条示意图；

图6为本发明的一个实施例的中空调器沿磁条方向运行时，中磁感应装置与右磁感应装置检测到磁条的示意图；

图7为本发明的一个实施例的中空调器沿磁条方向运行时，左、中、右三个磁感应装置都检测到磁条的示意图；

图8为本发明的一个实施例的中空调器沿磁条方向运行时，只有左磁感应装置检测到磁条的示意图；

图9本发明的一个实施例的中空调器沿磁条方向运行时，只有左磁感应装置与中磁感应装置检测到磁条的示意图；

图10为本发明的第一实施例的磁导航控制方法的方法图；

图11为本发明的第二实施例的磁导航控制方法的方法图；

图12为本发明的第三实施例的磁导航控制方法的方法图；

图13为本发明的第四实施例的磁导航控制方法的方法图；

图14为本发明的第五实施例的磁导航控制方法的方法图；

图15为本发明的第六实施例的磁导航控制方法的方法图；

图16为本发明的第七实施例的磁导航控制方法的方法图；

图17为本发明的第八实施例的磁导航控制方法的方法图；

图18是本发明实施例的控制器的系统架构图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

机器人100；磁条101；第一位置102；第二位置103；控制器104；直流电源105；移动装置106；

空调器200；压缩机201；冷凝器202；节流装置203；蒸发器204；管路205；驱动装置206；温度传感器207；万向轮208；四通阀209；蓄热装置210；蓄热箱211；蓄热剂212；风轮213；进风口214；出风口215；受电触头216；主供电触头217；主供电座218；

副供电座301；副供电触头302；

红外接收管401；主红外发射管402；副红外发射管403；

左磁感应装置501；中磁感应装置502；右磁感应装置503；

处理器1811；存储器1812；总线1813。

图2至图3中，虚线箭头方向为气流方向，实线箭头为冷媒流动方向；图1、图4至图9中，箭头方向为空调器移动方向。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”及“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”及“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征；若干个指的是一个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接或活动连接，也可以是可拆卸连接或不可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通、间接连通或两个元件的相互作用关系。

在本发明的描述中，需要说明的是，本发明的机器人100，对本领域技术人员而言，应做广义理解，可以为运输机器人、移动空调、智能人形机器等具有移动需求的机器；并且描述中的技术术语，也应站在本领域技术人员角度上应做广义理解，而不能限制技术构思的应用范围。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同方案。

参照图1所示，为本发明第一方面的一些实施例的用于自动导引机器人100由当前位置移动至目标位置(即由第一位置102移动至第二位置103或第二位置103移动至第一位置102)的磁导航系统，其包括磁条101、机器人100和控制器104。磁条101设置于第一位置102和第二位置103之间，用于给机器人100导航；机器人100的底部区域设置有若干个磁感应装置；控制器104能根据若干个磁感应装置检测到的磁条101位置信息，控制机器人100左右旋转调整机器人100的圆周定位方向，并沿磁条101的方向朝第二位置103或第一位置102移动。可以知悉的是，为了方便机器人100移动，机器人100具有移动装置106，例如滚轮。此外，需要说明的是，为了给机器人100移动过程供电，机器人100需要具备直流电源105。

在一些实施例中，参照图5所示，磁感应装置设置为3个，从左至右分别为左磁感应装置501、中磁感应装置502和右磁感应装置503。

先有技术中，传统的agv导航系统需要提前预设行走路径的程序，每次更换路径时，都需要重新设定路径程序。本实施例提供的技术方案中，通过机器人100的底部区域设置若干个磁感应装置，并根据若干个磁感应装置检测到的磁条101位置信息，控制机器人100旋转调整机器人100的圆周定位方向，并沿磁条101的方向朝目标位置移动，只需要在第一位置102和第二位置103之间铺设磁条101就能实现机器人100的自动移动，摈弃了根据新路线的编程环节，控制方法简便易行，且降低了成本。

