自动驾驶矿车的调整方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶矿车的调整方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

在矿山采矿的过程中，为了提高采矿的工作效率，通常会采用矿车在矿山中运输矿料，并执行一系列的工程作业。

目前采用的矿车作业的调整方式主要是通过人工驾驶矿车，相关的工作人员根据当前矿车的运行情况以及自身观察到的道路状态进行判断，进而完成对矿车的作业调整。然而，人工驾驶矿车需要大量的人力物力的投入，并且在较为复杂的地理环境下，对驾驶人员的驾驶操作水平要求也比较高，因此，引入了部分自动驾驶的矿车。

但是，目前自动驾驶的矿车，在工作的过程中通常是独立控制、独立工作，不便于整个工程的管理。

技术实现要素：

本申请的目的在于提供一种自动驾驶矿车的调整方法、装置、设备及存储介质，可以增加矿车之间的信息交互，方便整个工程的统一管理，提高工作效率。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种自动驾驶矿车的调整方法，该方法应用于自动驾驶矿车，自动驾驶矿车与其他工作矿车建立车联网通信，该方法包括：

接收至少一个其他工作矿车发送的运行信息，运行信息包括下述一项或多项：矿车坐标、故障信息、行驶轨迹、运行速度；

根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，分析计算行驶轨迹上是否存在风险；

若存在风险，则调整运动参数。

可选地，当前任务状态包括：距离保持、矿车优先、矿车故障播报、矿车变道、矿车轨迹交叉、矿车盲区转弯。

可选地，若存在风险，则调整运动参数，包括：

若存在风险，则根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息，调整矿车运行速度和/或行驶轨迹。

可选地，当前任务状态为距离保持时，根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，分析计算行驶轨迹上是否存在风险，包括：

根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，计算自动驾驶矿车与其他工作矿车之间的距离；

判断行驶过程中自动驾驶矿车与其他工作矿车之间的距离是否存在小于预设安全距离的风险。

可选地，当前任务状态包括：矿车优先、矿车故障播报、矿车变道、矿车轨迹交叉、矿车盲区转弯中任一种时，根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，分析计算行驶轨迹上是否存在风险，包括：

根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，判断自动驾驶矿车与其他工作矿车的行驶轨迹是否存在交叉。

可选地，该方法还包括：

按照预设周期广播自身运行信息。

本申请实施例的另一方面，提供一种自动驾驶矿车的调整装置，该装置应用于自动驾驶矿车，自动驾驶矿车与其他工作矿车建立车联网通信，该装置包括：接收模块、分析模块以及调整模块。

接收模块，用于接收至少一个其他工作矿车发送的运行信息，运行信息包括下述一项或多项：矿车坐标、故障信息、行驶轨迹、运行速度。

分析模块，用于根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，分析计算行驶轨迹上是否存在风险。

调整模块，用于若存在风险，则调整运动参数。

可选地，自动驾驶矿车的调整装置中，当前任务状态包括：距离保持、矿车优先、矿车故障播报、矿车变道、矿车轨迹交叉、矿车盲区转弯。

可选地，调整模块具体用于：若存在风险，则根据所述当前任务状态、所述其他工作矿车发送的运行信息，调整矿车运行速度和/或行驶轨迹。

可选地，当前任务状态为距离保持时，分析模块具体用于：根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，计算自动驾驶矿车与其他工作矿车之间的距离；判断行驶过程中自动驾驶矿车与其他工作矿车之间的距离是否存在小于预设安全距离的风险。

可选地，当前任务状态包括：矿车优先、矿车故障播报、矿车变道、矿车轨迹交叉、矿车盲区转弯中任一种时，分析模块具体用于：根据当前任务状态、所述其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，判断所述自动驾驶矿车与其他工作矿车的行驶轨迹是否存在交叉。

可选地，该装置还包括：广播模块；

广播模块，用于按照预设周期广播自身运行信息。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述自动驾驶矿车的调整方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述自动驾驶矿车的调整方法的步骤。

本申请实施例的有益效果包括：

本申请实施例提供的一种自动驾驶矿车的调整方法、装置、设备及存储介质，通过接收至少一个其他工作矿车发送的运行信息，可以增加矿车之间的信息交互，并且可以根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，分析计算行驶轨迹上是否存在风险，若存在风险，则可以调整运动参数，进而可以实现整个工程的统一管理，提高整个工程的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的自动驾驶矿车的调整方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的当前任务状态的场景示意图；

图3为本申请实施例提供的当前任务状态为距离保持时调整分析的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的自动驾驶矿车的调整装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的自动驾驶矿车的调整装置的另一结构示意图；

图6为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例中，针对现有技术的问题，在自动驾驶矿车中增加了车联网功能，使得自动驾驶矿车与其他工作矿车建立车联网通信，互相传输需要的信息。