在一些实施例中，参照图2、图3所示，机器人100具体为蓄热式空调器200，空调器200包括压缩机201、冷凝器202、节流装置203、蒸发器204、蓄热装置210、驱动装置206和直流电源105，压缩机201、冷凝器202、节流装置203、蒸发器204依次通过管路205连接形成冷媒循环回路，蓄热装置210包括蓄热箱211，冷凝器202设置在蓄热箱211内，蓄热箱211内设置有蓄热剂212，蓄热剂212与冷凝器202接触；驱动装置206用于驱动空调器200移动；直流电源105用于给空调器200的移动过程供电。需要说明的是，空调器200底部设有电动万向轮208，电动万向轮208由可充电的直流电源105提供电力，空调器200在控制器104的控制下，能从第一位置102移动至第二位置位置103；或者从第二位置位置103移动至第一位置102。

在一些实施例中，参照图2、图3所示，空调器200还包括用于检测蓄热剂212的温度的温度传感器207和控制器104，在空调器200以冷媒循环回路制冷后，若蓄热剂212的温度高于第一预设值t1时，控制器104控制压缩机201停止运行，并控制驱动装置206驱动空调器200移动至指定位置。此外，空调器200设置为一种充电设备，需要根据电量情况，到自动移动至分离设置的供电座处进行充电。需要说明的是，蓄热剂212包括水合盐相变储能材料，水合盐相变储能材料的熔点在20摄氏度(℃)至65摄氏度(℃)之间。

还需要说明的是，温度传感器207可插入蓄热剂212内，并非一定要求温度传感器207直接插入蓄热剂212内，与蓄热剂212直接接触，也包括用导热良好的套管(图中未示出)套在温度传感器207的外围，在温度传感器207与套管之间填充导热胶，温度传感器207与蓄热剂212间接接触，以保护温度传感器207，这样方便更换蓄热剂212，同时避免温度传感器207被损坏或腐蚀，提升温度传感器207的可靠性与操作的便利性。

在一些实施例中，空调器200中与蒸发器204配合设置有风轮213，在风轮213的作用下，使得气流从进风口214进入，与蒸发器204进行热交换后，从出风口215排出冷风。需要说明的是，风轮213可以采用轴流风轮或者离心风轮或者贯流风轮。控制器104与压缩机201、温度传感器207、风轮213、驱动装置206等部件均电连接。

还需要说明的是，驱动装置206包括驱动电机(图中未示出)和万向轮208，采用万向轮208能增加空调器200移动的灵活性。

还需要说明的是，第一预设值第一预设值t1为低于压缩机101的排气温度值的一数值，设置为55℃至60℃，比如，第一预设值t1设置为60℃。同时，第一预设值t1还要考虑蓄热剂112的熔点、环境温度等。

还需要说明的是，水合盐相变储能材料相变储能材料可以为：六水氯化钙(cacl2·6h2o)，熔点30℃；三水醋酸钠(ch3coona·3h2o)，熔点58℃；十二水磷酸氢二钠(na2hpo4·12h2o)，熔点35℃，上述水合盐相变储能材料相变储能材料具有相变温度适中、导热系数大、潜热值高的优势，能提高制冷效率。

图2示出了本发明的一些实施例的空调器200在制冷运行时的结构示意图，实线箭头为冷媒流动方向，虚线箭头方向为空气流动方向，空调器200制冷运行，气流从进风口214进入，与蒸发器204进行热交换后，由风轮213从出风口215排出冷风，蒸发器204管路205内的冷媒经过四通阀209，进入压缩机201的吸气口，压缩机201排出后，成为高温高压的冷媒，进入冷凝器202，在蓄热装置210内，与蓄热剂212进行热交换，蓄热剂212吸收冷媒的热量，由固态变为液态，或者是在温度升高，将冷媒的热量吸收并储蓄在蓄热剂212内，随后经节流装置203节流后，再次进入蒸发器204，完成一个制冷循环。蓄热剂212为十二水磷酸氢二钠，当温度传感器207检测到的温度值t高于第一预设值t1＝60℃时，控制器104控制压缩机201停机。

可以理解的是，可以根据需要来选择温度传感器207的具体放置位置，即靠近冷凝器202或者远离冷凝器202。

在一些实施例中，空调器200还包括提醒装置(图中未示出)，提醒装置能够发出提示信息，控制器104与提醒装置电连接，能控制提醒装置发出声音或者灯光等提示信息，具体的，提示信息可以是滴滴声或者灯光闪烁。需要说明的是，声音包括语音提示或者因振动而产生的声响。

在一些实施例中，在空调器200以冷媒循环回路强制散热运行后，若蓄热剂212的温度低于第三预设值t3，控制器104控制压缩机201停止运行，并控制提醒装置发出提示信息。目的在于提示用户空调器200的蓄热装置210内的蓄热剂212已经散热完成，可以继续到房间内温度高的区域进行制冷。

需要说明的是，为了实现强制散热，空调器200的在冷凝器202与压缩机201之间设置四通阀209，四通阀209与控制器104电连接并受控制器104控制，以实现换向作用，切换冷媒流路与流向。第三预设值t3为低于蓄热剂212熔点温度t0的一数值，就na2hpo4·12h2o而言，即t0＝35℃。用户可以在收到空调器200在发出的声音或者灯光等提示信息后，进行后续操作。

图2示出了本发明的一些实施例的空调器200在强制散热时的结构示意图，实线箭头为冷媒流动方向，虚线箭头方向为空气流动方向，空调器200制热运行，气流从进风口214进入，与蒸发器204进行热交换后，由风轮213从出风口215排出热风，蒸发器204内的冷媒经过管路205流入节流装置203，成为低温低压的冷媒，随后进入蓄热装置210，与蓄热装置210内的蓄热剂212进行冷交换，蓄热剂212释放热量，温度降低，或者是由液态变为固态，或者是在固态后进一步降低蓄热剂212的温度，比如，蓄热剂212在成为固态后，温度可以进一步降低为20℃。与蓄热剂212进行热交换后的冷媒温度升高，随后经过四通阀209进入压缩机201的吸气口，压缩机201排出后，成为高温高压的冷媒，进入蒸发器204，完成一个制热循环。当采用na2hpo4·12h2o作为蓄热剂212，蓄热剂212温度低于第三预设值t3＝16℃时，压缩机201停机，蓄热剂212强制散热完成后，也可以再次给出声音或者灯光提示，提示用户空调器200已经散热完成，可以再次进行制冷循环使用。

在一些实施例中，参照图4所示，空调器200还包括有分离设置的主供电座218与副供电座301，主供电座218和副供电座301能给空调器200本体供电，主供电座218与副供电座301，由用户设置，出厂时是两个完全相同的供电座，用户可以通过按下供电座上的按钮，设置当前某一个供电座为主供电座218，另一个为副供电座301。比如，供电座控制面板上的按钮按下时，则设置为副供电座301，缺省为主供电座218。主供电座218与副供电座301包括有供电触头，以及设置有红外发射管，主供电座218与副供电座301的红外发射管发送不同的红外编码信号，用于给空调器200本体识别当前供电座为主供电座218或者副供电座301，以便对应按制冷模式运行还是按制热(散热)模式运行。供电触头输出直流电源105，用于给空调器200供电。空调器200上设置有红外接收管401，红外接收管401能接收主供电座218与副供电座301上的红外发射管发射的不同的红外编码信息，判断主供电座218或副供电座301所在的位置，并自动地沿磁条101移动至对应供电座所在的位置。

在一些实施例中，空调器200的外壳或底部有直流电源105受电触头216，受电触头216能够在与主供电座218(或副供电座301)对应的充电触头接触后，为空调器200内部的直流电源105供电和(或)充电。