图1为本申请实施例提供的自动驾驶矿车的调整方法的流程示意图，请参照图1，该方法应用于上述自动驾驶矿车，该方法包括：

s10：接收至少一个其他工作矿车发送的运行信息。

其中，运行信息包括下述一项或多项：矿车坐标、故障信息、行驶轨迹、运行速度等。

可选地，自动驾驶矿车可以具有obu(onboardunit，车载单元)模块，该模块采用dsrc(dedicatedshortrangecommunication，专用短程通信)技术，与rsu(roadsideunit，路侧单元)进行微波通讯，实现车辆的管理工作，例如：车辆标识、车辆计费等。

另外，自动驾驶矿车还可以具有自动驾驶功能、障碍物数据信息采集和数据处理功能、直连通信功能，其中，直连通信功能可以采用v2x(vehicletox，车用无线通信技术)技术，使该自动驾驶矿车与外界进行信息交互。自动驾驶矿车还可以具有v2v(v2vcommunication)通信技术，该技术是一种不受限于固定式基站的通信技术，为移动中的车辆提供直接的一端到另一端的无线通信。即通过v2v通信技术，车辆终端彼此直接交换无线信息，无需通过基站转发。其他工作矿车与自动驾驶矿车类似，都可以具有上述功能。

运行信息中，矿车坐标指的是矿车所在的具体位置，可以用经纬度的方式来表示，也可以根据自行设定的地图中的横纵坐标的方式来表示；故障信息指的是矿车发生的意外故障情况，例如：车胎损坏、发动机损坏、运输过载损坏等情况；行驶轨迹指的是矿车行进的路线信息，可以以地图中路线的方式表示，也可以通过每个时间对应的矿车坐标进行表示；运行速度指的是矿车在运输过程中的行进速度。

s20：根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，分析计算行驶轨迹上是否存在风险。

需要说明的是，可以根据不同的当前任务状态来具体进行分析，其他工作矿车发送的运行信息为该矿车对应的运行信息，自身运行信息即为自动驾驶矿车的运行信息，根据上述运行信息以及不同的当前任务状态来判定是否存在风险，该风险可以是自动驾驶矿车当前的运行状态达到预设风险阈值。例如。若自动驾驶矿车当前的运行状态达到了预设风险阈值，则认为存在风险；相应的，若自动驾驶矿车当前的运行状态没有达到预设风险阈值，则认为不存在风险。另外，运行状态可以是自动驾驶矿车的运行速度或者与其他车辆的相对距离等状态，可以根据不同的当前任务状态来分析相应的运行状态。

s30：若存在风险，则调整运动参数。

需要说明的是，运动参数可以包括：矿车运行速度、矿车运行方向等参数，可以通过调整这些运动参数改变自动驾驶矿车的运行状态，使自动驾驶矿车的运行状态降低到预设风险阈值之下。

本申请实施例提供的一种自动驾驶矿车的调整方法，通过接收至少一个其他工作矿车发送的运行信息，可以增加矿车之间的信息交互，并且可以根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，分析计算行驶轨迹上是否存在风险，若存在风险，则可以调整运动参数，进而可以实现整个工程的统一管理，提高整个工程的工作效率。

图2为本申请实施例提供的当前任务状态的场景示意图，请参照图2，当前任务状态包括：距离保持、矿车优先、矿车故障播报、矿车变道、矿车轨迹交叉、矿车盲区转弯。

需要说明的是，当前任务状态为距离保持时，场景可以包括：相向汇车场景110、同向跟车场景120。其中，相向汇车场景110中，自动驾驶矿车10和其他工作矿车20两车相汇，自动驾驶矿车10监控其他工作矿车20运行状态并保持安全车距，保持通信，确认对方行驶轨迹，预防碰撞；同向跟车场景120中，自动驾驶矿车10监控行驶路径前方的其他工作矿车20的运行状态并保持安全车距，保持通信，确认对方行驶轨迹，预防碰撞。

当前任务状态为矿车优先状态时，可以在矿车优先场景130中，当有优先级较高的其他工作矿车20紧急通过时，自动驾驶矿车10临时靠边避让。

当前任务状态为矿车故障播报状态时，可以在故障播报场景140中，其他工作矿车20因故障停车后，可以通知自动驾驶矿车10提前减速并避让绕行，避免发生道路阻塞现象。

当前任务状态为矿车变道状态时，场景可以包括：同向越障场景150、相向越障场景160。其中，同向越障场景150中，其他工作矿车20根据自动驾驶矿车10和周边的障碍物情况，优化行进路线进行避障；相向越障场景160中，其他工作矿车20因碰到障碍物而被迫变道时，自动驾驶矿车10需要注意减速，保持通信，确认对方行驶轨迹，预防碰撞。

当前任务状态为矿车轨迹交叉时，可以在轨迹交叉场景170中，自动驾驶矿车10和其他工作矿车20可以分别通过加速减速的方式，依次通过交叉路口，保持通信，确认对方行驶轨迹，预防碰撞。

当前任务状态为矿车盲区转弯时，可以在盲区转弯场景180中，当自动驾驶矿车10和其他工作矿车20并行时，若其间具有障碍物或其他物体产生了盲区时，其他工作矿车20需要合并入车道或者掉头时，车辆之间保持通信，确认行驶轨迹，预防碰撞。