在一些实施例中，参照图4所示，空调器200和主供电座218(或副供电座301)至少一个设置有电磁吸合装置(图中未标出)，空调器200的受电触头216与主供电座218的主供电触头217接触通电后，空调器200的电磁吸合装置和/或主供电座218(或副供电座301)的电磁吸合装置能产生磁力，当只有一个电磁吸合装置时，电磁吸合装置可以设置在主供电座218(或副供电座301)上，或者设置在空调器200上，电磁吸合装置设置在空调器200上，可以减小供电座的体积，让供电座尽量做得小巧。在一些实施例中，空调器200与主供电座218(或副供电座301)上同时各设置一个电磁吸合装置。

在一些实施例中，空调器200停机时，或主供电座218(或副供电座301)不再给空调器200供电时，空调器200和/或主供电座218(或副供电座301)的电磁吸合装置断开，电磁吸合装置不再产生磁性或不再产生相异的磁性，空调器200和主供电座218(或副供电座301)断开，空调器200能方便地移离主供电座218(或副供电座301)。

在一些实施例中，参见图5，副供电座301上设置有副红外发射管403，空调器200上设置有红外接收管401以及受电触头216，当受电触头216与副供电触头302接触连通后，副供电座301能为空调器200供电，主供电座218上设置有主红外发射管402。红外接收管401通过接收到主红外发射管402和副红外发射管403发出的信号，能够分析判别当前连接的是主供电座218还是副供电座301。

在一些实施例中，参见图5至图9所示，空调器200的底部区域从左至右设置有左磁感应装置501、中磁感应装置502、右磁感应装置503，空调器200能根据三个磁感应装置检测到的磁条101，旋转调整空调器200的圆周定位方向，沿磁条101的方向朝主供电座218或副供电座301的方向移动。

参照图10至图16所示，为本发明第二方面的回充电系统的磁导航系统的控制方法，需要说明的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对发明的具体限制。

参照图10所示，本发明一些实施例示出的磁导航系统的控制方法，应用于控制如图1所示的磁导航系统，以及图2、图3、图4所示的空调器200的磁导航系统。本实施例中的磁导航系统的控制方法，可以由本发明一些实施例提出的磁导航系统的控制器104执行，该控制器104可以配置在磁导航系统中，用于实现磁导航系统的控制方法。

其中，图1中所示的磁导航系统或者图2、图3、图4所示的空调器200的磁导航系统的结构参见上文中一些具体实施例中描述，在此不再重复赘述，参照图10所示，作为本发明的磁导航系统的控制方法的第一实施例，包括如下步骤：

步骤s1010，根据若干个磁感应装置检测到的磁条101的位置信息，控制机器人100旋转调整机器人100的圆周定位方向；

步骤s1020，控制机器人100沿磁条101的方向朝目标位置移动。

需要说明的是，目标位置为第二位置103或第一位置102。

空调器200在移动过程中，随时在圆周方向旋转，进行圆周方向的定位，以根据圆周定位方向不断调整前进方向。

参照图11所示，作为本发明的磁导航系统的控制方法的第二实施例，步骤s1020还包括如下步骤：

步骤s1110，检测磁条101的位置信息；

步骤s1120，判断机器人的运动方向是否发生偏移，若偏移则控制空调器200旋转，直至若干个磁感应装置同时能检测到磁条101的位置信息，当前方向即为圆周定位方向。

在一些实施例中，参照图5所示，磁感应装置设置为3个，从左至右分别为左磁感应装置501、中磁感应装置502和右磁感应装置503。判断空调器200的运动方向是否与磁条101的铺设方向发生偏移，当只有左磁感应装置501检测到磁条101时，空调器200沿逆时针方向旋转第一设定角度a1；当只有右磁感应装置503检测到磁条101时，空调器200沿顺时针方向旋转第二设定角度a2；当只有左磁感应装置501与中磁感应装置502检测到磁条101时，空调器200沿逆时针方向旋转第三设定角度a3；当只有右磁感应装置503与中磁感应装置502检测到磁条101时，空调器200沿顺时针方向旋转第四设定角度a4；当空调器200的左磁感应装置501、中磁感应装置502、右磁感应装置503同时都检测到磁条101时，当前方向即为圆周定位方向。需要说明的是，以上第一设定角度a1与第二设定角度a2大于第三设定角度a3与第四设定角度a4，即a1、a2>a3、a4。其中，第一设定角度a1与第二设定角度a2，可以相同，也可以不相同。第三设定角度a3与第四设定角度a4可以相同，也可以不相同。一般地，第一设定角度a1至第四设定角度a4的范围为1°-10°，在一些实施例中，第一设定角度a1与第二设定角度a2为5°-6°，第三设定角度a3与第四设定角度a4为2°-3°。

在一些实施例中，参见图5，当本发明的空调器200沿磁条101的方向运行时，只有右磁感应装置503检测到磁条101，此时空调器200的运动方向与磁条101的铺设方向已经发生偏移。此时，空调器200沿顺时针方向旋转第二设定角度a2，旋转后若仍只有右磁感应装置503能检测到磁条101，则控制空调器200再次沿顺时针方向旋转a2角度，若空调器200旋转后，仅有中磁感应装置502与右磁感应装置503检测到磁条101，则空调器200需要沿顺时针方向旋转第四设定角度a4，以保证左磁感应装置501、中磁感应装置502、右磁感应装置503都检测到磁条101时，再向前移动。

在一些实施例中，参照图6所示，当本发明的空调器200沿磁条101方向运行时，只有中磁感应装置502与右磁感应装置503检测到磁条101，此时空调器200需要沿顺时针方向旋转第四设定角度a4，若空调器200旋转后，左磁感应装置501、中磁感应装置502和右磁感应装置503都检测到磁条101，参照图7所示，此时空调器200沿着中磁感应装置502所在的位置方向，朝前移动一设定的时间，比如超前移动3秒，随后再由磁感应装置检测其当前的位置是否与磁条101的铺设方向发生偏离。

在一些实施例中，参照图8所示，当本发明的空调器200沿磁条101方向运行时，只有左磁感应装置501检测到磁条101时，表示空调器200已经偏向了磁条101的右侧，空调器200此时需要沿逆时针方向旋转第一设定角度a1。

在一些实施例中，参照图9所示，当本发明的空调器200沿磁条101方向运行时，只有左磁感应装置501与中磁感应装置502检测到磁条101，空调器200需要沿逆时针方向旋转第三设定角度a3。

参照图12所示，作为本发明的磁导航系统的控制方法的第三实施例，步骤s1010包括如下步骤：

步骤s1210，若若干个磁感应装置旋转360度以上仍检测不到磁条101，给出警报信息。

以空调器200为例，当设置在空调器200底部的任何一个磁感应装置都检测不到磁条101时，空调器200沿圆周方向慢慢旋转，边旋转边检测磁条101，若旋转360度或者超过360度后，任一个磁感应装置仍检测不到磁条101，则给出语音、声音、灯光、文字等提示信息，提示用户此时空调器200所在区域没有检测到磁条101，让用户干预解决。若能检测到磁条101，则以所有磁感应装置都同时能检测到磁力时的圆周方向为定位。

参照图13所示，作为本发明的磁导航系统的控制方法的第四实施例，步骤s1010之后包括如下步骤：

步骤s1310，控制受电触头216对接到主供电触头217或副供电触头302；

步骤s1320，控制红外接收管401接收主红外发射管402和副红外发射管403发射的红外编码信号；

步骤s1330，比较主红外发射管402和副红外发射管403发射的红外编码信号的强度；

步骤s1340，响应于主红外发射管402发送的红外编码信号较强，则确定当前与空调器200接通的供电座为主供电座218，控制空调器200制冷运行，释放蓄热剂212内部存储的冷量；

步骤s1350，响应于副红外发射管403发送的红外编码信号较强，则确定当前与空调器200接通的供电座为副供电座301，控制空调器200制热运行，释放蓄热剂212内部存储的热量。