可选地，s30：若存在风险，则调整运动参数，包括：

若存在风险，则根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息，调整矿车运行速度和/或行驶轨迹。

需要说明的是，确认存在风险后，可以根据当前任务状态以及其他工作矿车的运行信息的不同来适当调节矿车的运行速度、行驶轨迹中的至少一个。另外，可以通过调整矿车运行方向来实现调整矿车的行驶轨迹。

图3为本申请实施例提供的当前任务状态为距离保持时调整分析的流程示意图，请参照图3，当前任务状态为距离保持时，s20：根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，分析计算行驶轨迹上是否存在风险，包括：

s210：根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，计算自动驾驶矿车与其他工作矿车之间的距离。

需要说明的是，当前任务状态为距离保持时，可以通过运行信息中的矿车坐标来计算自动驾驶矿车与其他工作矿车之间的距离，根据当前任务状态可以确定预设安全距离的具体值，其中，当前任务状态不同时，预设安全距离可以根据实际场景的需求来设定。

s220：判断行驶过程中自动驾驶矿车与其他工作矿车之间的距离是否存在小于预设安全距离的风险。

在判定风险的过程中，可以比较计算得到的自动驾驶矿车与其他工作矿车之间的距离和预设安全距离的大小关系，若计算得到的自动驾驶矿车与其他工作矿车之间的距离小于预设安全距离，则认为存在风险。

可选地，当前任务状态包括：矿车优先、矿车故障播报、矿车变道、矿车轨迹交叉、矿车盲区转弯中任一种时，s20：根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，分析计算行驶轨迹上是否存在风险，还包括：根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，判断自动驾驶矿车与其他工作矿车的行驶轨迹是否存在交叉。

需要说明的是，当前任务状态为矿车优先、矿车故障播报、矿车变道、矿车轨迹交叉或者矿车盲区转弯中任一种时，可以根据当前任务状态确定后自动驾驶矿车和其他工作矿车的相对行驶关系，例如：矿车优先场景中，自动驾驶矿车和其他工作矿车为同向行驶，矿车轨迹交叉场景中，自动驾驶矿车和其他工作矿车为交叉行驶等。可以根据运行信息中的行驶轨迹来分别确定自动驾驶矿车与其他工作矿车的行驶轨迹，进而可以判断自动驾驶矿车与其他工作矿车的行驶轨迹是否存在交叉，若存在交叉的现象，则认为存在风险，相应的，若不存在交叉现象，则认为不存在风险。

可选地，该方法还包括：按照预设周期广播自身运行信息。

需要说明的是，自动驾驶矿车、其他工作矿车都可以按照一定的预设周期，通过广播的形式对外发送自身的运行信息，相应的，自动驾驶矿车也可以接收到一定范围内其他矿车广播的运行信息，当然，不以此为限，也可以与特定的矿车建立通信关系进行通信。

图4为本申请实施例提供的自动驾驶矿车的调整装置的结构示意图，请参照图4，该装置应用于自动驾驶矿车，自动驾驶矿车与其他工作矿车建立车联网通信，该装置包括：接收模块100、分析模块200以及调整模块300。

接收模块100，用于接收至少一个其他工作矿车发送的运行信息，运行信息包括下述一项或多项：矿车坐标、故障信息、行驶轨迹、运行速度。

分析模块200，用于根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，分析计算行驶轨迹上是否存在风险。

调整模块300，用于若存在风险，则调整运动参数。

可选地，自动驾驶矿车的调整装置中，当前任务状态包括：距离保持、矿车优先、矿车故障播报、矿车变道、矿车轨迹交叉、矿车盲区转弯。

可选地，调整模块300具体用于：若存在风险，则根据所述当前任务状态、所述其他工作矿车发送的运行信息，调整矿车运行速度和/或行驶轨迹。

可选地，当前任务状态为距离保持时，分析模块200具体用于：根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，计算自动驾驶矿车与其他工作矿车之间的距离；判断行驶过程中自动驾驶矿车与其他工作矿车之间的距离是否存在小于预设安全距离的风险。

可选地，当前任务状态包括：矿车优先、矿车故障播报、矿车变道、矿车轨迹交叉、矿车盲区转弯中任一种时，分析模块200具体用于：根据当前任务状态、所述其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，判断所述自动驾驶矿车与其他工作矿车的行驶轨迹是否存在交叉。

图5为本申请实施例提供的自动驾驶矿车的调整装置的另一结构示意图，请参照图5，该装置还包括：广播模块400。

广播模块400，用于按照预设周期广播自身运行信息。

图6为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图6，计算机设备包括：存储器500、处理器600，存储器500中存储有可在处理器600上运行的计算机程序，处理器600执行计算机程序时，实现上述自动驾驶矿车的调整方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述自动驾驶矿车的调整方法的步骤。

本申请实施例提供的一种自动驾驶矿车的调整装置、设备及存储介质，通过接收至少一个其他工作矿车发送的运行信息，可以增加矿车之间的信息交互，并且可以根据当前任务状态、其他工作矿车发送的运行信息、自身运行信息，分析计算行驶轨迹上是否存在风险，若存在风险，则可以调整运动参数，进而可以实现整个工程的统一管理，提高整个工程的工作效率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。