当空调器200的受电触头216与主供电座218(或副供电座301)的供电触头接通时，若设置在空调器200上的红外接收管401接收到的主供电座218发送的红外编码信号强，副供电座301发送的外编码信号弱，或者是接收不到副供电座301的副红外发射管发送的红外编码信号，则确定当前与空调器200接通的供电座为主供电座218，空调器200制冷运行，释放蓄热剂212内部存储的冷量，蓄热剂212开始蓄热；若红外接收管401接收到的副供电座301发送的红外编码信号强，主供电座218发射的红外编码信号弱，或者是接收不到主红外发射管402发送的红外编码信号，则确定当前与空调器200接通的供电座为副供电座301，空调器200制热运行，释放蓄热剂212内部存储的热量，蓄热剂212蓄冷。

参照图14所示，作为本发明的磁导航系统的控制方法的第五实施例，磁导航系统的控制方法还包括如下步骤：

步骤s1410，若空调器200由主供电座218供电并制冷运行，响应于蓄热剂212的温度高于第一预设值，则控制驱动装置驱动空调器200沿磁条101移动至副供电座301位置去散热；

判断与空调器200吸合的供电座是主供电座218，还是副供电座301。若与空调器200接通的供电座为主供电座218，则空调器200制冷运行，释放蓄热剂212内部存储的冷量。当设置在蓄热装置内的度传感器检测到蓄热剂212的温度值高于第一设定温度值t1时，则停机，比如，第一设定温度值为67度时。随后，空调器200沿磁条101去副供电座301所在位置散热，去释放蓄热剂212内部存储的热量。

步骤s1420，若空调器200由副供电座301供电并强制散热运行，响应于蓄热剂212的温度低于第二预设值，则控制驱动装置驱动空调器200沿磁条101移动至主供电座218位置去制冷。

若与空调器200接通的供电座为副供电座301，则空调器200强制散热(即制热)运行，释放蓄热剂212内部存储的热量，蓄热剂212蓄冷。当蓄热剂212温度值低于第二设定温度值t2时，空调器2001停机。第二温度值t2为一个比第一温度值t1低的温度值，低于蓄热剂212的熔点，一般地，第二温度值设置t2高于冷媒的蒸发温度值，一般设定为10℃-12℃。当蓄热剂212温度值低于第二设定温度值t2时，空调器200停机后，空调器200沿磁条101去主供电座218所在位置制冷，去释放蓄热剂212内部存储的冷量。

这样空调器200通过在主供电座218位置制冷运行，在副供电座301位置制热运行，实现制冷与制热交替运行，自动移动，从而有效降低室内温度，简单方便。

参照图15所示，作为本发明的磁导航系统的控制方法的第六实施例，步骤s1310之后包括如下步骤：

步骤s1510，控制电磁吸合装置通电，空调器200与供电座因磁力吸合锁定。

空调器200的底部的磁感应装置检测磁条101的位置信息，并根据磁感应装置检测到的磁条101的情况进行旋转，调整圆周方向定位。随后，沿检测到的磁条101的方向向前移动一小段距离或一小段设定时长，边旋转并移动，直到空调器200与主供电座218或副供电座301对接成功，随后，电磁吸合装置(图中未标出)通电，空调器200与供电座互相吸合锁定。

参照图16所示，作为本发明的磁导航系统的控制方法的第七实施例，步骤s1310之后包括如下步骤：

步骤s1610，响应于空调器200停机或充电完成，控制电磁吸合装置断开，并控制空调器200从供电座移开。

空调器200根据红外接收管401接收到的红外编码信号，判断当前与空调器200吸合的供电座是主供电座218，还是副供电座301。如果空调器200应去副供电座301的位置散热，却检测到与其对接的供电座是主供电座218，或者是被人为更改或对换了副供电座301与主供电座218的位置，则空调器200的电磁吸合装置断电，空调器200与供电座断开，并从供电座移开。

参照图17所示，作为本发明的磁导航系统的控制方法的第八实施例，具体控制方法如下：

步骤s1710，空调器200检测是否与供电座对接成功，若对接成功，则电磁吸合装置通电，空调器200与主供电座218(或副供电座301)吸合锁定，与主供电座218对接锁定时，空调器200制冷运行，蓄热剂212释放冷量；与副供电座301对接锁定时，空调器200制热运行，蓄热剂212吸收冷量。若没有对接成功，则执行步骤s1720；

步骤s1720，若空调器200与供电座未对接成功，则判断是否只有左磁感应装置501检测到磁条101，若是，则空调器200沿逆时针方向旋转第一设定角度a1，比如，旋转5°，随后执行步骤s1710；若否，则执行步骤s1730；

步骤s1730，判断是否左磁感应装置501、中磁感应装置502和右磁感应装置503同时检测到磁条101，若是，则空调器200朝前移动一设定距离或时长，比如，向前移动3秒，或者5厘米等，随后执行步骤s1710；若否，则执行步骤s1740；

步骤s1740，判断是否只有左磁感应装置501、中磁感应装置502检测到磁条101，若是，则空调器200沿逆时针方向旋转第三设定角度a3，比如，旋转3°，随后执行步骤s1710；若否，则执行步骤s1750；

步骤s1750，判断是否只有右磁感应装置503、中磁感应装置502检测到磁条101，若是，则空调器200沿顺时针方向旋转第四设定角度a4，比如，旋转3°，随后执行步骤s1710；若否，则执行步骤s1760；

步骤s1760，判断是否三个磁感应装置都未检测到磁条101，若否，则执行步骤s1710，若三个磁感应装置都未检测到磁条101，则空调器200沿圆周方向旋转360度，寻找是否可以检测到磁条101；

步骤s1770，判断是否三个磁感应装置仍未检测到磁条101，若磁感应装置检测到磁条101，则执行步骤s1710，若旋转360度及以上角度仍未检测到磁条101，则给出语音、灯光、声音、文字等提示，提示此时磁条101检测遇到故障，通知用户干预，并在原地待机不动。

参照图18所示，为本发明第三方面的控制器104，该控制器104可以是任意类型的控制模块，例如控制板、控制盒、控制芯片等。

具体地，该控制器104包括：一个或多个处理器1811和存储器1812，图18中以一个处理器1811及存储器1812为例。处理器1811和存储器1812可以通过总线1813或者其他方式连接，图18中以通过总线1813连接为例。

存储器1812作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本发明第二方面实施例中的回充电控制方法。处理器1811通过运行存储在存储器1812中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述本发明第二方面实施例中的回充电控制方法。

存储器1812可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述第二方面实施例中的空调器200的控制方法所需的数据等。此外，存储器1812可以包括高速随机存取存储器还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器1812可选包括相对于处理器1811远程设置的存储器1812，这些远程存储器1812可以通过网络连接至该终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实现上述第二方面实施例中的回充电控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器1812中，当被一个或者多个处理器1811执行时，执行上述第二方面实施例中的空调器200的控制方法，例如，执行以上描述的图10中的方法步骤s1010至步骤s1020、图11中的方法步骤s0至步骤s1120、图12中的方法步骤s1210、图13中的方法步骤s1310至步骤s1330、图14中的方法步骤s1410至步骤s1420、图15中的方法步骤s1510、图16中的方法步骤s1610、图17中的方法步骤s1710至步骤s1770。

本发明的第四方面，提供了计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器1811执行，例如，被图18中的一个处理器1811执行，可使得上述一个或多个处理器1811执行上述第二方面实施例中的回充电控制方法，例如，执行以上描述的图10中的方法步骤s1010至步骤s1020、图11中的方法步骤s0至步骤s1120、图12中的方法步骤s1210、图13中的方法步骤s1310至步骤s1330、图14中的方法步骤s1410至步骤s1420、图15中的方法步骤s1510、图16中的方法步骤s1610、图17中的方法步骤s1710至步骤s1770。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为处理器1811，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。